پایان نامه هوشمند سازی اسباب بازی متحرک با هدف حرکت درهزار تو

اختصاصی از یارا فایل پایان نامه هوشمند سازی اسباب بازی متحرک با هدف حرکت درهزار تو دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات:95

پایان نامه کارشناسی
مهندسی کامپیوتر- سخت افزار

فهرست مطالب:
عنوان صفحه
چکیده    1
فصل اول-مقدمه    2
1-1 کلیات و معرفی پروژه    2
هدف پروژه و بخشهای نسخه حاضر2-1    3
[ فصل دوم- تاریخچۀ رباتهای موش هوشمند و ماز [ ١    4
انواع ماز و حرکت در آنها:    10
مازهای حیرت آور 10 و مازهای آشوبنا ک 11    12
3-3مراحل مسیر یابی و نقش ربات موش هوشمند    12
فصل چهارم- قابلیتهای ربات موش هوشمند و پیاده سازی آنها    13
. روشهای تعیین موقعیت نسبی1-1-4    14
تکنیک راهبری اینرسی:    16
. روشهای تعیین موقعیت مطلق2-1-4    16
تکنیک تشخیص علائم (مصنوعی یا طبیعی)    17
تشخیص موانع2-3    18
حسگرهای متکی به لیزر: در این بخش، محصولات    20
4-4 طراحی مسیر 28 حرکت در ماز    21
خودمختاری 29    22
فصل پنجم- طرح کلی ربات    22
[ 1-5- واحد کنترل و پردازش [ ۵    22
5-1-1-ساختار پردازنده ربات    24
Reset -2-1-5 کنترل وقفه ها و    25
زمان پاسخ به وقفه-3-1-5    26
و تنظیمات آن Clock سیستم -4-1-5    28
Counter/Timer اسیلاتور-5-1-5    29
مدیریت توان و مدهای خواب 32-6-1-5    30
کاهش مصرف توان -7-1-5    33
عملگرها 3-5    35
نرم افزار کنترلی ربات 4-5    36
علائم 362-2-6 .    39
3-6 منابع تغذیه    39
4-6 ساختار 37 مکانیکی ربات    39
فصل هفتم – نرم افزار    44
نرم افزار ربات -1-7    44
تعریف مسئله -:١ -١-٧    45
مشخص کردن نیازمندیهای خاص - ٢-١-٧    45
امکانات ربات موجود: - ٣-١-٧    45
تحقیق و طراحی: - ۴-١-٧    46
١ریزپردازنده - - ۵- ١- ٧    49
زبان برنامه نویسی - ۵-٢- ١- ٧    50
محیط برنامه نویسی -  ۵-٣- ١- ٧    50
بخش کنترل - ۵- ١- ٧-٧    61
ساختار برنامه  - ۵-٨- ١- ٧    61
تعیین فرکانس کاری:    62
الگوریتم حرکتی ربات - ٧-١-٧    79
فصل هشتم- نتیجه گیری و گام های آینده    91

 
چکیده

در عصر حاضر دانش رباتیک در تمام شئون زندگی انسان جایگاه ویژه ای یافته است و در کاربرد های مختلف و متنوع از جمله در صنعت، پزشکی، جنگ افزارهای نظامی، عملیات امدادرسانی، مسیریابی و ... به کار می رود. ه دف از این پروژه استفاده از دانش رباتیک جهت پیاده سازی و اجرای طرح رباتی با قابلیت حرکت و مسیر یابی در ماز و یا اصطلاحا هزارتو با استفاده از یک اسباب بازی ابداعی (که مخصوص حرکت در هزارتو ساخته شده است) به عنو ان چهارچوب مکانیکی میباشد.
بدین منظور اسباب بازی ذکر شده به مجموعه ای از حسگرها و سوئیچ ها و همچنین بخشی به عنوان واحد پردازش و کنترل (ریزپردازنده) تجهیز شده است. به علاوه این ربات طوری طراحی شده است که با تعویض بخش حسگرهای آن طبقۀ میانی) عملکردی کاملا متفاوت داشته باشد و به عنوان مثال به ربات نوریاب تبدیل شود.



واژه های کلیدی: ربات موش هوشمند، حسگر مادون قرمز



فصل اول-مقدمه
1-1 کلیات و معرفی پروژه
با توجه به اینکه این پروژه در زمینه رباتیک است بهتر است در ابتدا به معرفی ربات و کاربردهای امروزی آن بپردازیم. متأسفانه برای ربات تعریف استاندارد شده ای وجود ندارد و در حقیقت هر منبعی ربات را مطابق با زمینه ای که در آن بکار رفته است تعریف می کند. اما شاید بتوان ربات را به صورت یک ساختار مکانیکی هوشمند که به طور مستقل می تواند کار
کند تعریف کرد. هوشم ندی در اینجا بدین مفهوم است که ربات کارها را به صورت تکراری و از پیش تعیین شده انجام نمی دهد. البته این روند بر خلاف ایده استفاده شده در خودکارسازی 1 کارخانه ها و خطوط تولید است. اکنون بعد از آشنایی با تعریف ربات با زمینه های کار برد آن در جهان امروز آشنا می شویم. به زبان ساده، رباتها در هر زمینه ای که بتوان
درباره آن فکر کرد قابلیت استفاده دارند. اما اگر بخواهیم به طور دقیقتر به این سوال پاسخ بدهیم می توان به موارد ذیل اشاره مواردی که انسان مواجه با یک خطر جدی است مانند کشف مین مواردی که استفاده از نیر وی انسانی مقرون به صرفه یا ممکن نیست و موجب نتایج غیر بهینه می شود مانند فضانوردی و یا عبور از مسیرهای تنگ و ناشناخته جهت انجام اموری که نیاز به دقت بسیار بالا دارند که از حد توان نیروی انسانی خارج است مانند جوشکاریهای بسیار ظریف استفاده از رباتها در زمینه های بسیار متفاوت رویکردی است که از چندی پیش بسیار مورد توجه قرار گرفته است و با توجه به نیازهای روزافزون بشر و پیشرفتهای علم رباتیک انتظار می رود عملیات و نقشهای پر اهمیت تر و گسترده تری نیز به وسیله رباتها انجام گیر د از جمله زمینه هایی که امروزه رباتها در آن کاربرد دارند می توان مواردی همچون صنایع خودروسازی، پزشکی و عملیات جراحی، ارتش و عملیات نظامی، عملیات امداد و نجات در محیطهای حادثه دیده و همچنین مسیر یابی و ... را ذکر نمود. عملیات مسیریابی ممکن است در یک محیط ناشناخته و تودرتو مانند ماز 2 صورت گیرد. موش هوشمند ربات خودکار و کنترل شده ایست که قادر است مسیر خود را درون یک ماز ناشناخته پیدا کند و به هدف خانه است که شامل تعدادی دیوار * دست یابد. ماز در اصطلاح عمومی یک جدول  می باشد و هدف، رسیدن از یکی از خانه های گوشه جدول به خانه وسط و یا خانه ا ی در گوشه دیگر جدول می باشد.
رباتها به دلیل قابلیتها و ویژگیهای خاص خود در بسیاری از موارد می توانند به عنوان نیروی جایگزین و یا حداقل به عنوان دستیار نیروهای انسانی جهت تسهیل در انجام کارهای مختلف مفید واقع شوند و موش هوشمند نیز از این قائده مستثنی نمی باشد Maze
هدف پروژه و بخشهای نسخه حاضر2-1
در این پروژه ربات متحرکی با قابلیت گشت زنی در محیط ماز و قابلیت خروج از
طرف دیگر ماز ساخته می شود. این ربات در حقیقت اسباب بازی کوچکی است که توسط گروه دو نفره پروژه ساخته شده و سامانه های حسی، حرکتی و کنترلی مورد نیاز یک ربات موش هوشمند در حد دانش اعضاء تیم درآن توسعه یافته است که نحوه انتخاب، استفاده و عملکرد هر یک از این اجزاء در این رساله آورده شده است. با این وصف رساله حاضر از بخشهای زیر تشکیل شده است:
بخش نخست- مقدمه و معرفی پروژه که پیش رو دارید.
بخش دوم- مختصری بر تاریخچه رباتهای موش هوشمند و کاربرد آنها در محیط ماز
بیان شده است.
بخش سوم- در مورد معماری رباتهای موش هوشمند و نحوه حرکت آنها در ماز
مطالبی آورده شده است.
بخش چهارم- قابلیت ها و نحوه عمل ربات موش هوشمند و نحوه مسیریابی برای
ربات در این بخش بیان می شوند.
بخش پنچم- طرح کلی ربات موش هوشمند و نحوه تعامل اجزاء مختلف آن در این
قسمت آورده شده است.
بخش ششم- تجهیزات سخت افزاری بکار رفته در ساخت ربات معرفی می شوند.
بخش هفتم- در این بخش نرم افزارها و نحوه استفاده از آنها و برخی از الگوریتم های حرکتی ماز توضیح داده می شوند.
بخش هشتم- نتیجه گیری و بررسی برخی مشکلات، جهت تکمیل طرح ربات در
آینده ارائه شده است.