دانلود پروژه با موضوع شرحی از مسابقه رباتهای جنگجو و بررسی کاربرد پردازش تصویر دربینایی ربات ها

اختصاصی از یارا فایل دانلود پروژه با موضوع شرحی از مسابقه رباتهای جنگجو و بررسی کاربرد پردازش تصویر دربینایی ربات ها دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:22

عنوان : شرحی از مسابقه رباتهای جنگجو و بررسی کاربرد پردازش تصویر دربینایی ربات ها همراه با تصاویر

چکیده:

لیست مسولیت های  بخش های الکترونیک و مکانیک و کامپیوتر:

1)    تهیه یک زمین 4.5*4.5 متر چوبی با رنگ های مورد نظر برای میدان مبارزه ربات ها
2)    تهیه یک ورق آهن برای مسیر های ربات به دلیل عدم ایجاد اصطکاک با سطح چوبی
3)    تهیه دوربین Webcam و یا handycam و نصب آن
4)    گرفتن تصویر از دوربین
5)    پردازش تصویر گرفته شده از دوربین
6)    به دست آوردن وضعیت ربات ها (بر اساس رنگ برچسپ ها) :  به دست آوردن زمان حرکت ربات و زمان چرخش ربات با استفاده از پردازش تصویر گرفته شده از دوربین.
7)    اتصال پورت سریال کامپیوتر به یک فرستنده.
8)    دادن اطلاعات بند 6 به پورت سریال کامپیوتر و در نتیجه به فرستنده.
9)    فرستادن بی سیم اطلاعات از طریق فرستندٔه متصل به پورت سریال کامپیوتر به گیرنده ای که روی ربات ها نصب است.
10)    استفاده از 4 موتور برای حرکت به عقب وجلو و 2 موتور برای چرخش به سمت راست و چپ و 1موتور برای ضربه زدن به ربات حریف و 1 موتور برای ایستادن و ترمز ربات.
11)    جوش دادن موتور ها و متصل کردن آنها به چرخ های پلاستیکی خریداری شده(که چرخ ها هم باید در تسمه قرار گیرند  برای ساخت ربات غلطکی)
12)    تهیه کردن درایور برای موتور های بند 10
13)    تهیه کردن مداری برای کنترل 6 موتور استفاده شده در بند 10
14)    روشن و خاموش کردن موتور های بند 8 با استفاده از نوع  دستوری که گیرنده های نصب شده روی ربات به مدار میدهد.
15)    آماده کردن و ساخت یک ضربه زن مته ای و یک ترمز شنی
16)    روشن و خاموش شدن موتور ضربه زن و یا ترمز هنگام دریافت دستورات


ابتدا یک تعریف کلی از پردازش تصویر:
بینایی رایانه‌ای (computer vision) یکی از شاخه‌های مدرن، و پرتنوٌع هوش مصنوعی‌ست که با ترکیب روشهای مربوط به پردازش تصاویر (image processing) و ابزارهای تعلٌم ماشینی رایانه‌ها را به بینایی اشیاء، مناظر، و "درک" هوشمند خصوصیات گوناگون آنها توانا می‌گرداند.
مراحل پردازش تصویردر کارما به صورت کل به شرح زیر است (البته موراد 1و2 باید قبل از پردازش تصویر فراهم شوند.) :

1.    تهیه یک زمین 4.5*4.5 متر چوبی با رنگ های مورد نظر برای میدان مبارزه ربات ها
2.    تهیه یک ورق آهن برای مسیر های ربات به دلیل عدم ایجاد اصطکاک با سطح چوبی
3.    تهیه دوربینی که کیفیت بالایی داشته باشد.
4.    نصب کردن دوربین در فاصله ی 3.5  متری زمین
5.    دوربین باید در فاصله 3.5 متری زمین به گونه ای قرارگیرد که کل زمین را زیر نظر بگیرد.
6.    دوربین Webcam  باید قابلیت افزایش طول سیم را برای نصب در ارتفاع 3.5  متری زمین داشته باشد.
7.    طراحی کردن برچسپ براساس  قوانین مسابقه برای دو ربات خودی و دو  ربات حریف و گذاشتن برچسب ها بر روی زمین مبارزه به عنوان ربات برای پردازش (راهنما: چون همانطور که میدانیم شناسایی ربات فقط از طریق برچسب امکان دارد.)
8.    فیلتر کردن رنگ های پس زمینه به جز رنگ های مورد نیاز ما یعنی (زمین  : سیاه/مسیر : سبز/قرمز: ربات خودی {یا حریف}/آبی : ربات حریف {یا خودی}/زرد هم به عنوان سر ربات
9.    به دست آوردن مختصات زمین با فیلتر کردن رنگ سیاه
10.    به دست آوردن مختصات ربات خودی و حریف بر اساس فیلتر رنگ آبی و قرمز
11.    تشخیص ربات اول و دوم خودی بر اساس تعداد پیکسل (آبی یا قرمز) (راهنما: طبق قوانین مسابقات ربات اول 1  قطعه 3.5 سانتی متری –آبی یه قرمز- دارد و ربات دوم  2  قطعه 3.5 سانتی متری  –آبی یه قرمز- و به همین صورت میتوان ربات اول و دوم را شناسایی کرد.
12.    به دست آوردن سر ربات خودی با فیلتر کردن رنگ زرد ربات های خودی(نیاز به سر ربات خودی برای پیدا کردن زاویه ربات ما با ربات حریف)
13.    بررسی اینکه رباتهای خودی در کدام ناحیه هستند:

i.    در مختصات خارج زمین
ii.    در مختصات داخل زمین
iii.    در مختصات مسیر های سبز

14.    اقدام به اجرای دستور مناسب در صورت قرار گرفتن ربات در هر یک از سه ناحیه بند 11
i.    در خارج زمین : اول اینکه مشخص کنیم ربات ما رد کدام ربع دایره میباشد و سپس چرخش و حرکت ربات به نقطه ی استارت یا سبز اول پیست در ربع موجود.                                                                                                         
ii.    در روی مسیر سبز: پیدا کردن زائیه بالا رفتن از مسیر مارپیچ به گونه ای که ابتدا زاویه چرخش را پیدا کند و سپس به جلو حرکت کند و این کار را تا پایان مسیر ادامه دهد.
iii.    در داخل زمین : چرخش سر ربات به طرف ربات حرف و سپس حرکت به طرف ربات حریف * در صورت نزدیک شدن به ربات حریف ابتدا اجرای دستور ترمز و سپس اجرای دستور ضربه زدن.

1-به دست آوردن زاویه نسبت به نقطه ی استارت و چرخش و سپس به دست آوردن فاصله نسبت به نقطه ی استارت و حرکت به طرف جلو.

2-به دست آوردن زاویه درست برای چرخش در مسیر بدون افتادن از مسیر و به دست آوردن فاصله تا مختصات زمین (سیاه) که در صورت  رسیدن به نقطه سیاه به این معنی است که ربات به میدان ئارد شده و دستور حرکت به جلو باید قطع شود.

3-به دست آوردن زاویه درست نسبت به ربات حریف وچرخش به جهت ربات حریف و سپس به دست آوردن فاصله با ربات حریف و حرکت به جلو و در صورت کم شدن فاصله تا یک حد خاص اجرای دستور ترمز و سپس اجرای دستور ضربه زدن.
15.    فرستادن دستور روشن شدن موتور چرخش یا دستور روشن شدن موتور حرکت به جلو  یا دستور روشن شدن موتور توقف یا دستور روشن شدن موتور ضربه زن به پورت سریال و از پورت سریال به فرستنده و از فرستنده به صورت بی سیم به گیرنده  روی ربات و از گیرنده  روی ربات به عنوان یک دستور در IC  پردازش و دستور لازم را در مدار میدهد.
ابتدا قوانین مسابقه را بررسی میکنیم تا محدوده کار خود را بدانیم.سپس  به شرح با جزییات هر کدام میپردازیم.

شرحی بر مواد 147 و 148 اصلاحی قانون ثبت مصوب 21/6/70

اختصاصی از یارا فایل شرحی بر مواد 147 و 148 اصلاحی قانون ثبت مصوب 21/6/70 دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:46

 فهرست مطالب:
مقدمه : 2
هدف از تصویب قانون. 5
2 - تعیین وضع ثبتی املاک زیر: 5
مبحث اول 8
مراحل مقدماتی 8
اول-انتشار آگهی 8
دوم - تسلیم تقاضا 8
سوم-ثبت تقاضا 10
چهارم –ثبت در دفتر اوقات 11
پنجم-ثبت توافق 11
مبحث دوم :مراجع صالح جهت رسیدگی 12
اول –رئیس ثبت 12
دوم-هیأت حل اختلاف 12
2 - نداشتن معترض 13
3.ارائه سند عادی مالکیت 14
4 - عدم تعلق عرصه به اوقاف یا دولت یا شهرداری 14
5.یکی بودن مالک عرصه و اعیان 14
6 - امکان اتخاذ تصمیم: 14
7.وجود سابقه ثبت 15
دوم-هیأت حل اختلاف 18
الف-ترکیب هیأت 19
ب-محل تشکیل هیأت 19
ج-نحوه تشکیل جلسات هیأت 19
د-صلاحیت هیأت 19
چهارم-تعلق عرصه به دولت و شهرداری 26
پنج- در مورد مناطقی نظیر مازندران 28
منابع: 44
 
 

مقدمه :

بعد از استقرار مشروطیت به منظور سامان دادن به مساله مالکیت در اراضی و خاتمه دادن به دعاوی انبوه مربوط به اسناد تنظیمی راجع ملاک که بعضاً معارض بوده و همواره به عنوان معضلی برای دولت مطرح بود در اردیبهشت ماه 1290 مجلس دوم قانون ثبت اسناد را در 139 ماده تصویب کرد پس از اندک زمانی نارسایی قانون مزبور هویدا شده و اندیشه ترمیم نارساییهای آن قوت گرفت. به همین منظور در فروردین ماه 1320 قانون دیگری تحت عنوان قانون ثبت اسناد و املاک در 126 ماده از تصویب مجلس چهارم گذشت. این قانون اصطلاحاً به قانون ثبت اختیاری نیز شهرت یافت. قانون مزبور در سالهای 1306 و 1307 و 1308 اصلاح و تکمیل گردید و بعضی از مقررات آن نیز نسخ شد تا اینکه در 26 اسفند ماه 1310 قانون ثبت اسناد و املاک در 141 ماده تصویب و از اول سال 1311 به مورد اجرا گذاشته شد در قانون اخیر که تاکنون نیز مایه اصلی مقررات ثبت اسناد و املاک کشور می باشد در خلال سالهای بعد به مرور تغییراتی داده شد و موارد جدیدی به آن الحاق و بعضی مواد نیز اصلاح یا تکمیل و یا نسخ گردیده است . هدف از این همه جرح و تعدیلها ، کاستن از اختلافات ملکی وافزودن بر اعتبار اسناد مالکیت است.

با همه احوال گسترش جوامع شهری افزایش چشمگیر مهاجرت روستاییان به شهرها که موجب افزایش قیمت زمین و مطرح شدن آن به عنوان کالایی گران قیمتو کمیاب بود باعث توجه خاص عده ای فرصب طلب به مسأله زمین و تصرف بخشی عمده ای از اراضی مستعد جهت احداث واحدهای مسکونی در اطراف شهر ها توسط آنها شد. بروز این دو عامل متضاد از یک طرف ووجود قوانین دست و پاگیر که هر کی به نحوی نقل و انتقالات اراضی را ممنوع می ساخت از طرفدیگرباعث ظهور مسائل جدید و ایجاد نابسامانی بسیاردر امور ثبتی و حقوقی و مراجعات فراوان متصرفین صاحبان اعیانی و مالکین عرصه به مراجع قضایی و مطرح شدن دعاوین متنوع در امور املاک و بالاخره به هم ریختن نظم معاملات و امور جاری دفاتر اسناد رسمی می گردید:به نحوی که راه حلهای قانونی موجود به لحاظ محدودیت دایره شمول آنها به امور مبتلا به حامعه جوابگوی نیاز هیا مورد اشاره نبود وپیش بینی راه حلهای جدید و باز نگری جدی در ضوابط موجود را اقتضا می کرد:

لذا ابتد در سال 1351 مقررات تازه ای در قالب مواد 142 تا 157 تحت عنوان مواد الحاقی به مجموعه قانونی ثبت 1311 اضافه گردید و موقتاً مشکلات موجود مرتفع گردید: اما دیری نپایید که به دلیل تحولات مهم اجتماعی ناشی از انقلاب اسلامی و تغییرات اساسی در بافت شهری و روستایی کشور باز هم نارسایی این مقررات آشکار شد . در نتیجه روند اصلاح و ترمیم مقررات حاکم به همین جا متوقف نشد زیرا استفاده از مزایای قانون محدود به چند منطقه معین ( مانند کرمان، شهر کرد . مازندران که در قانون مصوب 1351 محدود به موارد خاص بود) و زمان محدود و متراژ اندک نبود بلکه در سطح مملکت و بر گستره میلیونها مترمربع در سراسر کشور اشاعه داشت. به همین جهت روز به روز لزوم تجدید نظر در قوانین بیشتر احساس می شد تا آنجا که دولت وقت را به فکر چاره ای انداخت. در نتیجه سالهای 1375 و 1370 مقررات دیگری یه ترتیب تحت عناوین قانون اصلاح و حذف موادی از قانون ثبت و اسناد و املاک به تصویب رسید و تا حدودی مشکلات موجود در جامعه ر ا مرتفع ساخت.اما در مقررات اخیر التصویب که مشتمل بر هشت ماده و 13 تبصره است علی رغم آیین نامه اجرایی مفصلی که طی 42 ماده در تاریخ 21/2/70 به تصویب ریاست محترم قوه قضاییه رسیده و به بیان روش اجرای مقررات قانون پرداخت و معذلک بسیاری از احکام و یا موضوعات مندرج در متن قانون یا آیین نامه نیاز هب تجزیه و تحلیل داشت.بدین لحاظ برای حل مشکلاتی که درباره این قانون از حیث رسیدگی به انبوه پرونده ها موجود و مشهود بود مقررات مصوب تا آنجا که مقدور بود مورد بررسی و تجزیه و تحلیل قرار گرفت.

نویسندگان این مقاله کوشیده اند تا با استفاده از تجربیات ذیقیمت کارشناسان حقوقی و ثبتی و قضات دادگستری که سالهای متمادی در هیأتهای نظارت و یا حل اختلاف موضوع قوانین ثبت فعال بوده و همچنین با اتکا بر آرای مهم دیوان کشور و اداره حقوقی دادگستری و نظریات حقوقدانان برجسته قانون وآیین نامه آن را مورد تجزیه و تحلیل قرار داده و گوشه های تاریک و مبهم مقررات مزبور را روشن کرده و برای مجریان محترم این مقررات در سطح کشور موجبات اشراف کامل تر به ابعاد را فراهم نمایند.

امید است این خدمت ناچیز مورد قبول قرار گرفته و صاحبنظران حقوقی و ثبتی تهیه کنندگان این مقاله را از نظریات خود بی بهره نسازند.