کتاب سیستم های رباتیک پیشرفته

اختصاصی از یارا فایل کتاب سیستم های رباتیک پیشرفته دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

  نوع فایل : PDF

  تعداد صفحات : 186 صفحه

چکیده :

کتاب سیستم های رباتیک پیشرفته یا (Complex Robatic Systems) عنوان کتابی است که امروز برای دوستان رشته ی رباتیک آماده شده است.

نویسندگان این کتاب :  Pasquale Chiacchio-Stefano Chiaverini

کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک (Mechanics and Control in Robotics)

اختصاصی از یارا فایل کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک (Mechanics and Control in Robotics) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

در حال حاضر، بررسی ابعاد مختلف تحقیقات روباتیک توسط متخصصان زمینه های گوناگون انجام می پذیرد. معمولا نمی توان فردی را پیدا کرد که بر کل زمینه رباتیک مسلط باشد. از این رو این رشته به رشته‌های فرعی تقسیم شده است. به طور مجرد می‌‌توان رباتیک را به چهار رشته فرعی اعمال مکانیکی، انتقال و حرکت، بینایی کامپیوتر و هوش مصنوعی تقسیم کرد. در این کتاب رشته فرعی علم و مهندسی‌ اعمال مکانیکی معرفی‌ می‌‌شود. مبانی این رشته فرعی روباتیکی در چندین زمینه کلاسیک مختلف یافت می‌‌شود که اصلی ترین آن‌ها مکانیک، نظریه کنترل و علوم کامپیوتر است.

کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک (Mechanics and Control in Robotics)، نوشته جان کریگ می باشد که توسط دکتر علی مقداری و مهندس فائزه میر فخرایی از دانشگاه صنعتی شریف ترجمه شده است. در این کتاب فصل‌های ۱ تا ۸ عنوان‌هایی‌ از مهندسی‌ مکانیک و ریاضیات، فصل‌های ۹ تا ۱۱ موضوعاتی در نظریه کنترل و فصل‌های ۱۲ تا ۱۳ مطالبی در علوم کامپیوتری را در بر می‌‌گیرند. به علاوه، در این کتاب بر جنبه‌های محاسباتی مسائل تاکید شده است و در پایان فصل‌هایی‌ که بیشتر درباره مکانیک بحث کرده اند، بخشی کوتاه ویژه مسائل محاسباتی در نظر گرفته شده است. این کتاب مشتمل بر 570 صفحه، در 13 فصل، به زبان فارسی، همراه با تصاویر به ترتیب زیر گردآوری شده است:

فصل اول: مقدمه

• زمینه
• مکانیک و کنترل بازوهای مکانیکی ماهر
• نمادگذاری

فصل دوم :توصیف ها و تبدیل های فضایی کلی

• مقدمه
• توصیف ها: مکان ها، جهت گیری ها و چهار چوب ها
• نگاشت ها: تغییر دادن توصیف ها از چهارچوبی به چهارچوب دیگر
• عملگرها: انتقال ها، دوران ها و تبدیل های کلی
• خلاصه تعبیرها
• عملیات ریاضی در تبدیل کلی
• معادله های تبدیل
• مطالبی دیگر درباره نمایش جهت گیری
• تبدیل بردارهای آزاد
• ملاحظات محاسباتی

فصل سوم: سینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر

• مقدمه
• توصیف رابط
• توصیف اتصال رابط
• قرارداد برای اتصال چهارچوب ها به رابط ها
• سینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر
• فضای کاراندازی، فضای مفصلی و فضای دکارتی
• مثال ها: سینماتیک دو روبات صنعتی
• چهارچوب های با نام های استاندارد
• ابزار کجاست؟
• ملاحظات محاسباتی

فصل چهارم: سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر

• مقدمه
• حل پذیر بودن
• نمادگذاری زیر فضای بازوی مکانیکی ماهر در حالت 6 >n
• راه حل جبری در مقابل راه حل هندسی
• راه حل جبری از طریق تبدیل به چند جمله ای
• روش حل پایپر برای سه محور متقاطع در یک نقطه
• مثال هایی از سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر
• چهارچوب های استاندارد
• استفاده از زیر برنامه SOLVE برای بازو های مکانیکی ماهر
• دقت و تکرارپذیری
• ملاحظات محاسباتی

فصل پنجم: ژاکوبی ها، سرعت ها و نیروهای استاتیکی

• مقدمه
• نمادگذاری برای مکان و جهت گیری متغیر با زبان
• سرعت خطی و دورانی اجسام صلب
• مطالبی بیشتر درباره سرعت زاویه ای
• حرکت رابط های روبات
• چگونگی اشاعه سرعت از رابطی به رابط دیگر
• ژاکوبی ها
• حالت های تکین
• نیروهای استاتیکی در بازوهای مکانیکی ماهر
• ژاکوبی ها در حوزه نیرو
• تبدیل دکارتی سرعت ها و نیروهای استاتیکی

فصل ششم: دینامیک بازوهای مکانیکی ماهر

• مقدمه
• شتاب جسم صلب
• توزیع جرم
• معادله نیوتن معادله اویلر
• محاسبات دینامیکی تکراری نیوتن اویلر
• معادله های تکراری و معادله های به شکل بسته
• مثالی از معادله های دینامیکی بسته
• ساختار معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی ماهر
• روش لاگرانژ در به دست آوردن معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی
• بدست آوردن معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی در فضای دکارتی
• شمول اثرات جسم غیر صلب
• شبیه سازی دینامیکی
• ملاحظات محاسباتی

فصل هفتم: تولید مسیر

• مقدمه
• ملاحظات کلی درباره توصیف و تولید مسیر
• روش های فضای مفصلی
• روش های فضای دکارتی
• مشکلات هندسی مسیرهای دکارتی
• تولید مسیر در هنگام اجرای برنامه کامپیوتری
• توصیف مسیر با زبان برنامه ریزی روبات
• طرح ریزی مسیر با استفاده از مدل دینامیکی
• طرح ریزی مسیرهای عاری از برخورد

فصل هشتم: مکانیزم بازوهای مکانیکی ماهر

• مقدمه
• طراحی بر پایه عملیات خواسته شده از روبات
• پیکربندی سینماتیکی
• معیارهای کمی مشخصات فضای کاری
• سازه های زنجیری زاید و بسته
• روش های کارانداز
• سختی و تغییر شکل خمشی
• حس مکان
• حس نیرو

فصل نهم: کنترل خطی بازوهای مکانیکی ماهر

• مقدمه
• کنترل مدار بسته و پس خوراند (فید بک)
• سیستم های خطی درجه دوم
• کنترل سیستم های درجه دوم
• تقسیم قانون کنترل
• کنترل تعقیب مسیر
• دفع اغتشاش
• کنترل زمانی پیوسته و ناپیوسته (منقطع)
• مدل سازی و کنترل یک مفصل تنها
• ساختمان کنترل کننده یک روبات صنعتی

فصل دهم: کنترل غیر خطی بازوهای مکانیکی ماهر

• مقدمه
• سیستم های غیر خطی و متغیر با زمان
• سیستم های کنترل چند ورودی چند خروجی
• کنترل بازوهای مکانیکی ماهر
• ملاحظات عملی
• سیستم های کنترل روبات های صنعتی امروزی
• تحلیل پایداری لیاپونوف
• سیستم های کنترل مبتنی بر مختصات دکارتی
• کنترل تطبیقی

فصل یازدهم: کنترل نیرو در بازوهای مکانیکی ماهر

• مقدمه
• کاربرد روبات های صنعتی در عملیات مونتاژ
• چهارچوب اعمال کنترل در عملیات مقید شده جزئی
• مسئله کنترل ترکیبی مکان نیرو
• کنترل نیروی سیستم جرم فنر
• روش های کنترل ترکیبی مکان نیرو
• روش های کنترل روبات های صنعتی کنونی

فصل دوازدهم: سیستم ها و زبان های برنامه ریزی روبات

• مقدمه
• سه شیوه برنامه ریزی روبات
• کاربردی نمونه
• شرایط لازم برای زبان برنامه ریزی روبات
• کاربردی نمونه به سه زبان برنامه ریزی روبات
• مسائل ویژه در زبان های برنامه ریزی روبات

فصل سیزدهم: برنامه ریزی خارج خط

• مقدمه
• مطالب اصلی در سیستم های OLP
• ایستگاه Cim
• اتوماسیون عملیات فرعی در سیستم های OLP
• خلاصه

لازم به ذکر است که علاوه بر کتاب فوق، راهنمای حل مسائل کتاب نیز جهت دانلود قرار داده شده است.

جهت خرید کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک (Mechanics and Control in Robotics) به مبلغ فقط 2000 تومان و دانلود آن بر لینک پرداخت و دانلود در پنجره زیر کلیک نمایید.

!!لطفا قبل از خرید از فرشگاه اینترنتی کتیا طراح برتر قیمت محصولات ما را با سایر فروشگاه ها و محصولات آن ها مقایسه نمایید!!

!!!تخفیف ویژه برای کاربران ویژه!!!

با خرید حداقل 10000 (ده هزارتومان) از محصولات فروشگاه اینترنتی کتیا طراح برتر برای شما کد تخفیف ارسال خواهد شد. با داشتن این کد از این پس می توانید سایر محصولات فروشگاه را با 20% تخفیف خریداری نمایید. کافی است پس از انجام 10000 تومان خرید موفق عبارت درخواست کد تخفیف و ایمیل که موقع خرید ثبت نمودید را به شماره موبایل [phone] ارسال نمایید. همکاران ما پس از بررسی درخواست، کد تخفیف را به شماره شما پیامک خواهند نمود.

سمینار کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک مقدمه ای بر رباتیک و سینماتیک و دینامیک ربات ها

اختصاصی از یارا فایل سمینار کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک مقدمه ای بر رباتیک و سینماتیک و دینامیک ربات ها دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

دانلود سمینار کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک  مقدمه ای بر رباتیک و سینماتیک و دینامیک ربات ها با فرمت PDF تعداد صفحات 84

این سمینار جهت ارایه در مقطع کارشناسی ارشد طراحی وتدوین گردیده است وشامل کلیه مباحث مورد نیاز سمینارارشد این رشته می باشد.نمونه های مشابه این عنوان با قیمت های بسیار بالایی در اینترنت به فروش می رسد.گروه تخصصی مااین سمینار رابا  قیمت ناچیزی جهت استفاده دانشجویان عزیز در رابطه با منبع اطلاعاتی در اختیار شما قرار می دهد.حق مالکیت معنوی این اثر مربوط به نگارنده است وفقط جهت استفاده ازمنابع اطلاعاتی وبالا بردن سطح علمی شما دراین سایت ارایه گردیده است.          

پایان نامه رشته مهندسی برق الکترونیک با موضوع رباتیک

اختصاصی از یارا فایل پایان نامه رشته مهندسی برق الکترونیک با موضوع رباتیک دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

دانلود پایان نامه آماده

دانلود پایان نامه رشته مهندسی  برق الکترونیک با موضوع رباتیک با فرمت ورد و قابل ویرایش تعداد صفحات128

 مقدمه  

   اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. اما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است. رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند. ...

 تعریف ربات

دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] : 1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic.  صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد. 2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

فهرست مطالب
عنوان                                                                                                                                                            صفحه
مقدمه  .......................................................................................................................  1
تعریف ربات ...............................................................................................................2
دسته بندی ربات ها ..................................................................................................... 2
اجزای اصلی یک ربات ...............................................................................................4                                             -  بازوی مکانیکی ماهر
-    سنسور ها
-    کنترلر
-    واحد تبدیل توان
-    محرک مفاصل
طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر کاربرد ...................................................................... 10
-    صنعتی
-    شخصی و علمی
-    نظامی
طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسل های ربات ............................11
-    نسل اول
-    نسل دوم
-    نسل سوم
-    نسل چهارم
طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها ...................................................................... 15
-    سیستم های الکتریکی
-    سیستم های هیدرولیکی
-    سیستم های پنوماتیکی
طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت ....................................................................... 20
-    مختصات کارتزین
-    مختصات استوانه ای
-    مختصات کروی
-    مختصات لولایی
طبقه بندی از نطقه نظر کنترل حرکت .......................................................................  24
-    کنترل غیر سرو مکانیزم
-    کنترل سرومکانیزم
مشخصات ربات ......................................................................................................  29
سیستم های انتقال قدرت .......................................................................................... 32
-    چرخ دنده ها
-    پیچ های هدایت ( جلوبر )
-    پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی
-    محرک های منظم
-    تسمه ها
-    زنجیر ها و چرخ زنجیر ها
-    کوپلر ها
-    بادامک ها
مچ ها .....................................................................................................................  43
-    پیکر بدنی های مچ
عوامل نهایی ...........................................................................................................  48
-    گیره ها
-    تقسیم بندی و مقایسه گیره ها
-    مکانیزم های گیره
-    تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه قرار دادن جسم
-    تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه کنترل
-    تقسیم بندی گیره ها بر اساس تعداد محل کار
-    تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه اتصال به مچ
ربات های مسیر یاب...............................................................................................  60
ربات های خط دنبال کن ........................................................................................ 60
دیاگرام کلی ربات ...................................................................................................61
قطعات مورد نیاز برای ربات مسیریاب ...................................................................... 65
شماتیک کلی مدار ..................................................................................................81
مدار چاپی پشت فیبر ............................................................................................... 80
نحوا قرار گرفتن قطعات ........................................................................................... 80
نرم افزار مدار ........................................................................................................... 83
برنامه ......................................................................................................................  84
برنامه شماتیک ......................................................................................................... 95
برنامه تهیه PCB ..................................................................................................... 96
پیوست .................................................................................................................... 97
منابع و مآخذ ..........................................................................................................126

دانلود متن کامل پروژه رباتیک به همراه کدهای نوشته شده در نرم‌افزار MATLAB و 40 صفحه اسلاید آماده به همراه مقالات انگلیسی

اختصاصی از یارا فایل دانلود متن کامل پروژه رباتیک به همراه کدهای نوشته شده در نرم‌افزار MATLAB و 40 صفحه اسلاید آماده به همراه مقالات انگلیسی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

دانلود متن کامل پایان نامه درباره رباتیک با 3 کاربرد تعقیب خط، نوریاب و قابلیت کنترل حرکت توسط کیبرد و با فرمت ورد word به همراه کدهای نوشته شده در نرم‌افزار MATLAB و 40 صفحه اسلاید

چکیده

 این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.

بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

  مقدمه

مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:

داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه ای دو بعدی مسیرهاکه شامل موانع ساکن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسیر بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.

با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.

1.اهداف مختلف بهینه سازی و تغییرات اهداف

1. عدم قطعیت ها در محیط ها
2. محدودیت های متفاوت برای منابع محاسباتی

مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در ارائه شده است . روش های زیادی برای ایجاد یک مسیر بهینه از قبیل برنامه ریزی دینامیک و روش های تبدیل مسافت گزارش شده است .

در روش برنامه ریزی دینامیک اگر نقطه ی شروعSP و نقطه ی هدف GP باشد ، نقطه ی زیر هدف IP است.و روش تولید مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما باید تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.

محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.

الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند.

می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور .

در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است.

  ادامه مطالب مقاله بصورت ذیل مرتب شده اند :

در بخش 2 ،مقدمه ای مختصر راجع الگوریتم ژنتیک ارائه شده است .در بخش 3 ،فرمول سازی مسئله مورد بررسی واقع شده،در بخش 4 الگوریتم پیشنهادی ، معرفی و در بخش 5 نتایج شبیه سازی نشان داده شده است.

  1.مسیریابی

 مسئله مسیریابی ربات در چند حالت قابل بررسی است :

در یک مفهوم می توان مسیریابی روبات را در قالب تعقیب خط (عموما مسیری از پیش تعیین شده با رنگ متفاوت از زمینه ) معرفی نمود.روبات هایی با این کاربرد تحت عنوان مسیریاب شناخته می شوند . یکی از کاربرد های عمده این ربات ، حمل و نقل وسایل و کالاهای مختلف در کارخانجات ، بیمارستان ها ، فروشگاه ها ، کتابخانه ها و … میباشد .

ربات تعقیب خط تا حدی قادر به انجام وظیفه کتاب داری کتابخانه ها می باشد . به این صورت که بعد از دادن کد کتاب ، ربات با دنبال کردن مسیری که کد آن را تعیین میکند ، به محلی که کتاب در آن قرار گرفته می رود و کتاب را برداشته و به نزد ما می آورد .مثال دیگر این نوع ربات در بیمارستان های پیشرفته است ، کف بیمارستان های پیشرفته خط کشی هایی به رنگ های مختلف به منظور هدایت ربات های مسیریاب به محل های مختلف وجود دارد . (مثلا رنگ قرمز به اتاق جراحی یا آبی به اتاق زایمان.) بیمارانی که توانایی حرکت کردن و جا به جا شدن را ندارند و باید از ویلچر استفاده کنند ، این ویلچر نقش ربات تعقیب خط را دارد ، و بیمار را از روی مسیر مشخص به محل مطلوب می برد .

با توجه به وجود موانع (استاتیک و دینامیک) در محیط ،مسیریابی روبات در مفهومی کاربردی تر ،پیمودن مسیر مبدا تا مقصد بدون برخورد با موانع می باشد.مسلما با وجود تعداد زیاد موانع ،تعداد مسیرهای قابل عبور روبات بسیار زیاد خواهد بود و یقینا انتخاب کوتاه ترین مسیر توسط روبات برای حرکت از مبدا به مقصد ،دارای ارزش اجرایی بالایی خواهد بود.در این مقاله چنین مسئله ای مورد بررسی واقع شده است.نقاط مبدا و مقصد و نیز محل موانع به عنوان ورودی داده شده است ،نیز می دانیم موانع ایستا می باشند (در حالت وجود موانع پویا در عین نزدیکی بیشتر به شرایط واقعی ،روش های مورد استفاده بسیار پیچیده خواهند بود)و مسئله در حالت دو بعدی بررسی می شود (روبات بر روی صفحه حرکت می نماید). برای این منظور الگوریتم های مسیریابی با هدف انتخاب کوتاهترین مسیر قابل استفاده می باشند ،الگوریتم هایی که به منظور مسیریابی در شبکه ها قابلیت استفاده دارند.با این وجود در این بررسی از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است . همچنین الگوریتم های ژنتیک و نیز دیگر روش های مشابه به منظور بهینه سازی مصرف انرژی روبات ،مسیر تغییر زاویه ازوی روبات ،زمان حرکت روبات و… قابل استفاده می باشند .    

متن کامل را می توانید دانلود نمایید چون فقط تکه هایی از متن این پایان نامه در این صفحه درج شده است(به طور نمونه) ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه همراه با تمام ضمائم با فرمت ورد که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است