پایان نامه کنترل نیرو در رباتهای سرو هیدرولیک

اختصاصی از یارا فایل پایان نامه کنترل نیرو در رباتهای سرو هیدرولیک دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات:45

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد”M.sc”
مهندسی برق - کنترل

فهرست مطالب:

چکیده  1
1-معرفی ربات و نحوه کنترل آن    2
1-1نحوه کنترل ربات    4
1-2ساختمان ربات    5
1-3کنترل نقطه به نقطه (PTP Control)    7
2-مقدمه ای در مورد سیستم های هیدرولیک    9
2-1کاربرد هیدرولیک:    12
2-2سیستم های هیدرولیکی :    13
3-کنترل سرو        15
3-1شیر های سرو     16
3-2سرو موتور    16
4-معرفی کنترل نیرو    20
4-1کنترل ضریب سختی :    22
4-2کنترل ضریب سختی به روش فعال:    22
4-3کنترل ضریب سختی به روش غیر فعال:    23
5-نتیجه گیری و پیشنهادها    34
6-منابع:    37

چکیده
در سیستم های هیدرولیک و نیوماتیک نسبت به سایر سیستمها ی مکانیکی قطعات محرک کمتری وجود دارد و میتوان در هر نقطه به حرکتهای خطی یا دورانی با قدرت بالا و کنترل مناسب دست یافت ، چون انتقال قدرت توسط جریان سیال پر فشار در خطوط انتقال (لوله ها و شیلنگها) صورت می گیرد
ولی در سیستمهای مکانیکی دیگر برای انتقال قدرت از اجزایی مانند بادامک ،چرخ دنده ، گاردان ، اهرم ، کلاچ و... استفاده می کنند.
در این سیستمها میتوان با اعمال نیروی کم به نیروی بالا و دقیق دست یافت همچنین میتوان نیروهای بزرگ خروجی را با اعمال نیروی کمی (مانند بازو بسته کردن شیرها و ... )کنترل نمود.
در این سمینار هدف جمع آوری مجموعه‌ای از روش‌های کنترل در رباتهای سرو هیدرولیک می‌باشد.