بازوی ربات قابل برنامه ریزی جهت بکارگیری در دستگاه های CNC

اختصاصی از یارا فایل بازوی ربات قابل برنامه ریزی جهت بکارگیری در دستگاه های CNC دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

این فایل در قالب ورد وقابل ویرایش در 140 صفحه می باشد.
عنوان                                                        صفحه

مقدمه ........................................................................................    1

فصل اول – درگاه موازی کامپیوتر.................................................   2

1-1 تاریخچه درگاه موازی .........................................................    4

1-2 آشنائی با درگاه موازی ......................................................    9

1-3 پینها و ثباتهای پورت پارالل .............................................  14

1-4 شرح پینهای درگاه موازی .................................................    17

1-5 استاندارد Centronics ....................................................    18

1-6 آدرسهای پورت موازی .....................................................    20

1-7 ثبات های نرم افزار در پورت پارالل استاندارد ....................    23

1-8 پورتهای دو طرفه (Bi-Directional) ..............................    25

1-9 استفاده از پورت پارالل در ورود 8 بیت .............................   29

1-10 مود چهار بیتی (Nibble Mode) .....................................   31

1-11 بکارگیری IRQ پورت پارالل .............................................   32

1-12 مودهای پارالل پورت در BIOS ........................................  33

فصل دوم موتورهای پله ای و مدارات کنترل آنها .......................   36

  2-1 آشنایی با موتور پله ای ..................................................  37

2-2 ساختمان داخلی موتور پله ای ........................................    40

2-3 طبقه بندی موتورهای پله ای .........................................   42

الف- موتورهای پله ای نوع آهنربای دائمی .........................   42

ب- موتورهای پله ای نوع رلوکتانس متغییر ....................   44

ج- موتورهای هیبرید .....................................................    47

2-4 انواع موتورهای پله ای و چگونگی عملکرد آنها.............    47

- موتورهای با مقاومت مغناطیسی متغییر ...................    48

- موتورهای تک قطبی .....................................................    51

- موتورهای دو قطبی .....................................................     52

- موتورهای چند فاز ........................................................    54

2-5 ترتیب فازهای موتور پله ای .........................................    54

2-6 پارامترها و اصطلاحات موتور پله ای ..............................    59

2-7 مدارات کنترل موتور پله ای ........................................    68

- موتورهای رلوکتانس متغییر ........................................    68

- موتورهای مغناطیس دائم تک قطبی و هیبرید .............     71

- راه اندازهای تک قطبی و رلوکتانس متغییر کاربردی.....     73

  موتورهای دوقطبی و H-bridge .................................     76

- مدارات راه انداز دوقطبی کاربردی ...............................      79

2-8 نرم افزار کنترل موتور پله ای .....................................      84

2-9 آشنائی با چند موتور پله ای قابل دسترس در بازار ......       88

2-9-1 شناسایی بعضی از موتورهای پله ای

از روی تعداد و رنگ سیم ............................................    93

2-10 بررسی بعضی از مدارات کنترل و درایور موتورهای پله ای... 95

فصل سوم – سخت افزار و نرم افزار پروژه ..............................      101

3 -1 معرفی میکرو کنترلر AVR  ..........................................    105

3-2 خصوصیات ATMEGA32  ...........................................    106

3-3 معرفی مختصر کامپایلر BASCOM  ...........................    107

3-4 استفاده از ATMEGA32 به عنوان درایور یک

STEPPER MOTOR      .....................................................  108

3-5استفاده از میکرو کنترلر ATMEGA32  به عنوان

درایور چهار محور ربات ..........................................................     110

3-6 استفاده از کامپایلر C++ در برنامه نویسی پورت پارالل .......112

3-7 برنامة کنترل ربات نوشته شده تحت کامپایلر C++  ...........115

ضمیمة الف .........................................................................     121

ضمیمة ب ...........................................................................    126

ضمیمة ج ............................................................................    133

 مقدمه

امروزه در دنیایی که کامپیوتر در ابعاد مختلف زندگی انسان باری را به دوش می کشد ،  و ابؤاری برای سرعت ودقت کار ها محسوب می شود،  همة ما می دانیم که رباتها یکی از پدیده های حیرت برانگیزخلق شده توسط انسان است و انسانها با در هم آمیختن علوم کامپیوتر ومکانیک وریاضی و...شگفتی های غیر قابل انکاری پدید آوردند .

هم اکنون در سال 2001 میلادی استفاده از رباتها در کشور های صنعتی امری مرسوم شده  و بکار گیری آنها در خطوط صنعتی، اکتشافات فضایی، انجام کارهای پر خطر برای انسان، خانه ىاری وسرگرمی بوضوح دیده می شود .بطور مثال در کشور ژاپن بیش از سه ونیم میلیون ودر کشور ایالات متحده آمریکا بیش ازیک میلیون و هشتصد هزارربات در حال کار وجود دارد .این در حالی است که این معقولة مطالعاتی در کشور های توسعه نیافته یا در حال توسعه هنوز مورد توجه واقع نیست و ِا بطور شایسته به آن  پرداخته نشده و عقب ماندگی زیادی در این مورد وموارد مشابه حس می گردد.بطوریکه منابع اطلاعاتی این صنعت در کشور ما بسیار محدود است، و معمولاًَ دنانده شرکت یا سازمانی در این مورد گامی هم برداشته باشد،  از انتشار ودر اختیار گذاشتن آن برای استفادة دیگران به شدت خودداری می ورزد بابیم آنکه منافع مالی سازمان مورد تهدید واقع شود .

پایان نامه ای که هم اکنون پیش روی شماست حاصل تلاش اینجانب برای بررسی مقدمات علم رباتیک می باشد .هدف این پژوهش مطالعة موتورهای پله ایtepping Motor)   ( ودرگاه موازی کامپیوتر( Parallel Port ) ومیکروکنترلرها(AVR) می باشد .

در تهیة این پایان نامه سعی شده تا به موضوعات مورد بررسی بطور جامع و بصورت کاربردی پرداخته شود و از منابع اطلاعاتی معتبر استفاده شود .امید است این مجموعه بتواند در جهت آشنایی و راهنمایی دوستان دیگر که گام های بلند تر دیگری در این زمینه بر خواهند داشت، مفید واقع شود.

-1 ) تاریخچه درگاه موازی

وقتی IBM  در سال 1981 ، PC را معرفی کرد، پورت پارالل بعنوان جایگزینی برای پورت سریال، به جهت سرویس دهی و راه اندازی پرینترهای Dot Matrix  با بازده بالا در نظر گرفته شد.

پورت موازی این خاصیت را داشت که در هر لحظه هشت بیت داده را منتقل کند. این درحالیست که پورت سریال فقط می توانست یک بیت داده را در هر لحظه منتقل کند. همراه با رشد تکنولوژی، نیاز به اتصالات خروجی قویتر و بزرگتر افزایش یافت، لذا پورت موازی با این هدف که شما می توانستید وسایل جنبی با بازده بالاتری را به آن متصل کنید، بوجود آمد. این وسایل جنبی هم اکنون شامل محدودة وسیعی از پرینترهای اشتراکی، دیسک درایوهای پرتابل و Tape Backup  گرفته تا آداپتورهای شبکه های محلی ( LAN ) و CD-ROM Player ها می شود .

مشکلاتی که توسعه دهندگان و خریداران این وسایل جنبی با آن روبرو بوده اند، به سه دسته تقسیم می شد. اول اینکه بازده  PC بصورت هیجان آوری زیاد شده بود، در حالیکه تغییری در ساختمان پورت پارالل احساس نمی شد، چون حداکثر قدرت انتقال توسط این ساختمان حدود 150 کیلو بایت بر ثانیه بود، که این واقعا نیاز به یک نرم افزار قوی و قدرتمند داشت. دوم، آنکه هیچ استانداردی برای واسط های الکتریکی وجود نداشت، که این موجب مشکلات فراوانی در ضمانت عملکرد سیستم در محدوده های مختلف می شد. و سرانجام اینکه نقص استانداردهای طراحی، استفاده از کابلهایی با طول بیش از  شش پا را اجازه نمیداد.

در سال 1991 دیداری توسط سازندگان پرینتر برای شروع بحث و مناظره روی گسترش یک استاندارد جدید، برای کنترل هوشمند پرینترها از طریق شبکه برگزار شد. این سازندگان که شامل Lexmark, IBM, Texas instuments و بقیه می شد، پیمان بین المللی پرینت شبکه ای  ( Network Printing Alliance ) را بوجود آوردند.

NPA مجموعه ای از پارامترهایی را توصیف می کند که وقتی بر روی پرینتر و میزبان پیاده سازی شود، کنترل کامل کاربردها (Applications) وکارها ( Jobs) را ممکن میسازد.

وقتی که این کار در حال پیشروی و رشد بود، معلوم شد که پیاده سازی کامل این استاندارد، به یک ارتباط دو طرفه در PC نیاز خواهد داشت. و به نظر می رسید که پورت پارالل معمولی PC قادر نبود تا نیازهای مورد نظر این استاندارد را پشتیبانی کند.

NPA  یک پیشنهاد به IEEE ارائه کرد که برای رسیدن به یک ارتباط دو طرفه سریع بر روی PC  کمیته ای تشکیل دهد. لازم بود که این کمیته در نظر داشته باشد که استاندارد جدید باید کاملا سازگار با پورت پارالل اصلی (Original  ) و وسایل جنبی آن باشد. و در عین حال نرخ داده را تا بیشتر از یک مگابایت در ثانیه افزایش دهد. این کمیته استاندارد IEEE 1284  را بوجود آورد.

استانداردIEEE 1284  یا Standard Signaling Method for Bi-directional” “Parallel Pripheral Interface for Personal Computers   برای آخرین ویرایش در مارس 1994 تصویب شد.

1-2)  آشنایی با درگاه موازی

درگاه موازی یا همان  Parallel Port یکی از پورتهای کامپیوترهاست که اطلاعات از طریق آن خوانده و به کامپیوتر منتقل می شود، و یا بر روی آن نوشته می شود.

درکل IBM سه نوع آداپتور که شامل پورت موازی پرینتر هستند، برای میکرو کامپیوترهایPC/ XT/ AT   تدارک دیده است. بسته به آنکه کدامیک نصب شده باشند، هر پورت قابل دستیابی دارای یکی از سه آدرس 3BC, 378, 278   (همگی بصورت   HEX) خواهد بود. اکثر PC ها با یک پورت موازی و آنهم با آدرس 378 HEX  تولید شده اند.

پورت موازی   PCبطور اخص برای اتصال پرینترها بوسیلة یک واسط (Interface  )  طراحی شده اند. اما می توان از آن بعنوان یک پورت ورودی/ خروجی عمومی برای هر وسیله یا هر کاربرد دیگری که با قابلیتهای ورودی و خروجی آن سازگار باشد، استفاده کرد.این پورت دارای 12 بافر TTL است که قابل نوشتن و خواندن تحت برنامة کنترلی و با استفاده از دستورالعملهای ورود و خروج هستند.

آداپتور کامپیوتر همچنین دارای پنج ورودی مجزا است که ممکن است توسط دستورالعملهای ورودی پروسسور خوانده شوند. در مجموع یکی از ورودی ها می تواند برای تولید وقفة پروسسور استفاده شود. این وقفه میتواند، تحت برنامة کنترل فعال یا غیر فعال شود. همچنین توسط یک خروجی می توان وسیلة متصل شده به پورت را همزمان با وقفة روشن شدن (   Reset from the Power-on Circuite) راه اندازی کرد.

سیگنالهای خروجی توسط یک متصل کنندة 25 پین از نوع D ، ( D-Type ) که در پشت آداپتور قرار دارد در دسترس هستند. وقتی که این پورت برای استفاده از پرینتر در نظر گرفته می شود، اطلاعات و دستورات بصورت هشت بیتی منتقل می شوند، و پایة STROBE  نیز فعال است. در این حالت ممکن است برنامه پینهای ورودی را جهت اطلاع از وضعیت پرینتر بخواند، و سپس کاراکتر بعدی را بفرستد که این عمل با استفاده از خط “Not Busy”  صورت می گیرد.

پایان نامه بررسی رابطه بین فرهنگ سازمانی و بکارگیری فناوری اطلاعات و در ادارات آموزش و پرورش شهر

اختصاصی از یارا فایل پایان نامه بررسی رابطه بین فرهنگ سازمانی و بکارگیری فناوری اطلاعات و در ادارات آموزش و پرورش شهر دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : WORD ( قابل ویرایش ) تعداد صفحات:170   

چکیده

فرهنگ سازمانی، نوعی برنامه ریزی اندیشه جمعی است که در سالیان اخیر به عنوان یک تفکر غالب در عرصه سازمانهای مطرح بوده است. این اندیشه جمعی، متمایز کننده اعضا از یک گونه به گونه دیگر است. هر کس به نوعی با جمع و گروههای انسانی کارکرده باشد، از وجود این پدیده مهم سازمانی آگاه است. این پژوهش به منظور بررسی رابطه فرهنگ سازمانی و بکارگیری فناوری اطلاعات و ارتباطات در ادارات آموزش و پرورش شهر تهران انجام شده است.

روش پژوهش حاضر توصیفی و از نوع همبستگی است، جامعه آماری کلیه کارکنان اداری آموزش و پرورش به تعداد 2659 نفر دارای تحصیلات دیپلم تا دکتری در نظر گرفته شدند و تعداد نمونه به روش تصادفی طبقه ای 330 نفر انتخاب گردیده است، ابزار پژوهش شامل دو پرسشنامه محقق ساخته فرهنگ سازمانی بر مبنای ویژگیهای هفت گانه رابینز و پرسشنامه فناوری اطلاعات و ارتباطات بر مبنای مهارتهای هفتگانه ICDL بوده است. اعتبار پرسشنامه با استفاده از ضریب آلفای کرونباخ برای فرهنگ سازمانی 90/0 و اعتبار پرسشنامه فناوری اطلاعات و ارتباطات 86/0 تعیین گردیده است.

برای تجزیه و تحلیل سوالات پرسشنامه و بررسی سؤالهای علاوه بر آمار توصیفی، آزمون t با دو نمونه مستقل، آزمون خی دو و آزمون ضریب همبستگی پیرسون مورد استفاده قرار گرفت. نتایج حاصل از سؤالات پژوهش به شرح زیر است:

• بین فرهنگ سازمانی و بکارگیری فناوری اطلاعات و ارتباطات رابطه وجود دارد.
• میزان بکارگیری فناوری اطلاعات و ارتباطات در بین کارکنان سازمان پایین می باشد.
• بین ویژگیهای فرهنگ سازمانی (نوآوری و ریسک پذیری، توجه به افراد، توجه به گروه، تهور طلبی) با بکارگیری فناوری اطلاعات و ارتباطات رابطه معناداری وجود دارد ولی بین سه ویژگی دیگر از ویژگیهای فرهنگ سازمانی (شامل توجه به جزئیات، نتیجه محوری و ثبات و حفظ وضع موجود) با بکارگیری فناوری اطلاعات و ارتباطات رابطه معناداری وجود ندارد.
• میزان بکارگیری فناوری اطلاعات و ارتباطات در بین کارکنان زن و مرد یکسان می باشد.

دانلود مقاله رشته حسابداری با عنوان بکارگیری صورتهای مالی بر مبنای حسابداری تورمی در سازمان توسعه منابع انرژی - WORD

اختصاصی از یارا فایل دانلود مقاله رشته حسابداری با عنوان بکارگیری صورتهای مالی بر مبنای حسابداری تورمی در سازمان توسعه منابع انرژی - WORD دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

 عنوان مقاله :  بکارگیری صورتهای مالی بر مبنای حسابداری تورمی در سازمان توسعه منابع انرژی

 قالب بندی :   Word

شرح مختصر : نوسانات کاهش ارزش وقدرت پول رایج درسالهای اخیر چشمگیر و قابل ملاحظه بوده است. اگر سود را بر فرض عدم تغییر سطح قیمتها اندازه گیری و شناسایی نماییم، صورتهای مالی شرکت گمراه کننده خواهدبود.حسابداری تورمی بعنوان صورت مالی تکمیلی می تواند اشکالات ناشی از کاهش ارزش واحد پولی را مرتفع نماید. صورتهای مالی بر مبنای حسابداری تورمی بعنوان مکمل صورتهای مالی درنشان دادن وضعیت دارایی‌ها ، بدهی‌ها وسود وزیان به مدیران سازمان در اخذ تصمیمات اقتصادی و عملیاتی در بکارگیری منابع مالی، هدف اصلی این پژوهش می‌باشد . صورتهای مالی سازمان بر مبنای روش ارزش ریال ثابت، ارقام ترازنامه به اقلام پولی و غیرپولی طبقه بندی وبا استفاده از میانگین شاخص قیمت ها ، تعدیل می‌شوند در این تحقیق با بکارگیری از پرسشنامه لیکرت، نظرات کارشناسان و مدیران سازمان درخصوص میزان استفاده از صورتهای مالی محاسبه شده بر مبنای تورمی درتصمیم گیری های سازمان، جمع بندی و با استفاده از روشهای آماری و نرم افزارSPSS  آمارهای توصیفی و استنباطی مربوطه استخراج و تحلیل گردیده است.نتایج نشان می‌دهد که اطلاعات حاصل از حسابداری تورمی قدرت تصمیم‌گیری را افزایش می‌دهد .

فهرست:

چکیده

مقدمه

اهمیت و ضرورت موضوع تحقیق

روش و قلمرو مکانی و زمانی تحقیق

سابقه تحقیقات و مطالعات انجام گرفته

ماهیت تغییرات قیمت

طبقه بندی اقلام پولی و غیر پولی

شاخص های قیمت

مدل گزارشگری برمبنای بهای تاریخی / ریال ثابت (HC/CD) صورتهای مالی سازمان توسعه منابع انرژی

ابزار تحقیق

ساختار پرسشنامه و روایی و پایایی آن

آمارهای توصیفی

آمارهای استنباطی

جمع بندی و نتیجه گیری

منابع و مراجع

بررسی اثرات بکارگیری سیستم های حمل و نقل هوشمند در کاهش مصرف انرژی

اختصاصی از یارا فایل بررسی اثرات بکارگیری سیستم های حمل و نقل هوشمند در کاهش مصرف انرژی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

 چکیده :

استفاده از سیستم های حمل و نقل هوشمند با بهره گیری از فناوری های نوین نشان داده است که این سیستم ها، منافع قابل توجهی را برای انواع شبکه های حمل و نقلی دربردارند، بطوریکه یکی از مهمترین آنها کاهش مصرف انرژی وسایل نقلیه می باشد. سیستمهای هوشمند در صورت عملکرد صحیح، اعتماد مردم به شبکه حمل و نقل را افزایش داده و با بهینه سازی هایی که انجام می دهند سالانه مقادیر قابل توجهی صرفه جویی اقتصادی برای مردم و دولت ها، بوسیله کاهش مصرف انرژی و اثرات نامطلوب زیست محیطی، ‌کاهش زمان سفر و تأخیرهای ناخواسته به ارمغان خواهند آورد. در نوشتار حاضر سعی گردیده که با بررسی و تحلیل ۱۰ مورد از مهمترین سیستم های هوشمند که موجب کاهش چشمگیری در مصرف سوخت می شوند، به بیان مشکلات ناشی از عدم اجرای آنها و چالش های احتمالی پیش رو در بکارگیری سیستم ها پرداخته و فواید حاصل از استفاده برخی از این سیستم ها بصورت کمی مورد تحلیل و ارزیابی قرار گیرد. در انتهای این پژوهش با مطالعه موردی و انجام ارزیابی اقتصادی اجرای سیستم پرداخت عوارض بدون توقف در محور آزادراه قم – تهران، مشاهده گردید با کاهش مصرف انرژی وسایل نقلیه، سالیانه صرفه جویی بیش از ۷/۶ میلیارد ریالی حاصل خواهد شد. همچنین با درنظر گرفتن یک سرمایه گذاری اولیه برای حداقل ۱۵ سال جهت بهره گیری از این سیستم، نسبت منافع به هزینه های اجرای این پروژه بیش از ۴/۳ ، برای این بازه زمانی خواهد بود.

واژه‌های کلیدی: سیستم حمل و نقل هوشمند – سوخت – پرداخت عوارض بدون توقف - ITS

نوع فایل : Word

تعداد صفحات : 16

دانلود مقاله همراه با ترجمه بکارگیری روش هزینه یابی بر مبنای فعالیت

اختصاصی از یارا فایل دانلود مقاله همراه با ترجمه بکارگیری روش هزینه یابی بر مبنای فعالیت دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

عنوان مقاله :  بکارگیری روش هزینه یابی بر مبنای فعالیت (ABC) برای محاسبه هزینه تمام شده در بیمارستان و خدمات درمانی

قالب بندی:  PDF

شرح مختصر :  هزینه یابی بر مبنای فعالیت(ABC) یکی از روش های جدید هزینه یابی است که در دهه ی 1990 پا به عرصه ی ظهور گذاشته است. این روش با تعیین کاربرد منابع قیمت تمام شده را محاسبه می کند. روش ABC برای محاسبه قیمت تمام شده خدمات درمانی در بیمارستان ها به کار رفته است.

روش: برای به کار گیری روش ABC بیمارستان شهید فقیهی انتخاب شد. اول، بخش های بیمارستان به سه بخش اصلی تقسیم شد: اداری، تشخیصی، و بیمارستانی. دوم، مراکز فعالیت توسط روش تحلیل فعلیت تعریف شدند. سوم، هزینه های مراکز فعالیت اداری به بخش های عملیاتی و تشخیصی بر اساس میزان هزینه های آن ها اختصاص داده شد. در نهایت با توجه به کاربرد اهداف هزینه از خدمات مراکزفعالیت، هزینه تمام شده خدمات پزشکی محاسبه شد.

نتایج: قیمت تمام شده با استفاده از روش ABC در مقایسه با روش تعرفه بطور قابل توجهی فرق داشت. به علاوه، مبلغ بالای هزینه های غیر مستقیم در بیمارستان نشان می دهد که ظرفیت منابع به درستی استفاده نمی شوند.

نتیجه گیری: هزینه تمام شده خدمات درمانی با استفاده روش تعرفه در مقایسه با روش ABC به درستی محاسبه نمی شود. روش ABC با استفاده از مکانیسم های مناسب، قیمت تمام شده را محاسبه می کند در صورتی که در روش تعرفه این کار بر اساس قیمت ثابت صورت می گیرد. در مجموع، روش ABC اطلاعات مفیدی در باره ی مقدار و ترکیب خدمات قیمت تمام شده ارایه می دهد.

فهرست :

تفکیک بیمارستان بر مبنای خدمات

تعریف و تحلیل مراکز فعالیت

تعریف مراکز فعالیت

مراکز فعالیت و تعیین هزینه در بخش حسابداری

 تجزیه و تحلیل فعالیت در مراکز فعالیت

محاسبه‏ ی هزینه‏ های مرکز فعالیت

تخصیص هزینه‏ های مراکز فعالیت اداری

تخصیص هزینه های منبع به فعالیت ها

محاسبه بهای تمام شده خدمات

بهای تمام شده خدمات رادیولوژی با استفاده از روش ABC  و روش تعرفه

به همراه فایل زبان اصلی مقاله