ربات کلش اف کلنز

اختصاصی از یارا فایل ربات کلش اف کلنز دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

با زبان شیرین فارسی و قابلیت تشخیص زمین های مرده

این ربات چه ویژگی هایی دارد ؟

1 – ضد حمله : با این ربات همیشه آنلاین بمانید و از منابع و کاپ هاتون حفاظت کنید

2- فارمینگ : به صورت کاملا خودکار منابع جمع شده در کالکتورها و معادن را جمع آوری میکند

3- ساخت نیرو : شما انتخاب میکنید چه نیروهایی ساخته شود این ربات به نحو احسن اینکار را به صورت خودکار برای شما انجام میدهد!

4- حمله به دهکده های دیگر : یکی از برترین ویژگی های این ربات استفاده از قوی ترین و بهترین متدهای حمله میباشد! که می تونید با تنظیم ربات با یکی از روش  ها ی حمله از یک طرف ، حمله از دو طرف ،حمله از سه طرف ،حمله از چهار طرف و حمله بصورت چهار انگشتی اقدام به حمله کنید که سیستم دفاعی دهکده ی مورد  نظر رو براحتی در هم می کوبه.

 5- Donate کردن در کلن : یکی از مواردی که LEVEL شما را فوق العاده میتواند بالا ببرد دونیت کردن میباشد!

 6- ارتقاء ساختمان ها : میتوانید تنظیم نمایید ساختمان ها به صورت خودکار ارتقاء پیدا کنند

7- ارتقاء دیوارها : میتوانید تنظیم نمایید دیوارها به صورت خودکار بر اساس منابع شما ارتقاء پیدا کنند

8- آنتی بن فوق العاده قدرتمند 

9- جستجو دهکده های خاص : جستجو بر اساس دهکده های غیرفعال (دهکده هایی که کاربرش مدت زیادی به آن سر نزده و تمامی کالکتورها و معادنش فول میباشد) ،دهکده های ضعیف و …

10- قابلیت استفاده هوشمند از هیروها : در این ربات بصورت کاملا پیشرفته و هوشمند میتوانید از بربرین کینگ و کویین خود استفاده نمایید.حتی امکان استفاده از قدرت ویژه ی آنها بعد از فاصله ی زمانی خاص را دارید!

ربات کلش اف کلنز

اختصاصی از یارا فایل ربات کلش اف کلنز دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

ربات کلش اف کلنز  نسخه  مخصوص کامپیوتر

-بدون نیاز به نرم افزار

-تایید شده توسط کاربران

دانلود پاورپوینت ارائه ربات ها

اختصاصی از یارا فایل دانلود پاورپوینت ارائه ربات ها دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

روبات : کلمه « روبات » یا « روبوت » از نمایشنامه علمی – تخیلی کارل چاپک نویسنده دهه 1920 چک واسلواکی اقتباس شده است . چهل سال پس از این تکنولوژی جدید « روبوتیک صنعتی » پا به عرصه گذاشت و امروز روبت ها دست های مکانیکی بسیار خودکارند که کامپیوتر آنها را هدایت می کند .

کاربرد های صنعتی روبات ها را در زمان کنونی می توان به سه گروه زیر دسته بندی کرد :

• حمل مواد ، تخلیه و بار گیری : در این حالت کار روبات ها ، جابه جه کردن مواد و قطعات از جایی به جایی دیگر است .
• کاربردهای فرایندی : این کاربرد ها عبارتند از نقطه جوشکاری ، جوش کاری قوسی ، رنگ پاشی و عملیاتی که در آنها وظیفه روبات کاربرد ابزاری خاص برای انجام برخی کارهای تولیدی در کارگاه هاست .
• مونتاژ و بازرسی : هر دو کارهای متمایز در این گروه قرار می گیرند . مونتاژ با روبات توجه بسیاری را به خود جلب کرده است ، زیرا امکانات بالقوه زیبادی دارد . روبات های بازرسی نیز با استفاده از حساسه ها ، مشخصات محصول را اندازه گیری می کنند .

در سه جدول آتی تاریخچه مختصری از پیشرفت تکنولوژی روبات ها ، تعداد روبات های ساخته شده ، و کارهای امروز و فردای روبات ها را تقدیم می داریم .

سیر تاریخی پیشرفت های تکنولوژی روبوتیک و کاربردهای مهم روبوت

نیمه های قرن هیجدهم جی دو وکانسون عروسکهای مکانیکی به اندازه انسان ساخت که موزیک می نواختند

• تاریخچه ربات
• تاریخچه مسابقات رباتیک
• میکروکنترلر چیست
• آموزش ساخت ربات با کمک باتری خورشیدی
• برنامه ای در رابطه با ربات های مسیر یاب
• مسابقات رباتیک
• عوامل موثر در مسابقات رباتیک
• دوربین به عنوان چشم ربات
• پردازش تصویر
• الگوریتم مربوطه

شامل فیلم های مربوطه ، فایل word و powerpoint

دانلود پایان نامه ربات مسیریاب (هفت سنسور)

اختصاصی از یارا فایل دانلود پایان نامه ربات مسیریاب (هفت سنسور) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

 ربات

   ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.

   برای مثال در قسمت مونتاژ یک  کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.

   ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند.

کلمه ربات توسط Karel Capek  نویسنده نمایشنامه R.U.R  (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی1(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.

در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.          

   البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.

   امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود.

   بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.

   رُبات1 یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.

1-1-1- تعاریف ربات

   همیشه بین صاحب نظران رباتیک و فعالان رباتیک در دانشگاه ها بحث در مورد تعریف ربات وجود داشته است، گاهی اوقات بر اساس تولید ربات، در شرکتی، تعریفی صنعتی و بر اساس تولید آن شرکت از ربات ارایه می شود و در مواردی نسبت به تکنولوژی ربات توصیف شده است.

   با این همه در زمان کنونی فناوری ساخت ربات در حدی است که با تکیه بر تکنولوژی جدید و پیشرفته کنونی و با کمی آینده نگری می توان تعریف عینی و دست یافتنی از ربات کرد.

   پروژه ی ما تحت عنوان (( ربات مسیر یاب هفت سنسور )) که در سه فصل تهیه شده است ، فصل اول مستندات این پروژه به بررسی تعاریف خاصی که در زمینه رباتیک وجود دارد و همچنین موضوعات مرتبط با آن مانند تاریخچه رباتیک ، انواع رباتها ، دسته بندی رباتها پرداخته ایم.

در فصل دوم کاربرد رباتها و همچنین اجزاء رباتها را مورد بررسی قرار داده ایم.

در فصل سوم ، ساختن ربات مسیر یاب ، شرح عملکرد ربات ، توضیحات مدار و برنامه ربات و همچنین تصاویری از قطعات این ربات و تصویر ربات مسیر یاب به طور کامل قرار داده شده است .

     ربات مسیریاب رباتی است که می تواند در یک مسیر از قبل تعیین شده حرکت کند ، این مسیر میتواند یک خط سیاه در زمینه سفید یا یک خط سفید در زمینه سیاه باشد. یا مخلوتی از هر دو باشد .ربات باید بتواند انواع مسیرهای موجود مانند پیچ، بریدگی، خطوط زاویه دار و مهم تر از همه حلقه را در کمترین زمان ممکن طی کند .

•    مقدمه 1
•    فصل اول (رباتها ، تاریخچه و انواع آنها)  2
•    1-1- ربات   3
 1-1-1- تعاریف ربات   4  
 1-1-2- علم رباتیک6
     1-1-3- مزایای رباتها   7
    1-1-4- معایب رباتها   7
•    1-2- تاریخچه رباتها   8
•    1-3- دسته بندی رباتها 12
 1-3-1- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپن 12  
 1-3-2- دسته بندی موسسه رباتیک آمریکا   13
     1-3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی  13
•    1-4- انواع رباتها14
1-4-1- رباتهای متحرک 14
 1-4-2- ربات همکار   15
 1-4-3- نانوبات  16
•    1-5- طبقه بندی رباتها  18
    1-5-1- طبقه بندی رباتها از نظر کاربرد   18
1-5-1-1- رباتهای صنعتی 18
1-5-1-2- رباتهای شخصی و علمی  18
         1-5-1-3- رباتهای نظامی 18
    1-5-2- طبقه بندی رباتها از نظر استراتژی کنترل   19    

       1-5-2-1- نسل اول19
    1-5-2-2- نسل دوم19
    1-5-2-3- نسل سوم   20
1-5-2-4- نسل چهارم 21

    1-5-3- طبقه بندی رباتها از نظر محرک مفصلها  23        

    1-5-3-1- سیستمهای الکتریکی 23
    1-5-3-2- موتورهای DC 23
    1-5-3-3- موتورهای AC 24
•    فصل دوم (کاربرد رباتها و اجزاء آنها)  25  
•    2-1- کاربرد رباتها  26
    2-1-1- ربات آدم نمای اعلام خطر  26
    2-1-2- رباتها برای تقلید رفتار حیوانات  27
    2-1-3- ربات تعقیب خط 28
    2-1-4- ربات حس کننده تماس29
    2-1-5- ربات آبی، برای یافتن جعبه سیاه هواپیما30
    2-1-6- ربات پذیرش  31
•    2-2- اجزاء اصلی یک ربات32   
    2-2-1- بازوی مکانیکی ماهر 32
    2-2-2- سنسورها  34
    2-2-2-1- سنسورهای بدون تماس 34
    2-2-2-2- سنسورهای القائی 35
    2-2-3- کنترلر  39
    2-2-4- واحد تبدیل توان 41
    2-2-4-1- موتور 41
 
   عناوین شماره صفحه
    2-2-4-2- دسته بندی کلی موتورها 42
    2-2-5- محرک مفاصل44
•    فصل سوم (ربات مسیریاب)45
•    3-1- ربات مسیریاب 46
    3-1-1- ربات مسیر یاب 7 سنسور  47
    3-1-2- شرح عملکرد ربات مسیر یاب 49
    3-1-3- ساختن ربات مسیر یاب50
    3-1-4- مدار ربات مسیر یاب52
  3-1-5- برنامه ربات مسیر یاب     53
    3-1-6- شکل ربات مسیر یاب 7 سنسور  57
•    منابع و ماخذ   58

دانلود پایان نامه ربات خط یاب با کنترل فازی

اختصاصی از یارا فایل دانلود پایان نامه ربات خط یاب با کنترل فازی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می‌گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. به لحاظ پیچیدگی ساختار و دینامیک غیر خطی، و بدلیل وجود اصطکاک استاتیکی و گشتاورهای اغتشاشی و تغییرات شدید پارامترهای مدل ربات و همچنین امکان انجام کار در شرایط مختلف و مسیرهای متفاوت، کنترل ربات امری بس پیچیده و دشوار است. از این رو روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو دهۀ اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است. کنترل‌کننده‌های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل‌کننده‌ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته‌اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پیاده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند. از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.

کلمات کلیدی                             

ربات- هوشمند- خط یاب- مسابقه- فازی- مکاترونیک- الکترونیک- هوش مصنوعی- مکانیک- تغذیه- کریستال- سنسور- میکروکنترلر- مقایسه کنندۀ آنالوگ- درایور(راه انداز)- استپ موتور(موتورپله ای)- پروگرامر- کنترل- برنامه- چرخ.

        مقدمه6

      قوانین مسابقه9
1-1   مسابقات سال 20059
2-1   تعریف10
3-1   مشخصه های طراحی10
4-1   میدان مسابقه10
5-1   امتیازدهی11

      منطق فازی12
1-2   مجموعه های فازی13
2-2   متغیرهای زبانی14
3-2   استدلال و استنتاج تقریبی14

      الکترونیک ربات16
1-3   شماتیک مدار16
2-3   تغذیه ربات20
3-3   بینایی ربات22
4-3   مغز ربات25
5-3   واسط برنامه ریزی35
3-6   حرکت ربات36
3-7   قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند41

      کنترل42
1-4   روشهای غیرکلاسیک کنترل43
2-4   کنترل کننده های فازی44
3-4   کنترل کننده های عصبی51
4-4   کنترل کننده های فازی-عصبی52
5-4   کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند54

      هوشمندی و کامپیوتر57
1-5   فلوچارت برنامه58
2-5   برنامه ربات هوشمند به زبان C++64
5-3   برنامه ریزی میکروکنترلر72

      مکانیک ربات73

      
انواع مسیرهای مسابقۀ ربات خط یاب12
جدول امتیازات مسابقۀ ربات خط یاب12
    

    
مدار میکرو، استپ موتورها و درایورهایشان18
مدار مقایسه کننده ها و سنسورها19
مدار LEDها19
مدار بایاسینگ سنسورهای مادون قرمز20
شماتیک کلی مدار20
رگولاتور و مدار آن22
مدار داخلی مقایسه کنندۀ LM32424
ساختار و موقعیت پایه های سنسور JK1501325
انواع میکروکنترلرهای AVR بر حسب پسوند27
ولتاژهای عملیاتی و فرکانسهای کاری میکروکنترلر سری ATmega3229
فیوزبیتهای میکروکنترلر سری ATmega3230
انواع بسته بندیهای میکروکنترلر سری ATmega3231
معرفی پورتهای I/O میکروکنترلر سری ATmega32

مشخصۀ بعضی از انواع استپ موتورها37
مدار داخلی درایور ULN200339
نمایش سیمپیچهای استاتور در یک موتور پله ای 4 فاز40
راه اندازی استپ موتور به روش تک فاز40
راه اندازی استپ موتور به روش دو فاز41
راه اندازی استپ موتور به روش Half-Step41
    
نمونۀ یک تابع گوسی49
دیاگرام بلوکی یک سیستم کنترل کنندۀ فازی51
دیاگرام کلی یک سیستم کنترلی فازی-عصبی54
انواع حالاتی که ربات خط یاب می تواند روی خط قرار گیرد55
فضای ورودی و توابع عضویت ربات هوشمند فازی55
فضای خروجی ربات هوشمند فازی56
خروجی های ربات هوشمند فازی57
    
فلوچارت اصلی برنامۀ ربات خط یاب هوشمند60
فلوچارت بخش ورودی و تعیین سرعت در ربات خط یاب هوشمند61
فلوچارت تعیین زمان تأخیر بین استپها و تعیین جهت چرخش موتورها62
فلوچارت تصمیم گیری در زمان ندیدن خط63
فلوچارت فرمان حرکت ربات64