یارا فایل

مرجع دانلود انواع فایل

یارا فایل

مرجع دانلود انواع فایل

دانلود تحقیق مبانی‌ شبیه‌ سازی‌

اختصاصی از یارا فایل دانلود تحقیق مبانی‌ شبیه‌ سازی‌ دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود تحقیق مبانی‌ شبیه‌ سازی‌


دانلود تحقیق مبانی‌ شبیه‌ سازی‌

 

تعداد صفحات : 43 صفحه     -    

قالب بندی :  word        

 

 

 

 

مقدمه‌

 

            انسان‌ برای‌ رفع‌ نیازهای‌ خویش‌ سیستم‌ های‌ متنوعی‌ اعم‌ از تولیدی‌ و خدماتی‌ را بوجود آورده‌ است‌ . این‌سیستمها در طول‌ زمان‌ رشد و توسعه‌ یافته‌اند و به‌ نوبة‌ خود مسائل‌ و مشکلات‌ مختلفی‌ را هم‌ ایجاد نموده‌اند.از طرف‌ دیگر پیچیدگی‌ های‌ این‌ سیستم‌ ها فرایند تصمیم‌گیری‌ ، هدایت‌ و کنترل‌ را برای‌ افراد مسئول‌ بسیارحساس‌ و مشکل‌ ساخته‌ است‌ . لذا برای‌ حل‌ مسائل‌ و مشکلات‌ و در نهایت‌ کمک‌ به‌ مسؤلان‌ به‌ منظورشناخت‌ و بهبود عملکرد و تصمیم‌گیری‌ در مورد سیستم‌ ها ، روشها و تکنیک‌های‌ متفاوتی‌ بوجود آمده‌ اند که‌بکارگیری‌ آنها بستگی‌ به‌ نوعی‌ سیستم‌ و مشکل‌ مربوطه‌ دارد . تجزیه‌ و تحلیل‌ های‌ ریاضی‌ مشاهده‌ عینی‌ وتجربی‌ و فنون‌ مختلف‌ پژوهش‌ عملیاتی‌ را می‌توان‌ نمونه‌ای‌ از این‌ روشها دانست‌ . طبیعی‌ است‌ که‌ هریک‌ ازروشهای‌ مذکور دارای‌ نقاط‌ قوت‌ و محدودیت‌هایی‌ می‌باشند و بکارگیری‌ همه‌ آنها در مورد یک‌ سیستم‌خاص‌ نه‌ بسادگی‌ امکان‌ پذیر است‌ و نه‌ نتیجه‌ مشابه‌ خواهد داشت‌ . یکی‌ دیگر از روشهائی‌ که‌ برای‌ شناخت‌وضع‌ موجود و بهبود عملکرد سیستم‌ها بوجود آمده‌ ، شبیه‌ سازی‌ است‌ که‌ در این‌ فصل‌ به‌ معرفی‌ آن‌می‌پردازیم‌ . شبیه‌ سازی‌ یکی‌ از پرقدرترین‌ و مفید ترین‌ ابزارهای‌ تحلیل‌ عملکرد فرایندهای‌ پیچیدة‌ سیستم‌هااست‌ . هر مهندس‌ یا مدیری‌ که‌ بخواهد اطلاعاتش‌ را کامل‌ کند باید با این‌ روش‌ آشنا باشد . مدلسازی‌ از طریق‌شبیه‌ سازی‌ تاحد زیادی‌ به‌علوم‌ کامپیوتر، ریاضیات‌ ، احتمالات‌ و آمار متکی‌ است‌ .

 

            چون‌ شبیه‌ سازی‌ نوعی‌ مدلسازی‌ سیستم‌ است‌ لذا در بخش‌ نخست‌ سیستم‌ ها و سپس‌ مدلها و در نهایت‌شبیه‌ سازی‌ را مورد بحث‌ قرار خواهیم‌ داد .

 

1 ـ سیستم‌ها

 

            برای‌ آشنایی‌ با مفهوم‌ سیستم‌ ابتدا مثالهای‌ از سیستم‌ را ارائه‌ می‌کنیم‌ و سپس‌ با جزئیات‌ بیشتر به‌ بحث‌خواهیم‌ پرداخت‌ . به‌ تشکیلات‌ یک‌ بانک‌ توجه‌ کنید . یک‌ بانک‌ تعدادی‌ انسان‌ ، ماشین‌، دفاتر، کامپیوتر،مقررات‌ اداری‌ و قوانین‌ پولی‌ و اقتصادی‌ است‌ که‌ همه‌ به‌ نوعی‌ وابسته‌ به‌ یکدیگر بوده‌ و با اثر گذاشتن‌ بر هم‌بمنظور ارائه‌ خدمات‌ بانکی‌ و کسب‌ درآمدهای‌ اقتصادی‌ دارای‌ وحدت‌ و هماهنگی‌ هستند . یک‌ واحدتولیدی‌ ، مثلاً تولید اتومبیل‌ ، مثال‌ دیگری‌ از سیستم‌ است‌ در این‌ واحد هم‌ تعداد زیادی‌ از مهندسین‌ ،کارگران‌، ماشین‌ آلات‌ ، قوانین‌ کار ، فرمولهای‌ مهندسی‌، مواد اولیه‌ و قوانین‌ تولید گردهم‌ آمده‌ و هریک‌ در راه‌هدف‌ نهایی‌ یعنی‌ تولید دارای‌ نقشی‌ بوده‌ و در اجرای‌ این‌ نقش‌ از دیگران‌ تأثیر پذیر و بر دیگران‌ تاثیر گذارمی‌باشند. مسلماً هدف‌ از ایجاد یک‌ سیستم‌ یا اداره‌ یک‌ سیستم‌ موجود، کسب‌ بهترین‌ نتایج‌ حاصل‌ از آن‌است‌. لذا در مورد سیستم‌ های‌ موجود باید تأثیر اجزاء آن‌ بریکدیگر، قوانین‌ و رابطه‌های‌ حاکم‌ برآن‌ و دیگرخصوصیات‌ آنرا شناخت‌. و اگر هدف‌ ایجاد یک‌ سیستم‌ است‌ باید بهترین‌ تعداد و ترکیب‌ اشیاء و مؤثرترین‌قوانین‌ را برای‌ آن‌ انتخاب‌ نمود . اما انتخاب‌ بهترین‌ ها خود مستلزم‌ شناخت‌ رفتار سیستم‌ با ترکیبات‌ و قوانین‌متفاوت‌ می‌باشد . در هر حال‌ لازمه‌ ایجاد یا اداره‌ مطلوب‌ یک‌ سیستم‌ ، بررسی‌ و تجزیه‌ و تحلیل‌ آن‌ است‌ .بطور کلی‌ سیستم‌ را می‌توان‌ چنین‌ تعریف‌ کرد "مجموعه‌ای‌ از اشیاء با مشخصه‌های‌ معلوم‌ ، که‌ روابط‌ بین‌ آنهاو قوانین‌ حاکم‌ بر آنها مشخص‌ است‌ . اشیاء یک‌ سیستم‌ ممکن‌ است‌ دائمی‌ یا موقت‌ باشند." مثلاً در یک‌سیستم‌ تولیدی‌ ، ماشین‌ های‌ تولیدی‌ جزء اشیاء دائمی‌ و مواد اولیه‌ و یا تولیدات‌ از اشیاء موقت‌ سیستم‌ بشمارمی‌روند . هر یک‌ از اشیاء دائمی‌ یا موقت‌ دارای‌ یک‌ یا چندین‌ مشخصه‌ هستند . اما در یک‌ بررسی‌ تنها آندسته‌مشخصهایی‌ که‌ در ارتباط‌ با هدف‌ بررسی‌ بوده‌ و نتایج‌ از آنها تأثیر پذیر است‌ مدنظر قرار گرفته‌ و بعنوان‌مشخصه‌ در مدل‌ سیستم‌ گنجانیده‌ میشوند. به‌ چگونگی‌ اشیاء ، مشخصات‌ و روابط‌ یک‌ سیستم‌ در یک‌ لحظه‌زمانی‌ وضعیت‌ سیستم‌ در آن‌ لحظه‌ می‌گویند . اغلب‌ ، تغییرات‌ خارجی‌ سیستم‌ مؤثر واقع‌ شده‌ و بعضی‌تغییرات‌ در سیستم‌ دارای‌ اثراتی‌ بر عوامل‌ خارجی‌ هستند. مجموعة‌ این‌ گونه‌ عوامل‌ خارجی‌ را که‌ بر سیستم‌مؤثر و یا از آن‌ تأثیر پذیرند محیط‌ سیستم‌ خوانند . همراه‌ با گذر زمان‌ مقدار بعضی‌ از مشخصه‌های‌ اشیاءسیستم‌ تغییر می‌یابند . این‌ تغییرات‌ نسبت‌ به‌ زمان‌ ممکن‌ است‌ بصورت‌ پیوسته‌ یا ناپیوسته‌ باشد . بطور مثال‌در یک‌ سیستم‌ بانک‌ تعداد مشتریها یکی‌ از مشخصه‌های‌ سیستم‌ است‌ که‌ تغییرات‌ آن‌ بصورت‌ ناپیوسته‌ باورود و خروج‌ مشتری‌ ها صورت‌ میگیرد . یک‌ ورود باعث‌ افزایش‌ آن‌ و یک‌ خروج‌ باعث‌ کاهش‌ آن‌ میگردد .در عوض‌ یک‌ تصفیه‌ خانه‌ را در نظر بگیرید . مایعات‌ تصفیه‌ نشده‌ و تصفیه‌ شده‌ از اشیاء سیستم‌ بوده‌ و مقدارآنها مشخصه‌ای‌ برای‌ سیستم‌ هستند. تغییرات‌ این‌ مشخصه‌ با گذر زمان‌ ارتباط‌ پیوسته‌ای‌ دارد . به‌ این‌ نوع‌سیستم‌، سیستم‌ پیوسته‌ و به‌ سیستم مثال‌ قبل‌ یک‌ سیستم‌ گسسته‌ گویند .

 

 

 

2 ـ مدلها

 

            همانطور که‌ گفته‌ شد برای‌ مطالعه‌ و تجزیه‌ و تحلیل‌ سیستم‌ها، روشهای‌ متفاوتی‌ وجود دارد . در مطالعه‌تجربی‌ یکی‌ سیستم‌ ، متغیرها تغییر داده‌ شده‌ و تاثیر آنها بر روی‌ سیستم‌ مشاهده‌ می‌شود . اما تعدادسیستمهای‌ که‌ بتوان‌ این‌ روش‌ را برای‌ بررسی‌ آنها بکار برد بسیار محدودند . زیرا اولاً تغییر یک‌ متغیر در یک‌سیستم‌ ممکن‌ است‌ باعث‌ دگرگونی‌ سیستم‌ و لذا بی‌ اعتباری‌ بررسی‌ و نتایج‌ حاصل‌ از آن‌ گردد . ثانیاً ایجادتغییر برای‌ مشاهده‌ عکس‌ العمل‌ رفتاری‌ در همه‌ سیستم‌ ها عملی‌ نیست‌ . علاوه‌ بر این‌ ، این‌ روش‌ ، زمانیکه‌طراحی‌ و ایجاد یک‌ سیستم‌ جدید در کار بوده‌ و برای‌ رسیدن‌ به‌ نتیجه‌ مطلوب‌ باید رفتار آن‌ مورد بررسی‌ قرارگیرد ، بی‌ معنی‌ خواهد بود . در اینگونه‌ موارد از یک‌ الگو یا مدلی‌ از سیستم‌ که‌ شامل‌ اطلاعات‌ لازم‌ برای‌بررسی‌ و تجزیه‌ و تحلیل‌ آن‌ باشد استفاده‌ می‌کنند.

 

 


دانلود با لینک مستقیم


دانلود تحقیق مبانی‌ شبیه‌ سازی‌

دانلود پروژه پایان نامه با موضوع تحلیل و شبیه‌ سازی یک ربات دوند‌‌‌ه ی شش پا

اختصاصی از یارا فایل دانلود پروژه پایان نامه با موضوع تحلیل و شبیه‌ سازی یک ربات دوند‌‌‌ه ی شش پا دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

دانلود پروژه پایان نامه با موضوع تحلیل و شبیه‌ سازی یک ربات دوند‌‌‌ه ی شش پا


دانلود پروژه پایان نامه با موضوع تحلیل و شبیه‌ سازی یک ربات دوند‌‌‌ه ی شش پا

دانلود پروژه پایان نامه ی مهندسی مکانیک با موضوع تحلیل و شبیه‌ سازی یک ربات دوند‌‌‌ه ی شش پا که شامل 71 صفحه میباشد و بشرح زیر است :  نوع فایل : Word

دانلود پروژه پایان نامه ی مهندسی مکانیک با عنوان تحلیل و شبیه‌ سازی یک ربات دوند‌‌‌ه ی شش پا که شامل 71 صفحه میباشد و بشرح زیر است :

نوع فایل : Word

در طول تاریخ پاها اولین وسایل برای جابجایی او بودند. با بزرگتر شدن اجتماعات و پیدایش شهرها، پیمودن مسافت‌های طولانی دیگر برای او طاقت فرسا و گاهی غیرممکن بود. ظهور وسایط نقلیه بطور ناباورانه‌ای حمل ونقل را آسان کرد. و در این میان چرخ‌ها نقش بزرگی را ایفا کردند. میلیون‌ها مایل از جاده‌ها ساخته شدند تا امروز که دیگر اتومبیل آنچنان در فرهنگ‌ ما نفوذ کرده است که راه رفتن و دویدن دیگر به عنوان سرکشی بکار می‌روند! با این وجود هنوز خیلی از مناطق هستند که ماشین‌ها نمی‌توانند به آنجا بروند. درصد بسیاری از سطوح زمین برای وسایل چرخدار غیرقابل دسترسی است. مانند مناطق بیابانی نمادها، مناطق شهری بلازده مناطق مین گذاری شده که مجبوریم بخاطر خطرات موجود بدون استفاده از نیروهای انسانی به این مناطق که اکثرا خالی از جمعیت نیز هستند برویم. محققین با وجود سختی‌های قابل پیش‌بینی برای ساختن ربات‌های راه رونده و در ادامه، ربات‌های دونده تلاش زیادی کرده‌اند. در 25 سال اخیر پیشرفت چشمگیری در ساخت ربات‌ها ایجاد شده که این پیشرفت‌ها بیشتر در مورد حرکت پاهای ربات بوده. بعضی از خصوصیات ذاتی حرکت پا، موفقیت‌ها در ساخت ربات را محدود کرده است. در مقایسه با نمونه‌های ساخته شده دست بشر، حیوانات نمونه‌های توانایی در حرکت هستند. توانایی آنها در پیمودن سطوح ناهموار غیرقابل پیش‌بینی بی‌نظیر است. حیوانات آشفتگی‌های موجود در مسیر را توسط مغز خود دریافت کرده و با عکس العمل خود گام‌ها را منظم کرده و به کمک انعطاف پذیری انفعالی، خود را متعادل می‌کنند که در ربات‌ها به کمک سنسورهای اینرسی، ؟؟ دارای برنامه ریزی‌های گام‌ها مشخص کردن بخش‌های انعطاف پذیر و سایر سیستم‌های مصنوعی به حل این مشکلات پرداخته شده است.  اخیرا تحقیقات زیست شناسان در تقلید از اصول و قواعد کلی حاکم بر راه رفتن حیوانات و استفاده از این اصول در ربات‌ها پیشرفت چشمگیری داشته است. اما با وجود تلاشهای فراوانی که در مورد این گونه ربات‌ها، ربات‌های راه رونده و دونده انجام شده است، هنوز این ربات‌ها نتوانسته‌اند جای ربات‌های چرخدار را بگیرند. هدف از این پروژه شبیه‌سازی و تحلیل یک دسته از ربات‌های دونده که در ساختشان از طبیعت الهام گرفته شده است می‌باشد. این ربات‌ها نیاز به جاده‌ای خاص و با برنامه ریزی قبلی ندارند و می‌توانند به راحتی از موانع بگذرند، بچرخند و حتی در فعالیت‌های مختلف ورزشی مانند شنا، کوهنوردی و بکار گرفته شوند. مزیت این ربات‌ها در این است که در نواحی خشن و غیرقابل پیش‌بینی حرکتی سریعتر و متعادل تری نسبت به ربات‌های پیشین دارند.

*این پایان نامه دارای چکیده به زبان انگلیسی میباشد*

Abstract 

Animals are the current gold standard of locomotion ability. Their ability to navigate rough terrain is unmatched by their man-made counterparts. Recent studies by biologists have begun to demonstrate some of the principles behind their remarkable capabilities. In particular, studies of cockroaches have shown that they use a feed-forward motor actuation pattern that is virtually unchanged, even when running over very rough terrain. It appears that their considerable structural compliance contributes significantly to their stability when running. Their sprawled posture and tuned impedance in their musculoskeletal system enable an instantaneous or preflex response to disturbances. This allows for rapid response to the large perturbations experienced when interacting with irregular terrain.

Consideration of these principles has led to the design of the Sprawl family of robots, which features one active thruster and one entirely passive rotary joint on each leg. Without these spring elements the robots would not be able to run. With them, they can easily overcome hip-height obstacles without any alteration of their open-loop controller. The robots function as tuned oscillating systems and small changes in their physical parameters (e.g. leg stiffness and damping) can produce large changes in their speed and stability.

Simple conceptual models of hopping have been used to analyze the effects of modifying the open-loop control system on system performance. These simple onelegged models have proven effective in helping to tune the actuation dynamics of the robot, but their simplicity precludes their use in tuning the sprawled self-stabilizing posture of the robot.

This thesis describes the development, calibration, and analysis of a three-dimensional dynamic simulation of the Sprawl robots. This simulation was developed as a design tool to investigate the effects of parameter variation, and to gain understanding about how to tune the leg configuration and hip impedance which constitute the self-stabilizing posture of the robot. Abstract

 

Animals are the current gold standard of locomotion ability. Their ability to navigate rough terrain is unmatched by their man-made counterparts. Recent studies by biologists have begun to demonstrate some of the principles behind their remarkable capabilities. In particular, studies of cockroaches have shown that they use a feed-forward motor actuation pattern that is virtually unchanged, even when running over very rough terrain. It appears that their considerable structural compliance contributes significantly to their stability when running. Their sprawled posture and tuned impedance in their musculoskeletal system enable an instantaneous or preflex response to disturbances. This allows for rapid response to the large perturbations experienced when interacting with irregular terrain.

Consideration of these principles has led to the design of the Sprawl family of robots, which features one active thruster and one entirely passive rotary joint on each leg. Without these spring elements the robots would not be able to run. With them, they can easily overcome hip-height obstacles without any alteration of their open-loop controller. The robots function as tuned oscillating systems and small changes in their physical parameters (e.g. leg stiffness and damping) can produce large changes in their speed and stability.

Simple conceptual models of hopping have been used to analyze the effects of modifying the open-loop control system on system performance. These simple onelegged models have proven effective in helping to tune the actuation dynamics of the robot, but their simplicity precludes their use in tuning the sprawled self-stabilizing posture of the robot.

This thesis describes the development, calibration, and analysis of a three-dimensional dynamic simulation of the Sprawl robots. This simulation was developed as a design tool to investigate the effects of parameter variation, and to gain understanding about how to tune the leg configuration and hip impedance which constitute the self-stabilizing posture of the robot


دانلود با لینک مستقیم