تفسیر و پایش رشد کودکان(20 صفحه ی pdf)

اختصاصی از یارا فایل تفسیر و پایش رشد کودکان(20 صفحه ی pdf) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پروژه کارآموزی شرکت سیم و کابل زنجان (WORD + PDF)

اختصاصی از یارا فایل پروژه کارآموزی شرکت سیم و کابل زنجان (WORD + PDF) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : WORD + PDF

تعداد صفحات:118

فهرست مطالب:
عنوان                                                                   صفحه
(1 )کابل                                             6                                                                            
(1-1 )کابل های بسپاری                                                            10                                                          
(2-1 )تاریخچه کابل سازی در ایران                                            16                                            
(3-1 ) مراحل کابل سازی                                                              26
(4-1 )مراحل تولید کابل  70 * 12 *3 سکتوری خاص                       29            (5-1 )مراحل ساخت کابل     kv 230                                                    29
(6-1 ) مراحل تولید کابل                                 1600  mm2  :  230   kv 30
(7-1)مراحل کابل فشار متوسط  : 70-120 *3                                       31
(8-1 )                   ccv                                                                       31
(9- 1 ) استرندر 91 رشته                                                                    35
(10-1 )اسکرین                                                                                  39  
(2) آزمایشگاه فشار قوی                                                                    44
(1-2 )آزمون کابل                                                                              46
(2-2 ) آزمون های جاری کابل های توزیع                                            58
(3-2 ) آزمون نوعی برروی کابلهای خشک                                           62
(4-2 ) آزمون های کابلهای فشار ضعیف                                             63
(5-2 ) آزمون های جایگاهی                                                               65
(6-2 )روکش                                                                                    68
(7-2 )شرایط آزمون ها                                                                     69           
(8-2 )آزمون های نمونه ای                                                               72
(9-2 )آزمون های تکراری                                                                 74
(10-2 ) آزمون های نوعی (برقی )                                                     78
 (11-2 )استاندارد IEC  شماره 60840                                              90
( 12-2 ) آزمون ولتاژ                                                                       92
(13-2)آزمون های نمونه                                                                   100
(14-2)ژنراتور ضربه                                                                        105
(15-2)ترانسفورماتور آزمایشگاهی چند پله                                        109    
(16-2 )مگااهم متر (مگر )                                                                 115
(17-2 ) آزمایشگاه فشار قوی                                                           117
(18-2) مراجع                                                                             118  



(1) کابل :
واژه ی کابل به معنای طناب کلفت می باشد که در زبان فارسی با تلفظ فرانسوی آن کاربرد یافته است این مفهوم در پی به کار گیری سیمهای روکش دار در صنعت برق پاگرفت و امروزه یکی از مهمترین افزارها در شبکه های برقی است . دست یابی به نخستین فناوری (فن آگاهی )برای ساخت کابل یا رساناهای روکش دار تا سال 1380 (1209 خورشیدی )نیز به عقب برمیگردد ،هر چند سرآغاز گسترش (جهانی شدن )این فناوری به دهه ی 80 سده ی نوزدهم برمی گردد سیمهای روکشدار به هم تابیده شدن چند رشته سیم نازک مسی با روکشی از جنس گونه ای کائوچوی طبیعی به نام (گوتا پرچا )ساخته شدند (گوتا پرچا)ماده ای خمیری به شمار می رفت که پس از اندودن سیم و پیمودن فرایندهای بعدی حالت کشسان (لاستیکی )پیدا می کرد به این گونه سیمها ،سیمهای با روکش لاستیکی نیز می گفتند .
گزارش ها نشان می دهند که در چندین دهه ی تا پیش از دهه ی 1880 سیمهای روکش لاستیکی (شکل گرفته از ماده گوتاپرچا ) در زمینه ی مخابرات (تلگراف و ...)کاربرد داشته اند . بعدها پس از آن که برق جاری دایم و سپس متناوب شناخته و به کار برده شد :همین سیمهای روکش دار برای نخستین بار در شبکه های برقی نیز به کار گرفته شدند.
با احداث خط تلگراف اروپا به هند از راه پروس ،روسیه و ایران و راه اندازی آن در سالهای پس از 1870 (1249 خورشیدی )،برای نخستین بار پای یکی از پدیده های مدرن سده ی نوزدهم اروپا و آمریکا به ایران باز شد .این پدیده به همراه خود تجهیزات و واژه هایی مانند (سیم )،(تیر)،(مقره )،(سیم کشی )و...را نیز مطرح کرد . همین واژه ها که می توانند نخستین واژه گزینیهای صنعتی به شمار آیند بعدها در زمینه ی برق نیز به کار گرفته شدند از سویی از همین دوران باید سیمهای لخت و روکشدار به ایران وارد شده و کاربرد یافته باشند.
در کابلهای اولیه که بیشتر همان سیمهای روکش دار بودند ماده ی گوتاپرچا را که خاستگاهی گیاهی داشت به دور رشته سیمهای دسته بندی شده می پیچاندندو آنها را در دمای 140- 130 درجه ی سانتیگراد خشک و سپس مجموعه را با مواد روغنی ،رزین یا موم اشباع می کردند ،حتی در مواردی بسته به نیاز غلاف سربی نیز روی آنها می کشیدند .
وجود غلافهای سربی برای جلوگیری از رخنه نم وآب بر روی سیمهای روکش شده گواه اهمیتی بوده که به جایگاه این فناوری نوپا داده می شد . در سال 1879 (1258 خورشیدی )بورل BOREL نخستین کسی بود که از این غلاف برای ایجاد پوشش ضد نم سود بردو غلافها را بدون درز و یکپارچه برروی سیمهای روکش دار کشاند . در سال 1887 (1266 خورشیدی )شیمیدانها از راه سنتز مواد جدید موفق به تهیه ی ماده ای به نام (باکلیت )شدند ،امتیاز نامه ی کشف این ماده در سال 1909 (1288 خورشیدی )در آمریکا به نام لئوهندریک بیکلند بلژیکی صادر شد . این ماده ارزانتر از لاستیک طبیعی بود و ولتاژبالاتری را تحمل میکرد در راه دستیابی بدین ماده ،که در آن دوران یک پدیده ی پیشرفته به شمار می رفت (و امروزه بسیار پیش پا افتاده به نظر می آید )فرایندی ده ساله پیموده شده بود. پس از به کارگیری از این ماده ،صنعت برق توانست ولتاژهای بالاتری را به کارگیرد . از این روند دستیابی به مواد عایق توانمندتر و پیشرفته تر و همچنین نیاز به ولتاژهای هر چه بزرگتر تلاش دو سویه ای بوده که هنوز ادامه دارد .
در سال 1880 (1259 خورشیدی )(فرانتی )ایتالیایی با معرفی عایق چند لایه ای از نوارهای کاغذی ،که رویهم پیچانده می شدند نخستین گام مهم را در صنعت کابلسازی برداشت ، طولی نکشید که نوارهای کاغذی و روشهای نوار بندی آنها بر روی سیمهای آماده شده جای خود را باز کرد و بزودی روشن شد که با روغنکاری این کاغذها ویژگی عایقشان نیرومندتر نیز می گردد از اینرو با آغشته سازی کاغذهای عایق کننده ،صنعت کابلسازی پابه پهنه ی تازه ای گذاشت و چندی نگذشت که با بهره گیری از روش خلا و به کارگیری رزینهای گرم ،فراورده های متنوعتری نیز به دست آمد .
با بالا رفتن ولتاژو نیاز روز افزون به گذراندن جریانهای بزرگ ،پدیده های دشواری زایی که امروزه همه ی دست اندر کاران با آنها آشناهستند یکی پس از دیگری پا به میدان میگذاشتند ،دشواری زایی میدانهای بزرگ که در پیرامون تنه ی کابلها پدیدار میگردید،خیلی زود دردسر آفرین شد . در سال 1913 (1292 خورشیدی )هوخشتادر آلمانی با بهره گیری از یک لایه ی کاغذی فلزدارشده نیمه رسانا،توانست دامنه ی پراکندگی میدانهای پیرامونی را تا اندازه ای مهار کند و از آن پس این لایه با نام (پوشش هوخشتادتر )نامور گردید . این سرآغاز مهار پدیده های فیزیکی دشواری زا در ساختمان کابل و صنعت کابلسازی به شمار می آید،از این پس بود که فناوری کابلسازی برای برخورد با هرگونه پدیده های دشواری زا به دنبال راهکارهای مناسب رفت .
در دهه ی نخست سده بیستم پس از آن که صنعت نفت این توانائی را یافت تا روغنهای گوناگونی را به بازار بفرستد و هر کدام از آنها نیز توانستند زمینه های ویژه ای در کار بردهای صنعتی بیابند ،آغشته سازی کاغذهای عایقی با روغن کم چگال در یک فشار پیوسته یکسان ، زمینه ی پیشرفت دیگری را در زمینه ی کابلسازی فراهم آورد .
اینک صنعت کابل به مرحله ای برجسته گام می گذاشت و راهی را میجست که بتواند نیازهای آینده را پاسخگو باشد . ابتکار درخشان (فرانتی )در به کار گیری نوارهای کاغذ،دریچه ی مناسبی را باز کرد و روشی را پایه گذاشت که نزدیک به یک سده بر روند ساخت کابل در جهان چیرگی یافته و هنوز هم کابلهای فشار قوی بسیار دقیق و حساس را با این روش عایق بندی می کنندپس از آن که روغنها و رزینهای آغشته ساز کاغذها توانستند تا اندازه ای بر پدیده ی پیدایش جرقه های ریز در میان لایه های بسیار نازک کاغذها چیره گردند زمینه ی ساخت کابلهای فشار قوی هموار شد و این روند به (فرانتی )اجازه داد تا نخستین کابل 10 کیلو ولتی جهان را در سال 1890 (1269 خورشیدی )بسازد (در این سالها هنوز ناصرالدینشاه برایران فرمان می راند و هنوز از صنعت برق در این بخش از دنیا خبری نبود در سال 1264 یک دینام برق که تنها چند لامپ راروشن می کرد برای کاخ گلستان خریداری و در سال 1266 راه اندازی شده بود ولی این به معنای ورود برق صنعتی نمی توانست به شمار آید ،هر چند شاید مقدمات ورود آن به هند که بخشی از امپراتوری انگلیس به شمار می رفت و همچنین به امپراتوری عثمانی که هر دو همسایه ما بودند آغاز شده بود .
(1-1) کابلهای بسپاری ( پلیمری خشک )
گرایش به آسانتر کردن روش ساخت کابل و بهره گیری از مواد عایق خشک همواره در نزد کابلسازان و کاربران مطرح بوده است و از آنجا که در کابلها و سیمهای روکش دار نخستین نیز ماده ی گوتاپرچا به کار میرفت که خود یک ماده ی لاستیکی و بسپاری به شمار می آید ،زمینه ی برگشت به سوی مواد همانند همواره وجود داشته است .به طوری که کابلسازان آمریکایی از گذشته به ویژه به این دسته از عایقها گرایش بیشتری نشان می داده اند و بیشتر از اروپاییها کابلهای خشک می ساختند .با به بازار آمدن ماده ی (باکلیت )و کاربرد آن به عنوان عایق در تجهیزات برق ،راه برای دستیابی به ماده ای مناسب و تا اندازه ای انعطاف پذیر برای کابلها نیز هموارتر شد ،در همین رهگذر است که در سال 1930 (1309 خورشیدی )در کشور آلمان سازندگان کابل ،ماده ای بانام پی ،وی،سی (پلی وینیل کلراید )را کشف و آن را برای عایقکاری کابلها مناسب یافتند ،این ماده جای مواد لاستیکی نامرغوب پیشین را در سیمهای روکش دار و کابلهای باریک فشار ضعیف گرفت و همچنین در ساخت سیمهای مناسب برای سیم کشی خانگی جای عایق لاستیکی قدیمی تر و روکش پارچه ای کیسه بافت را پر کرد و بزودی به عنوان تنها گزینه ی مناسب برای کابلهای فشار ضعیف مطرح شد . در همین رهگذر کابلهای خشک پروتودور ساخت آلمان در ایران خیلی زود شناخته و کاربرد یافتند و همزمان با روندی که شبکه های شهری به ویژه در مراکز پرچگال شهر تهران برچیده و زیر زمینی میشد یکی از پر کاربردترین کالاهای مصرفی برای شبکه های فشار ضعیف شهری گردیدند ،هر چند باید اذعان داشت که روحیه به کارگیری کابلهای کاغذی آغشته به روغن در میان ایرانیان همچنان نیرومند بود .
مواد گرم ،نرم خمیری شکل (پلاستیک ها )از مناسب ترین مواد برای عایق کاری کابلها به شمار می آیند و به کمک افزار مناسب به آسانی بر روی رساناها اندود می شوند . در این میان با پیشرفت صنایع نفت و سپس پتروشیمی و کشف روز به روز فرآورده های مناسب و پر شمار دامنه ی دسترسی ب هاین مواد پر شمار دیگر هموارتر می گردید ، در میان این مواد بسپار اتیلن جایگاه ویژه ای یافت . این ماده امروزه به عنوان عایق ،یک ماده ی کلیدی به شمار می آید . از همین دست می توان به ماده ی بسپاری دیگری از هیدروکربور پروپلین با نام ای پی آر EPR اشاره کرد که به علت ویژگیهای برقی مناسب توانسته تا اندازه ای جا بیفتد .

گزارش کارآموزی مخابرات سلولی(Word + PDF)

اختصاصی از یارا فایل گزارش کارآموزی مخابرات سلولی(Word + PDF) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : WORD , PDF

تعداد صفحات:37

فهرست مطلب:

مخابرات سلولی
مقدمه .............................................................................................................................. 2
سیگنال ............................................................................................................................ 3
فرکانس .......................................................................................................................... 3
سلول .............................................................................................................................. 3
معرفی ارتباطات سلولی ................................................................................................... 4
اهداف FPLMTS
اهداف  FPLMTS ...................................................................................................... 8
معماری GSM
معرفی GSM................................................................................................................ 10
ساختار شبکه GSM ..................................................................................................... 12
ساختار GSM
ساختار GSM .............................................................................................................. 16
نیازمندیهای عملیاتی در GSM ..................................................................................... 17
سرویسهای فراهم شده توسط GSM ............................................................................ 20
مدیریت حرکت
معرفی ........................................................................................................................... 22
آغاز سازی موبایل ........................................................................................................ .23
مراحل اساسی تشکیل یک برخوانی ............................................................................... 26
مدیریت امنیت
معرفی ........................................................................................................................... 29
رمزگذاری ................................................................................................................... 31
مشخصات SIM
مشخصات SIM .......................................................................................................... 35
قابلیتهای ذخیره سازی SIM ........................................................................................ 36
قابلیتهای کنترل SIM .................................................................................................. 36
تعیین مشخصات GSM بر روی SIM ........................................................................ 37

مقدمه

در مخابرات سلولی که در واقع همان فناوری مخابرات سیار یا مخابرات بی سیم است منطقه مورد نظر ( به عنوان مثال یک شهر بزرگ ) به چندین منطقه کوچکتر تبدیل میشود که هر یک از آنها یک سلول گفته میشوند . در هر یک از سلولها یک ایستگاه فرستنده / گیرنده ی پایه BTS)) قرار داده میشود که وظیفه برقراری ارتباط تنها با کار بران آن منطقه را بر عهده دارد . همچنین ارتباط میان ایستگاه موبایل و ایستگاه پایه در محیط سلولی به ندرت به شکل مستقیم است ، زیرا شرایطی مثل موانع طبیعی و ساختمانها مانع از این کار می شود، بنابراین سیگنال فرستاده شده توسط فرستنده در مسیرهای دید غیر مستقیم به گیرنده می رسد و این کار عاملی است که کارایی کانال را تنزل می دهد. در نتیجه این تاثیرات را باید در طراحی سلولی در نظر گرفت.

برای طراحی یک سیستم تلفن بی سیم لازم است مقدار تلفات مسیر بین فرستنده و گیرنده معلوم باشد. در طراحی یک سیستم ، افت مسیر را می توان از روی مدلهای انتشار بدست آورد. همچنین با استفاده از بودجه مسیر و مدل پیش بینی شده انتشار یا اندازه گیری های انتشار ، می توان محدوده واقعی سیستم را با این فرستنده / گیرنده و آنتن های خواص تعیین نمود.

در طراحی سلولی پارامترهای اصلی زیر در نظر گرفته می شود.

• تعداد مشترکین سیار آن منطقه ّا پیش بینی های لازم راجع به افزایش آن در آینده.
• رفتار ترافیکی مشترکین از لحاظ میزان و مدت تقاضا برای دریافت سرویس.
• کیفیت سرویس دهی قابل قبول از لحاظ میزان مسدود شدن(Blocking).
• منطقه جغرافیایی مورد نظر.

سیگنال:

در مهندسی برق به هر کمیت متغیر نسبت به زمان سیگنال می گویند. به طور مثال هر تغییر ولتاژ یا جریان می تواند یک سیگنال تلقی شود. سیگنال ها اغلب توابع سطری از زمان هستند (سهمی شکل) ، ولی ممکن است به صورت توابع ستونی نیز یافت می شود. و نیز ممکن است توابعی از هر متغییر مستقل مربوطه ی دیگری باشند . این مفهوم بسیار گسترده و تعریف دقیق آن بسیار دشوار است . برای مثال در تئوری اطلاعات ، یک سیگنال ، پیغام کد گذاری شده ای است که در واقع همان ترتیب حالت ها و نوع کد گذاری در کانال ارتباطی است که پیغام را در بر میگیرد . در یک سیگنال ارتباطی یک فرستنده ، پیغام را به سیگنال تبدیل میکند و از طریق کانال ارتباطی به گیرنده میرسد .

فرکانس :

انداره گیری تکرار اتفاقی در واحد زمان است . برای محاسبه فرکانس بر روی یک بازه زمانی ثابت ، تعداد دفعات وقوع یک حادثه را در آن بازه میشماریم و سپس این تعداد را بر طول بازه زمانی تقسیم میکنیم . پس از فیزیک دان آلمانی هاینریش رودولف هرتز ، در سیستم واحدهای SI فرکانسی با ((HZ اندازه گیری میشود یک هرتز به این معنی است که یک واقعه یک بار در ثانیه رخ میدهد . واحدهای دیگری که بارای اندازه گیری فرکانس به کار میروند به این شرح هستند : سیکل بر ثانیه ، دور بر دقیقه .

سلول :

سلول کوچکترین محدوده پوششی در شبکه موبایل است و به وسیله پوشش رادیوئی یک سکتور BTS مشخص میشود ور روش تقسیم سلولی و تعیین شعاع سلولها بستگی به شرایط جغرافیایی منطقه تحت پوشش و در نظر گرفتن ساختمانها و موانع مصنوعی ، قدرت فرستنده ، بهره آنتن و نوع آن و حساسیت گیرنده دارد و معمولاً برای پوشش رادیوئی هر سلول از آنتن سکتورایز استفاده میکنند .

BTS یا BS : ایستگاه فرستنده و گیرنده موبایل

MS : موبایل

LOS : دید مستقیم

NLOS : دید غیر مستقیم

RF : سیگنال رادیوئی

دانلود و خرید اینترنتی همه کتابهای فاضل نظری(یک فایل pdf)

اختصاصی از یارا فایل دانلود و خرید اینترنتی همه کتابهای فاضل نظری(یک فایل pdf) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

دانلود تمامی آثاروکتب استاد فاضل نظری

دریک فایل پی دی اف برای اولین بار دراینترنت

با قیمت باورنکردنی

پایان نامه هوشمند سازی خودرو (Word + PDF)

اختصاصی از یارا فایل پایان نامه هوشمند سازی خودرو (Word + PDF) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : WORD , PDF

تعداد صفحات: 112

پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد “M.Sc.”
(مکاترونیک)

فهرست مطالب:
عنوان مطالب                                                                   شماره صفحه


چکیده    1
فصل اول:کلیـات    2
مقدمه    2
(1-2) تعریف خودروی هوشمند    3
(1-3) اهداف وضرورت های ساخت خودرو هوشمند    3
(1-4) مشکلات ومحدودیتهای موجود    4
فصل دوم: مروری بر مطالعات و تحقیقات انجام شده توسط محققان    5
(2-1)مقدمه    5
(2-2-2) فعالیت شرکت مرسدس    6
(2-2-3) فعالیت های شرکت گوگل    7
کمک رانند‌ه هوشمند‌    9
فصل سوم :مدل ها و روش تحقیق آشنایی با avr ومعادلات و محاسبات مداری    12
(3-1) توضیح بخش    12
فصل چهارم:بیان مسأله    13
(4-1)مقدمه    13
(4-2) بخش های اصلی سیستم کنترل هوشمند خودرو :    13
(4-2-1) نقشه خوان و مسیر یاب    14
(4-2-1-1) سیستم مکان یابی جهانی GPS    14
(4-2-1-1-1)نحوه عملکرد گیرنده ماهواره ای  GPS سریF  GT-720    16
(4-2-1-1-2) حافظه ها    26
(4-2-1-1-3)پروتکل SPI    28
(4-2-1-1-4)سیستم فایل FAT    31
(4-2-1-2) نقشه های دیجیتال(DM)    33
(4-2-1-3) سیستم اطلاعات جغرافیایی  (GIS)    37
(4-2-2) : ورودی های سیستم    38
(4-2-2-1)ماژول فاصله سنج خودرو    39
(4-2-2-2) ماژول سرعت سنج خودرو    45
(4-2-2-3) ماژول شتاب سنج خودرو    46
(4-2-2-3-1)سنسور ADXL330    46
(4-2-2-4) ماژول زاویه سنج مغناطیسی    52
(4-2-2-5) ماژول جایروسکوپ    52
(4-2-2-5-1)سنسور جایرو MPU-6050    52
ابعاد: 0.9 x 4 x 4 میلیمتر در قالب QFN    53
(4-2-2-6) ماژول دور سنج    55
(4-2-3) واحد پردازشگر    59
(4-2-3-1) میکروکنترلر    59
(4-2-3-2) میکروکنترلر سری AVR    62
(4-2-3-2-1) TinyAVR سری  ATtiny    62
AT90S سری کلاسیک    63
(4-2-3-2-3)  MegaAVR سری  ATmega    63
(4-2-3-2-4)  XMEGA  سری  ATxmega    63
(4-2-4) سیستم تعیین زاویه چرخ ها    68
(4-2-4-1) مقاومت الکتریکی    69
(4-2-4-1-1)پتانسیومتر    72
(4-2-5) گیربکس هوشمند    76
(4-3-2) چهار چرخ    79
(4-3-3)دارای رادار صوتی متحرک جهت تشخیص اشیا نسبت به خود می باشد:    81
(4-3-4) مجهز به GPS    82
(4-3-5) پردازشگر    83
(4-4) عملکرد روبات    84
(4-4-1)نحوه شناسایی موقعیت جغرافیایی (نسبت به مسیر ، مبداء و مقصد) و جهت حرکت    85
(4-4-1-1) دریافت اطلاعات از GPS    85
(4-4-1-2)استخراج داده های موردنیاز ازاطلاعات دریافتی.    86
(4-4-1-3)جستجو در نقشه دیجیتال و مقایسه داده های استخراج شده با داده های مسیر موجود در نقشه.    86
(4-4-1-4)یافتن نقطه بعدی موجود در نقشه.    86
(4-4-1-5)یافتن جهت حرکت بعدی با استفاده از بردار فرضی تشکیل شده بین دو نقطه.    87
(4-4-2)نحوه شناسایی شرایط محیطی روبات (تشخیص موانع و عوارض در صورت وجود)    88
(4-4-3)نحوه صدور فرآمین حرکتی روبات از مبداء تا مقصد    88
فصل پنجــــم:    91
(5-1) توضیح مدار الکترونیکی تشخیص زاویه فرمان :    92
پیوست ها    95


فهرست جدول ،کد ،فرمول
عنوان                                                                                       شماره صفحه
جدول4-1: تعیین مقدار خازن های خروجی بر حسب مقدار پهنای باند.......................................... 48
قطعه کد4-1 :نرم افزار تهیه شده به منظور خواندن اطلاعات دریافتی از GPS............................. 17
قطعه کد4-2:  دستورات بکارگیری کارت حافظه........................................................................ 33
قطعه کد4-3 :دستور معرفی رادار به پردازنده.............................................................................. 42
قطعه کد4-4 :  دستور معرفی ADXL330  به پردازنده........................................................... 49
قطعه کد4-5 :قطعه کد عملیات محاسبه دور در پردازنده......................................................... 57
قطعه کد4-6 :محاسبه زاویه چرخ های خودرو بر حسب درجه 79  فرمول4-1 :محاسبه فاصله شی تا دروازه............................................................................................................................. 74
فرمول4-1 :محاسبه فاصله شی تا دروازه.........................................................................................40
فرمول4-2 :عملیات محاسبه دور...................................................................................................... 56
فرمول4-3 :محاسبه جریان الکتذیکی............................................................................................. 69



فهرست نمودارها و فلوچارت
عنوان                                                                                         شماره صفحه
نمودار4-1 :معماری FAT................................................................................................................ 32
نمودار4-2 : نمودار تغییرات ولتاژ به جریان.................................................................................. 70
نمودار4-3 : نمودار مقاومت متغیر خطی و مقاومت متغیر لگاریتمی...................................... 71
نمودار4-4 :چهارچوب عملکرد روبات............................................................................................. 84
فلو چارت4-1 :فلوچارت کنترل سیستم......................................................................................... 67
فلوچارت 5-1 :نمایش نتیجه............................................................................................................ 91



فهرست اشکال
عنوان                                                                                       شماره صفحه
شکل2-1 : EN-V خودروی هوشمند جنرال موتورز..................................................................... 7
شکل4-1 :نحوه عمل کرد GPS...................................................................................................... 14
شکل4-2  :سخت افزار GPS سریF GT-720…...................................................................... 16
شکل4-3 :GPSنمونه سخت افزار ساخته شده جهت آشکار سازی داده های گیرنده................................................................................................................................................... 24
شکل4-4  :شماتیک سخت افزار ساخته شده............................................................................... 25
شکل4-5 :نمایش سخت افزار حافظه.............................................................................................. 26
شکل4-6 :نمایش پایه های سخت افزار حافظه............................................................................ 27
شکل4-7 :نحوه انتقال داده توسط SPI......................................................................................... 29
شکل4-8 :فایلی حاوی اطلاعات جغرافیایی (طول و عرض)  مراکز مهم................................ 35
شکل4-9 :فایل حاوی مختصات نقاط موجود در مسیر.............................................................. 36
شکل4-10 :نمایش نحوه عملکرد GIS.......................................................................................... 37
شکل4-11 :رادار صوتی..................................................................................................................... 39
شکل4-12 :نمایش عملکرد رادار صوتی......................................................................................... 40
شکل4-13 :نمایش شماتیک اتصال رادار به مجموعه................................................................. 41
شکل4-14 :سنسور ADXL330..................................................................................................... 46
شکل4-15 :نمایش شماتیک ADXL330.................................................................................... 49
شکل4-16 :سنسور جایرو MPU-6050........................................................................................ 53
شکل4-17 :دورسنج........................................................................................................................... 55
شکل4-18 :فرستنده – گیرنده IR................................................................................................. 56
شکل4-19 :میکروکنترلر سری AVR........................................................................................... 62
شکل4-20 :سخت افزار ویژه متصل به کامپیوتر (پروگرمر) که میکرو کنترلر در آن جای گرفته............. 68
شکل4-21 :مقاومت متغیر................................................................................................................ 70
شکل4-22 :پتانسیومتر...................................................................................................................... 72
شکل4-23 :شماتیک پتانسیومتر..................................................................................................... 73
شکل4-24 :موتور dc......................................................................................................................... 78
شکل4-25 :چرخهای فلکسی گلاس.............................................................................................. 80
شکل4-26 :باطری لیتیومی.............................................................................................................. 81
شکل4-27 :مثال................................................................................................................................. 82
شکل4-28 :مثال................................................................................................................................. 87
شکل4-29 :شماتیک عملکرد روبات............................................................................................... 89


فهرست نقشه ها
عنوان                                                                                      شماره صفحه

نقشه4-1 :مدار فرمان سخت افزار ساخته شده............................................................................ 25
نقشه4-2 :مدار فرمان اتصال حافطه به پردازشگر توسط مدار واسطه..................................... 30
نقشه4-3 :مدار فرمان اتصال رادار به پردازنده.............................................................................. 41
نقشه4-4 :مدار فرمان اتصالADXL330  به پردازنده............................................................... 47
نقشه4-5 :مدار فرمان پایه های ADXL330............................................................................... 48
نقشه4-6 :مدارفرمان دور سنج..........................................................................................................57



 
چکیده
موضوع پژوهش طراحی نمونه آزمایشی از (خودرو هوشمند) با مطالعه  زیر ساخت های موجود در حوزه مکانیک خودرو، ناوبری، ماهواره،مخابرات،الکترونیک و کامپیوتر می باشد. این سیستم با بهره گیری از اطلاعات متنوع(داده های محیطی، داده های ماهواره ای،نقشه های دیجیتالی،خروجی های مبدل های الکترو مکانیکی ، رادارهای متنوع و در نهایت پردازش آنها) قادر خواهد بود کنترل خودروای ایده ال را  به صورت کاملا هوشمند  و بدون دخالت نیروی انسانی فراهم آورد.اهداف این پژوهش شامل : الف ) ایجاد امکان رانندگی ایمن برای بخشش بخصوصی از افراد جامعه که با مشکلاتی همچون کم بینایی ، کم شنوایی و یا نقص عضو در اندام های حرکتی مواجه هستند  ب) تلاش در راستای بهبود مشکلات ترافیکی و کاهش هزینه های جانبی و مالی و... می باشد . که این امر جز با بهره گیری از تکنولوژی و دانش روز محقق نخواهد شد.
ابعاد طرح شامل ساخت ، توضیح چگونگی عملکرد و نحوه ی تلفیق بخش های کلی (نقشه خوان و مسیر یاب ، ورودی های سیستم ، پردازش گر مرکزی،سیستم تعیین زاویه چرخ ها و گیربکس هوشمند) می باشد.
 
   کلید واژه : خودروی هوشمند ، نقشه ، سیستم ، مکانیک                                   



فصل اول:کلیـات
مقدمه    
با توجه به رشد روز افزون جمعیت و افزایش ساخت و سازهای اداری و مسکونی گسترده  که منجر به افزایش مسافت های بین شهری و درون شهری شده است امروزه شاهد تغییرات وسیع در زندگی فردی و اجتماعی افراد هستیم . این تغییرات در دو بعد روانی و جسمانی مشهود بوده و آمار و نتایج تحقیق و پژوهش های پزشکی موءید این مهم می باشد. از جمله این موارد، مشکلات ناشی از زندگی در شهر های بزرگ می باشد که خود شامل  ترافیک شهری – افزایش  مسافت ها – آلودگی هوا - مشکلات ناشی از عدم رعایت قوانین ترافیکی – مسیر یابی غیر اصولی – خطا های فردی در حوزه رانندگی – فشارهای روحی و روانی افراد و .... می باشد . در چنین جامعه ای  احتمال بروز سوانح و حوادث رانندگی بسیار زیاد است. به عنوان نمونه آمار تلفات جاده ای  ارائه شده در  دهه گذشته بیش از بیست و پنج هزار کشته در سال می باشد . با توجه به موارد ذکر شده و تحقیقات صورت گرفته  می توان نتیجه گرفت که خطا های انسانی مهمترین عامل در بروز این حوادث می باشند. برای حل چنین مشکلی در این سطح که جزء دغدغه های کلان هر کشوری است. باید افراد عاری از هر نوع خطا در رانندگی باشند که این امر محالی است، زیرا افرادی که در چنین جوامعی زندگی می کنند ناخواسته مشکلات مربوطه گریبان گیر آنها خواهد بود. پس برای برون رفت از این معضل باید رو به ماشین های کرد که عاری از احساس و خستگی های ناشی از مشکلات روز مره باشند. گسترش علوم مختلف نظیر الکترونیک – کامپیوتر (نرم افزار)- مکانیک و هوش مصنوعی ما را قادر می سازد که با طراحی و ساخت سیستم های جامع کنترلی بر این مشکلات فائق آمده و موجب حذف کامل حوادث ناشی از خطاها ی فردی شویم.
(1-2) تعریف خودروی هوشمند
   این پژوهش به امکان سنجی طراحی یک نمونه آزمایشی از (خودرو هوشمند) با مطالعه  زیر ساخت های موجود در حوزه مکانیک خودرو – ناوبری – ماهواره – مخابرات – الکترونیک و کامپیوتر می پردازد. این سیستم با بهره گیری از دریافت  انواع اطلاعات ، از جمله – داده های محیطی – ماهواره ای – نقشه های دیجیتالی – سنسور ها وتجهیزات مکانیکال- رادارهای متنوع و غیره و در نهایت پردازش آنها قادر خواهد بود کنترل یک خودرو ایده ال را  به صورت کاملا هوشمند  و بدون دخالت نیروی انسانی به عهده گیرد. سیستم فوق الذکر میتواند تمامی نیاز های حمل و نقل  خواسته شده از سوی کاربر را  به نحو مطلوبی مدیریت نماید و در واقع ماشینی است که در عین هوشمندی قانون مدار نیز می باشد.
(1-3) اهداف وضرورت های ساخت خودرو هوشمند  
(1-3-1)از مهم ترین اهداف این پژوهش ایجاد امکان رانندگی ایمن برای بخشش بخصوصی از افراد جامعه که با مشکلاتی همچون کم بینایی ، کم شنوایی و یا نقص عضو در اندام های حرکتی مواجه هستند ، می باشد.
(1-3-2)تلاش در راستای بهبود مشکلات ترافیکی و کاهش هزینه های جانی و مالی . با توجه به مشکلاتی همچون تولید روز افزون خودرو ، رشد جمعیت ، وجود سطوح مختلف به لحاظ کیفیت رانندگی در سطح جامعه،  ناکافی و نامناسب بودن گذرگاههای(درون و برون) شهری به نسبت حجم کاربران ، همچنین کم اثر شدن اکثریت طرحهای ترافیکی و نهایتا بالا رفتن هزینه ها چه برای کاربران وچه برای مسئولین تحقق چنین هدفی میتواند بهترین پاسخ باشد.
(1-4) مشکلات ومحدودیتهای موجود
کم سابقه بودن اجرای چنین طرحی در کشور و دشواری دسترسی به نمونه های مشابه در دنیا ، نیاز به شناخت در زمینه علوم مختلف نظیر کامپیوتر ، مکانیک و الکترونیک ، بالا بودن هزینه ها، گستردگی ابعاد پروژه و محدودیت زمانی .