تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view

اختصاصی از یارا فایل تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view

22 صفحه در قالب word

فهرست مطالب :

چکیده  3

ربات های  SCARA 4

نرم افزار ADAMS/view 5

ساخت یک مدل ساده از ربات 6

حرکت روی خط مستقیم 9

حرکت روی مسیردایره ایی 12

حرکت روی مسیر مربعی 13

نتیجه گیری و روش کلی 14

پیوست 15

منابع 16

چکیده :

در این گزارش مختصری  به معرفی ربات های SCARA  و نرم افزار MD.ADAMS  پرداخته شده و سپس با بکارگیری سینماتیک مستقیم و معکوس ربات های نام برده توسط نرم افزار ADAMS/view و انجام چند مثال روشی حاصل شده است که به کمک آن می توان موتورهای ربات را طوری هدایت کرد که  بازوها ی ربات روی مسیر دلخاه و مورد نیاز کاربر با سرعت مشخص حرکت کنند و عملیات مورد نظر کاربر را انجام دهند . بدین منظور ابتدا به ساخت یک مدل ساده از ربات SCARA در نرم افزار ADAMS/viewپرداخته شده و سپس با اعمال سینماتیک مستقیم با حرکت دلخاه کاربر (با ذکر سه مثال) جداول داده های حاصل از وضعیت مفاصل مختلف ربات بر حسب زمان  ذخیره گردیده است .آنگاه با بکارگیری سینماتیک معکوس موتور های ربات مقید شده اند که بر اساس داده های حاصل از سینماتیک مستقیم حرکت کنند .  و به این ترتیب ربات مطابق میل کاربر حرکت خواهد کرد .

کلمات کلیدی :

                   ربات SCARA ، نرم افزار ADAMS ، سینماتیک مستقیم ، سینماتیک معکوس

ربات های  SCARA:

ربات های صنعتی از شگفتی های دنیای مهندسی هستند . در نظر بگیرید ربات در اندازه ییک انسان را که به سادگی توانایی حمل و جابجایی باری به وزن صد ها کیلوگرم را بهصورت بسیار سریع و با قابلیت تکرارپذیری بالا دارد . [ قابلیت تکرارپذیری عنوانیستکه به توانایی یک ربات در مراجعه مجدد به نقطه ای از قبل تعیین شده اطلاق می گردد] همچنین توانایی کار مدام و 24 ساعته در طی چندین سال و البته بی هیچ خطایی رانیز به قابلیت های فوق اضافه کنید . علی رغم امکان برنامه ریزی مجدد ربات ها ، دربسیاری از کاربرد ها ( بخصوص در صنعت خودرو ) تنها با یکبار برنامه ریزی ربات ، مدتها یک کار ثابت را از آن انتظار دارند .گونه ی اسکارا از متداول ترین انواع ربات ها در صنعت به شمار می آیند.

scara سرواژه ی کلمات

 selective compliance articulated assembly robot arm(ترجمه ی آن بهخوانند واگذار می شود) است.بازوی اسکارا دارای ساختار RRP می باشد . یعنی دارای سه مفصل می باشد که مفصلهای اول و دوم از نوع لولایی (دورانی) و مفصل سوم کشویی (خطی) می باشد . این سهمفصل دارای محورهای موازی (مطابق با شکل) می باشند . از مفاصل اول و دوم برای تعیینمختصات X و Y استفاده می شود و از مفصل سوم برای تعیین مختصات Z استفاده می شود . ربات اسکارا دارای قدرت مانور بسیاری در صفحه XY می باشد به همین علت کاملا مناسبمونتاژ کاری می باشد . از این ربات علاوه بر کار های مونتاژ در کارهای بلند کردن وقرار دادن ( جابه جایی جسمی از محلی به محل دیگر) نیز بهره برداری می شود .

اینیک نمونه بارز از ربات "بردار و بگذار" است و هنگامی که با یک سیستم بیناییترکیب می شود می تواند محصولات را از روی تسمه نقاله برداشته و بهداخل جعبه بسته بندی منتقل نماید ؛ البته با سرعتی بسیار بالا . ساختمان مفصل رباتبه آن اجازه می دهد تا نسبت به نیروهای وارده در صفحه افقی انعطاف پذیر ( یا نرم)باشند . اهمیت این موضوع در کاربرد هایی است که باید قطعات در مکان هایی بسیار تنگ، با دقت جاسازی شوند .ویژگی ربات اسکارا اتصال دو رابط لولایی پی در پی با محور های موازی ، شبیه دستانسان می باشد . به همین دلیل به آن هنرمند می گویند . این ویژگی به ربات این قدرترا می دهد که در مساحتی محدود ، باز و جمع ، شود . وبه سرعت خود را از نقطه ای بهنقطه ی دیگر برساند. ربات اسکارا تنها با یک پایه محکم شده و براینصب به جای کمی نیاز دارد و به راحتی آماده کار می شود.
نرم افزارکنترل آن به سینماتیک وارون (حرکت شناسی) و درون یابی خطی حرکت نیازمند است . نرمافزار هایی که با اسکارا فروخته می شود معمولا برای کاربر نهایی آسان است.

هم اکنون از ربات های اسکارا به خاطر این که سرعت زیادی دارند ، درمکان های تولیدی گوناگونی استفاده می شود . می توان گفت مناسب کاری می باشد که سرعتدر سه یا چهار محور نیاز دارد همچنین صرفه اقتصادی (کارکرد به پول) زیادی دارد .همچنین نوک ربات را که عملیات مورد نظر کاربر را انجام می دهد endeffector مینامند .

نرم افزار ADAMS/view  :

نرم افزار  ADAMS یا  Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System یکی از قوی ترین و شاید بی رقیب ترین نرم افزار های موجود در صنعت وحتی مراکز تحقیقی ,  می باشد . این نرم افزار حدود 25 سال پیش توسط  Ann Arbor پایه ریزی شد و توسط جمعی از نخبگان دانشگاه میشیگان به نگارش در آمد و تا به امروز توانسته است جایگاه قابل توجهی در صنعت بدست آورد . این نرم افزار با قابیلتهای بسیار متنوع و بالای خود , مهندسان را در ایجاد , آزمایش , بررسی , بهینه سازی طرحهای سیستمهای مکانیکی قبل از رسیدن به پیش ساخت فیزیکی یاری می کند. با بهره گیری از بخش های مختلف در نظر گرفته شده در این نرم افزار می توان با شبیه سازی حرکتی سیستم مکانیکی , تست سینماتیکی سیستم , اندازه گیری نیروهای وارد بر اتصالات و .... عمر قطعه در چرخه کاری را تعیین نموده و مکان دهی قطعات را بصورت بسیار دقیقی انجام داد. همچنین بررسی کنترل ارتعاش سیستم ها و امکان انجام تست ها برای قطعات قابل انعطاف منحصر به فرد این نرم افزار می باشد.

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است

ربات بازی کلش آف کلنز

اختصاصی از یارا فایل ربات بازی کلش آف کلنز دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

...

پاورپوینت ربات های صنعتی (39 اسلاید)

اختصاصی از یارا فایل پاورپوینت ربات های صنعتی (39 اسلاید) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

...

دانلود پایان نامه ربات مسیریاب (هفت سنسور)

اختصاصی از یارا فایل دانلود پایان نامه ربات مسیریاب (هفت سنسور) دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

 دانلود پایان نامه ربات مسیریاب (هفت سنسور)

72 صفحه در قالب word

چکیده :

      پروژه ی ما تحت عنوان (( ربات مسیر یاب هفت سنسور )) که در سه فصل تهیه شده است ، فصل اول مستندات این پروژه به بررسی تعاریف خاصی که در زمینه رباتیک وجود دارد و همچنین موضوعات مرتبط با آن مانند تاریخچه رباتیک ، انواع رباتها ، دسته بندی رباتها  پرداخته ایم.

در فصل دوم کاربرد رباتها و همچنین اجزاء رباتها را مورد بررسی قرار داده ایم.

در فصل سوم ، ساختن ربات مسیر یاب ، شرح عملکرد ربات ، توضیحات مدار و برنامه ربات و همچنین تصاویری از قطعات این ربات و تصویر ربات مسیر یاب به طور کامل قرار داده شده است .

      ربات مسیریاب رباتی است که می تواند در یک مسیر از قبل تعیین شده حرکت کند ، این مسیر میتواند یک خط سیاه در زمینه سفید یا یک خط سفید در زمینه سیاه باشد. یا مخلوتی از هر دو باشد .ربات باید بتواند انواع مسیرهای موجود مانند پیچ، بریدگی، خطوط زاویه دار و مهم تر از همه حلقه را در کمترین زمان ممکن طی کند .

فهرست مطالب

• مقدمه 
• فصل اول (رباتها ، تاریخچه و انواع آنها)
• 1-1- ربات 

                 1-1-1- تعاریف ربات 

                 1-1-2- علم رباتیک

                  1-1-3- مزایای رباتها

                   1-1-4- معایب رباتها 

• 1-2- تاریخچه رباتها  
• 1-3- دسته بندی رباتها 

                 1-3-1- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپن   

                 1-3-2- دسته بندی موسسه رباتیک آمریکا 

                  1-3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

• 1-4- انواع رباتها

                1-4-1- رباتهای متحرک   

                 1-4-2- ربات همکار            

                 1-4-3- نانوبات                  

• 1-5- طبقه بندی رباتها    

                   1-5-1- طبقه بندی رباتها از نظر کاربرد     

                            1-5-1-1- رباتهای صنعتی                                                   

                            1-5-1-2- رباتهای شخصی و علمی 

                              1-5-1-3- رباتهای نظامی                              

                  1-5-2- طبقه بندی رباتها از نظر استراتژی کنترل    

         1-5-2-1- نسل اول   

                              1-5-2-2- نسل دوم 

                              1-5-2-3- نسل سوم 

                            1-5-2-4- نسل چهارم            

                          1-5-3- طبقه بندی رباتها از نظر محرک مفصلها                

                       1-5-3-1- سیستمهای الکتریکی  

                              1-5-3-2- موتورهای DC                         

                              1-5-3-3- موتورهای AC                    

• فصل دوم (کاربرد رباتها و اجزاء آنها)        
• 2-1- کاربرد رباتها        

                         2-1-1- ربات آدم نمای اعلام خطر                                             

      2-1-2- رباتها برای تقلید رفتار حیوانات                    

                   2-1-3- ربات تعقیب خط 

                   2-1-4- ربات حس کننده تماس                                 

                   2-1-5- ربات آبی، برای یافتن جعبه سیاه هواپیما                  

                   2-1-6- ربات پذیرش                                            

• 2-2- اجزاء اصلی یک ربات 

                   2-2-1- بازوی مکانیکی ماهر         

                   2-2-2- سنسورها 

                              2-2-2-1- سنسورهای بدون تماس                             

                              2-2-2-2- سنسورهای القائی                                                              

                  2-2-3- کنترلر 

                  2-2-4- واحد تبدیل توان 

                              2-2-4-1- موتور 

                              2-2-4-2- دسته بندی کلی موتورها                   

                   2-2-5- محرک مفاصل                      

• فصل سوم (ربات مسیریاب)           
• 3-1- ربات مسیریاب  

                          3-1-1- ربات مسیر یاب 7 سنسور                           

                   3-1-2- شرح عملکرد ربات مسیر یاب                         

                   3-1-3- ساختن ربات مسیر یاب                           

                   3-1-4- مدار ربات مسیر یاب                      

                  3-1-5- برنامه ربات مسیر یاب                                                                             

                    3-1-6- شکل ربات مسیر یاب 7 سنسور                    

• منابع و ماخذ 

مقدمه :

     اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.

1-1- ربات

    ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.

    برای مثال در قسمت مونتاژ یک  کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.

    ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند.

کلمه ربات توسط Karel Capek  نویسنده نمایشنامه R.U.R  (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی1(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است

پایان نامه رشته مهندسی برق بازوی ربات قابل برنامه ریزی برای cnc

اختصاصی از یارا فایل پایان نامه رشته مهندسی برق بازوی ربات قابل برنامه ریزی برای cnc دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

دانلود پایان نامه آماده

دانلود پایان نامه رشته مهندسی برق  بازوی ربات قابل برنامه ریزی برای cnc  با فرمت  PDF تعدادصفحات 146