دانلود مقاله آشنایی با خط و نقطه و کاربرد آنها در گرافیک

اختصاصی از یارا فایل دانلود مقاله آشنایی با خط و نقطه و کاربرد آنها در گرافیک دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل :docx(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:4

چکیده:

الف) نقطه :
نقطه را کوچکترین واحد تصویر می توان نامید. البته در گرافیک دستی همیشه کوچک نیست !
در گرافیک دستی از نقطه برای بیان تجمع و تفرق و یا ساخت بعضی جلوه ها و یا توازن صفحه می توانیم استفاده کنیم .چند مثال در این رابطه به شمادر درک این مطلب بیشتر کمک می کند.
ریتم : تجمع تعدادی نقاط یا عناصر یا احجام در کادر به نحوی که تصویر دارای زیبایی و تعادل باشد.
و شامل دو قسمت است :
1-ریتم منظم : در کادر یک نظم ایجاد می کند.

 
2-ریتم نامنظم : بدون نظم خاصی دارای تعادل است .
 
من در اینجا از سعی کرده ام تجمع و تفرق نقاط را به دو صورت منظم و نامنظم نشان دهم .آیا حس جمع شدن نقاط و متفرق شدن نقاط به شما منتقل شده است ؟
ب) خط :
دو نوع خط اساسا" وجود دارد که ما برای ایجاد شکل و حجم وتجسم حرکت از آنها استفاده میکنیم .
الف - خطوط اکسپرسیو : خطوطی هستند که احساس دروی یک فرد یا هنرمند را نشان می دهدو نمایانگر حالات درونی افراد می باشد .حالاتی مانند حرکت و جنبش – سکون – برجستگی و فرو رفتگی و جهت و سایر موارد را می توانیم توسط این خطوط نشان دهیم.
 
 
ب- خطوط کنستراکتیو: از یک خطوط منظم که در نهایت به یک بافت منتهی می شود.

دانلود رساله بررسی عنصر بصری خط

اختصاصی از یارا فایل دانلود رساله بررسی عنصر بصری خط دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:113

 فهرست مطالب :
عنوان                                         صفحه
1)فصل اول:
منشاء خط
2)فصل دوم: دسته‌بندی خطوط
بخش اول - انواع خط:
الف) خط راست
1-عمودی
2-افقی
3-مورب
ب)خط خمیده
1-دایره
2-ماریچ
3-مواج
ج)خط شکسته
1-خط شکسته باز
2-خط شکسته بسته (الف) مثلث،ب)مربع)  
بخش دوم - خطوط همگرا و واگرا
بخش سوم - خطوط تجسمی ملموس یامادی شده
بخش چهارم - ارزش خطی
بخش پنجم - چگونگی ایجاد ترکیب هنری از خط
3)فصل سوم:
کلیاتی در مورد خط:
بخش اول - خط و خطای چشم
بخش دوم - خط و جهت
بخش سوم - خط و فضا
بخش چهارم - خط و زمان
بخش پنجم - متغیر بودن خط نسبت به زمان و مکان
بخش ششم - خط و رنگ و بررسی روابط آنها
الف-خط افقی و رنگ
ب-خط عمودی و رنگ
ج-خط مورب و رنگ
د-خط و گرما
بخش هفتم - ارزشهای شدت رنگ
بخش هشتم -چگونگی ایجاد سایه روشن به وسیله خط
بخش نهم -خط و فرم (سطح و حجم، سنگینی)
بخش دهم -خط و حجم در فضا
بخش یازدهم-خط در رابطه با نقطه و سطح (خط شکسته و نقطه، خط راست و نقطه)
بخش دوازدهم -خط در کادر
بخش سیزدهم -خط و بافت
بخش چهاردهم -نقش افت در تاثیر بصری خط
بخش پانزدهم-خط و ریتم
الف)ریتم در خطوط افقی و عمودی
ب)ریتم در خطوط منحنی
ج)در انواع خط
بخش شانزدهم -انواع ریتم
الف)تکرار یکنواخت
ب)تکرار متناوب
ج)تکرار تکاملی
د)تکرار موجی
بخش هفدهم - بررسی کنتراستهای خط
بخش هجدهم-خط و طبیعت
الف)خطهای دارای مسیر آزاد در طبیعت
ب) تفاوت در خطوط اندام موجودات
ج) تفاوت خط در معماری قدیم و جدید
4) فصل چهارم: روانشناسی خطوط
بخش اول - بررسی روانی خطوط
بخش دوم - تاثیر روانی خط در طبیعت
الف) خطوط شکسته
 ب)‌ منحنی
ج) ‌مواج
د)مارپیچ    
بخش سوم - اشاره‌ای به روانشناسی خطوط در آثار چند هنرمند
بخش چهارم - بررسی روانی خطوط چهره
5)فصل پنجم : بررسی خط در آثار هنرمند
بخش اول - ادگار دگا
بخش دوم - اگون شیله
بخش سوم – اسکار کوکوشکا
بخش چهارم - پیت موندریان
بخش پنجم - گوستاو کلیمت
بخش ششم- جاکمتی
بخش هفتم - پال کله
 
 چکیده:

منشاء خط
خط از رد نقطه‌ای شکل می یابد که به وسیله یک یا چند نیرو به حرکت در آمده است. دخالت نیروی خارجی، نقطه ایستا را مبدل به خطی پویا می‌کند. این مشهودترین تضادی است که می‌توانیم میان نقطه و خط تصور کنیم. اگر نقطه به وسیله نیروی به جلو رانده شود از آن خطی مستقیم نتیجه می‌گردد.

تصویر 1-1، نقطه، خط، منتهای خط
به طور کلی خط از سه طریق به وجود می‌آید:
1-خط ایجاد شده به وسیله نیروی وارد آمده بر نقطه، تنها در یک سوی نامشخص، که خطی است نگاشتاری. این خط دارای سو و کشش و بیانگر حالات روحی و روانی وارد کننده نیرو بر نقطه است.
2-خطی که از برخورد و گستره در فضای مادی به وجود می‌آید و آن خطی است تجسمی و ملموس.
3-خطی که از شکافتن تاریکی به وسیله روشنایی و یا برعکس به وجود می‌آید و آن خطی است تجسمی و محتوایی.

تصویر (1-2) خط محتوایی:‌مرز میان تاریکی  و روشنی (حد فاصل تاریکی-روشنهای متفاوت)

تصویر (1-3) خطوط تجسمی : الف)گسیوان ب)برجسته کاری
ایجاد خط بر سطح کاغذ، با هماهنگی چند عامل فیزیکی و ذهنی صورت می‌پذیرد که عبارتند از:
-دیدن
-یافتن
-تفکر ، تلیل
-انتقال (یا اجرا)
تعریف عمومی خط مبتنی بر زایش آن از تکرار نقاظ بیشمار است. هنگامی که نقطه به حرکت درآمده و امتداد یابد، به طوری که بعد طول در آن عمده گردد،‌فرم ایجاد گشته،‌خط نامیده می‌شود. بدین ترتیب خط، نقطه فاقد حرکت را دچار حرکت می‌نماید و جهت حرکت آن را نیز به نمایش می‌گذارد. تکرار خطوط در کنار هم باعث ایجاد بعد دوم گردیده و شکل دو بعدی حاصل سطح نامیده می‌شود. زایش و تحول خط از نقطه، و تغییر مسیر حرکت آن تا آنجا که به ایجاد سطح می‌انجامد در تصویر (1-4) به نمایش در آمده است.





بخش دوم :

انواع خط
 
انواع خط
خطوط تجسمی براساس جهت حرکت مداوم در یک مسیر به سه دسته‌ی اصلی تقسیم می‌شوند که عبارتند از:
الف) خط راست :
ساده ترین شکل خط، خط راست است . خط راست ساده‌ترین جنبش نقطه به واسطه یک نیروی ثابت و یکنواخت و بدون برخورد با نیروی بیرونی دیگری،‌ایجاد میگردد. خط راست در سه گروه مختلف قابل تعریف است:
1-خط کشیده یا افقی (تصویر 2-1).

تصویر (2-1)
2-خط قایم یا ایستاده یا شاغولی (تصویر 2-1)
3)خط قطری یا اریب (تصویر 2-1).
و سایر خطهای ساده، انحراف یا دگرگونیهایی از این سه گونه هستند و خطوط آزاد نامیده می‌شوند. (تصویر 2-2).

تصویر( 2-2)
زمانی که یک نیروی بیرونی نقطه را به سوی جهتی مشخص به جنبش در می‌آورد نخستین نمونه خطی آفریده می‌شود.

انواع خط راست :
1-خط افقی :
خط افقی و کشیده خطی ثابت و ساکن از لحاظ شکلی است، و از نظر بصری به ایجاد نوعی آرامش روحی و گسترش حدود فضا یاری می‌رساند.
مانند خطوط افقی که در طبیعت به صورت سطح زمین، خط افق، پهنه دریا، یا یک انسان خوابیده دیده می‌شود. این نوع خط در یک اثر تجسمی ممکن است برای نشان دادن آرامش، سکون و اعتدال باشد و یا صرفا رابطه‌ی مناسبی را از نظر بصری و زیبایی شناسی با سایر خطوط و عناصر یک ترکیب به نمایش بگذارد.(شکل 2-3)


تصویر (2-3) پهنه دریا بیشتر با ترسیم خطوط افقی آزاد به نمایش در می‌آید، حرکت آزاد قلم مو و مرکتب تموج آب را به طور ساده‌ای نمایش می‌دهد.
2-خطوط عمود (شاغولی)
خطوط قایم یا شاغولی،‌خطی است که بالا به پایین یا برعکس حرکت می‌کند و به موازارات نخ شاغول قرار می‌گیرد. این خطی است که با افق گوشه 90 درجه می‌سازد که آن را خط عمودی نیز می‌گویند. لیکن میان خط قایم ایستاده یا شاغولی و خط عمودی تفاوتهایی وجود دارد: خط شاغولی الزاما بر افق و بر خط افقی و بنابراین بر گستره زمین عمود است و نه بر هر خط دیگر. در حالی که خط عمودی خطی است که علاوه بر خط افقی و بر افق بر هر خط دیگری نیز می‌تواند عمود باشد. یعنی اینکه خط عمودی بر هر خطی و خط شاغولی یا عمود فقط خط افق و گستره زمین عمود است. بنابراین، خط عمودی را می‌توان خطی آزاد، با امکانات ویژه جنبشهای متغیر دانست. (تصویر 2-4)

تصویر (2-4) انواع خطوط عمودی
خط شاغولی در تضاد کامل با خط افق است. این خط با گوشه راستی که با افق می‌سازد، از حداکثر ایستادگی و استقامت برخوردار است.
خط عمود خطی است که بلندا و ارتفاع آن، مهمترین خصوصیت شکلی است. خط عمود نقطه مقابل خط افقی است و بر افراشتگی را با مفهوم صعودی القاء می‌نماید.

دانلود پروژه ربات تعقیب کننده خط -رشته الکترونیک

اختصاصی از یارا فایل دانلود پروژه ربات تعقیب کننده خط -رشته الکترونیک دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:126

فهرست مطالب:
عنوان
فصل اول :
 طراحی مکانیک ربات  6
طرح کلی عملکرد ربات    10  

فصل دوم :
موتور پله‌ای چیست   12
موتور VR   17
موتور پله‌ای PM ابتدایی  22
موتور پله‌ای هیبرید   24
موتور آهنربای دائمی با دندانه¬های پنجه¬ای   34
موتور آهنربای دیسکی   37
موتور پله‌ای با روتور بیرونی   39
روش های تحریک   40
مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI   63
نکات بسیار مهم  66
نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله  67

فصل سوم :
خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32  68      
ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32  71  
فیوز بیت های ATMEGA32   72
پیکره بندی پورت‌ها   75
بررسی پورت‌های میکروATMEGA32   76

فصل چهارم :   
کاربرد سنسورها در یک ربات   96
مقاومت نوری   98  
فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون    100
چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر    110

فصل پنجم :
بخش اول : شماتیک   113
بخش دوم : فلوچارت    120
بخش سوم : برنامه   121




چکیده:


ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.
 در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.
سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده  به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.
یک از مشکلات این پروژه ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.
استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور
ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی 4 عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.
ولتاژ کاری موتور ها 5 ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه 5 ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.


فصل اول:
طراحی مکانیک ربات:
طراحی مکانیک ربات می تواند به روش های مختلفی انجام شود.یکی از این روش ها استفاده از دو استپ موتور که به چرخ ها به طور مستقیم وصل شده اند به همراه یک چرخ هرزگرد می باشد.
برای چرخ هرزگرد می توان از یک بلبرینگ چشمی استفاده نمود.چرخ ها نیز مستقیما به محور استپ موتور ها وصل می شوند.به این روش ساخت ربات روش تانکی گفته می شود.به این دلیل که ربات همانند تانک حرکت می کند.یعنی توانایی حرکت در جا را داراست.
برای ساخت بدنه یا شاسی ربات یک تکه ورق آلومینیوم را به صورت دایره بریده و سپس لبه های کناری آن را به شکل زیر بر می گردانیم و موتور ها ها را لبه های کناری ورق آلومینیوم پیچ می کنیم.(شکل 1-1 و شکل 2-1)

دانلود رساله بررسی عنصر بصری خط

اختصاصی از یارا فایل دانلود رساله بررسی عنصر بصری خط دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:113

 فهرست مطالب :
عنوان                                         صفحه
1)فصل اول:
منشاء خط
2)فصل دوم: دسته‌بندی خطوط
بخش اول - انواع خط:
الف) خط راست
1-عمودی
2-افقی
3-مورب
ب)خط خمیده
1-دایره
2-ماریچ
3-مواج
ج)خط شکسته
1-خط شکسته باز
2-خط شکسته بسته (الف) مثلث،ب)مربع)  
بخش دوم - خطوط همگرا و واگرا
بخش سوم - خطوط تجسمی ملموس یامادی شده
بخش چهارم - ارزش خطی
بخش پنجم - چگونگی ایجاد ترکیب هنری از خط
3)فصل سوم:
کلیاتی در مورد خط:
بخش اول - خط و خطای چشم
بخش دوم - خط و جهت
بخش سوم - خط و فضا
بخش چهارم - خط و زمان
بخش پنجم - متغیر بودن خط نسبت به زمان و مکان
بخش ششم - خط و رنگ و بررسی روابط آنها
الف-خط افقی و رنگ
ب-خط عمودی و رنگ
ج-خط مورب و رنگ
د-خط و گرما
بخش هفتم - ارزشهای شدت رنگ
بخش هشتم -چگونگی ایجاد سایه روشن به وسیله خط
بخش نهم -خط و فرم (سطح و حجم، سنگینی)
بخش دهم -خط و حجم در فضا
بخش یازدهم-خط در رابطه با نقطه و سطح (خط شکسته و نقطه، خط راست و نقطه)
بخش دوازدهم -خط در کادر
بخش سیزدهم -خط و بافت
بخش چهاردهم -نقش افت در تاثیر بصری خط
بخش پانزدهم-خط و ریتم
الف)ریتم در خطوط افقی و عمودی
ب)ریتم در خطوط منحنی
ج)در انواع خط
بخش شانزدهم -انواع ریتم
الف)تکرار یکنواخت
ب)تکرار متناوب
ج)تکرار تکاملی
د)تکرار موجی
بخش هفدهم - بررسی کنتراستهای خط
بخش هجدهم-خط و طبیعت
الف)خطهای دارای مسیر آزاد در طبیعت
ب) تفاوت در خطوط اندام موجودات
ج) تفاوت خط در معماری قدیم و جدید
4) فصل چهارم: روانشناسی خطوط
بخش اول - بررسی روانی خطوط
بخش دوم - تاثیر روانی خط در طبیعت
الف) خطوط شکسته
 ب)‌ منحنی
ج) ‌مواج
د)مارپیچ    
بخش سوم - اشاره‌ای به روانشناسی خطوط در آثار چند هنرمند
بخش چهارم - بررسی روانی خطوط چهره
5)فصل پنجم : بررسی خط در آثار هنرمند
بخش اول - ادگار دگا
بخش دوم - اگون شیله
بخش سوم – اسکار کوکوشکا
بخش چهارم - پیت موندریان
بخش پنجم - گوستاو کلیمت
بخش ششم- جاکمتی
بخش هفتم - پال کله
 
 چکیده:

منشاء خط
خط از رد نقطه‌ای شکل می یابد که به وسیله یک یا چند نیرو به حرکت در آمده است. دخالت نیروی خارجی، نقطه ایستا را مبدل به خطی پویا می‌کند. این مشهودترین تضادی است که می‌توانیم میان نقطه و خط تصور کنیم. اگر نقطه به وسیله نیروی به جلو رانده شود از آن خطی مستقیم نتیجه می‌گردد.

تصویر 1-1، نقطه، خط، منتهای خط
به طور کلی خط از سه طریق به وجود می‌آید:
1-خط ایجاد شده به وسیله نیروی وارد آمده بر نقطه، تنها در یک سوی نامشخص، که خطی است نگاشتاری. این خط دارای سو و کشش و بیانگر حالات روحی و روانی وارد کننده نیرو بر نقطه است.
2-خطی که از برخورد و گستره در فضای مادی به وجود می‌آید و آن خطی است تجسمی و ملموس.
3-خطی که از شکافتن تاریکی به وسیله روشنایی و یا برعکس به وجود می‌آید و آن خطی است تجسمی و محتوایی.

تصویر (1-2) خط محتوایی:‌مرز میان تاریکی  و روشنی (حد فاصل تاریکی-روشنهای متفاوت)

تصویر (1-3) خطوط تجسمی : الف)گسیوان ب)برجسته کاری
ایجاد خط بر سطح کاغذ، با هماهنگی چند عامل فیزیکی و ذهنی صورت می‌پذیرد که عبارتند از:
-دیدن
-یافتن
-تفکر ، تلیل
-انتقال (یا اجرا)
تعریف عمومی خط مبتنی بر زایش آن از تکرار نقاظ بیشمار است. هنگامی که نقطه به حرکت درآمده و امتداد یابد، به طوری که بعد طول در آن عمده گردد،‌فرم ایجاد گشته،‌خط نامیده می‌شود. بدین ترتیب خط، نقطه فاقد حرکت را دچار حرکت می‌نماید و جهت حرکت آن را نیز به نمایش می‌گذارد. تکرار خطوط در کنار هم باعث ایجاد بعد دوم گردیده و شکل دو بعدی حاصل سطح نامیده می‌شود. زایش و تحول خط از نقطه، و تغییر مسیر حرکت آن تا آنجا که به ایجاد سطح می‌انجامد در تصویر (1-4) به نمایش در آمده است.





بخش دوم :

انواع خط
 
انواع خط
خطوط تجسمی براساس جهت حرکت مداوم در یک مسیر به سه دسته‌ی اصلی تقسیم می‌شوند که عبارتند از:
الف) خط راست :
ساده ترین شکل خط، خط راست است . خط راست ساده‌ترین جنبش نقطه به واسطه یک نیروی ثابت و یکنواخت و بدون برخورد با نیروی بیرونی دیگری،‌ایجاد میگردد. خط راست در سه گروه مختلف قابل تعریف است:
1-خط کشیده یا افقی (تصویر 2-1).

تصویر (2-1)
2-خط قایم یا ایستاده یا شاغولی (تصویر 2-1)
3)خط قطری یا اریب (تصویر 2-1).
و سایر خطهای ساده، انحراف یا دگرگونیهایی از این سه گونه هستند و خطوط آزاد نامیده می‌شوند. (تصویر 2-2).

تصویر( 2-2)
زمانی که یک نیروی بیرونی نقطه را به سوی جهتی مشخص به جنبش در می‌آورد نخستین نمونه خطی آفریده می‌شود.

انواع خط راست :
1-خط افقی :
خط افقی و کشیده خطی ثابت و ساکن از لحاظ شکلی است، و از نظر بصری به ایجاد نوعی آرامش روحی و گسترش حدود فضا یاری می‌رساند.
مانند خطوط افقی که در طبیعت به صورت سطح زمین، خط افق، پهنه دریا، یا یک انسان خوابیده دیده می‌شود. این نوع خط در یک اثر تجسمی ممکن است برای نشان دادن آرامش، سکون و اعتدال باشد و یا صرفا رابطه‌ی مناسبی را از نظر بصری و زیبایی شناسی با سایر خطوط و عناصر یک ترکیب به نمایش بگذارد.(شکل 2-3)


تصویر (2-3) پهنه دریا بیشتر با ترسیم خطوط افقی آزاد به نمایش در می‌آید، حرکت آزاد قلم مو و مرکتب تموج آب را به طور ساده‌ای نمایش می‌دهد.
2-خطوط عمود (شاغولی)
خطوط قایم یا شاغولی،‌خطی است که بالا به پایین یا برعکس حرکت می‌کند و به موازارات نخ شاغول قرار می‌گیرد. این خطی است که با افق گوشه 90 درجه می‌سازد که آن را خط عمودی نیز می‌گویند. لیکن میان خط قایم ایستاده یا شاغولی و خط عمودی تفاوتهایی وجود دارد: خط شاغولی الزاما بر افق و بر خط افقی و بنابراین بر گستره زمین عمود است و نه بر هر خط دیگر. در حالی که خط عمودی خطی است که علاوه بر خط افقی و بر افق بر هر خط دیگری نیز می‌تواند عمود باشد. یعنی اینکه خط عمودی بر هر خطی و خط شاغولی یا عمود فقط خط افق و گستره زمین عمود است. بنابراین، خط عمودی را می‌توان خطی آزاد، با امکانات ویژه جنبشهای متغیر دانست. (تصویر 2-4)

تصویر (2-4) انواع خطوط عمودی
خط شاغولی در تضاد کامل با خط افق است. این خط با گوشه راستی که با افق می‌سازد، از حداکثر ایستادگی و استقامت برخوردار است.
خط عمود خطی است که بلندا و ارتفاع آن، مهمترین خصوصیت شکلی است. خط عمود نقطه مقابل خط افقی است و بر افراشتگی را با مفهوم صعودی القاء می‌نماید.

دانلود پروژه ربات تعقیب کننده خط -رشته الکترونیک

اختصاصی از یارا فایل دانلود پروژه ربات تعقیب کننده خط -رشته الکترونیک دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:126

فهرست مطالب:
عنوان
فصل اول :
 طراحی مکانیک ربات  6
طرح کلی عملکرد ربات    10  

فصل دوم :
موتور پله‌ای چیست   12
موتور VR   17
موتور پله‌ای PM ابتدایی  22
موتور پله‌ای هیبرید   24
موتور آهنربای دائمی با دندانه¬های پنجه¬ای   34
موتور آهنربای دیسکی   37
موتور پله‌ای با روتور بیرونی   39
روش های تحریک   40
مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI   63
نکات بسیار مهم  66
نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله  67

فصل سوم :
خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32  68      
ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32  71  
فیوز بیت های ATMEGA32   72
پیکره بندی پورت‌ها   75
بررسی پورت‌های میکروATMEGA32   76

فصل چهارم :   
کاربرد سنسورها در یک ربات   96
مقاومت نوری   98  
فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون    100
چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر    110

فصل پنجم :
بخش اول : شماتیک   113
بخش دوم : فلوچارت    120
بخش سوم : برنامه   121




چکیده:


ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.
 در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.
سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده  به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.
یک از مشکلات این پروژه ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.
استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور
ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی 4 عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.
ولتاژ کاری موتور ها 5 ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه 5 ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.


فصل اول:
طراحی مکانیک ربات:
طراحی مکانیک ربات می تواند به روش های مختلفی انجام شود.یکی از این روش ها استفاده از دو استپ موتور که به چرخ ها به طور مستقیم وصل شده اند به همراه یک چرخ هرزگرد می باشد.
برای چرخ هرزگرد می توان از یک بلبرینگ چشمی استفاده نمود.چرخ ها نیز مستقیما به محور استپ موتور ها وصل می شوند.به این روش ساخت ربات روش تانکی گفته می شود.به این دلیل که ربات همانند تانک حرکت می کند.یعنی توانایی حرکت در جا را داراست.
برای ساخت بدنه یا شاسی ربات یک تکه ورق آلومینیوم را به صورت دایره بریده و سپس لبه های کناری آن را به شکل زیر بر می گردانیم و موتور ها ها را لبه های کناری ورق آلومینیوم پیچ می کنیم.(شکل 1-1 و شکل 2-1)