دانلود طرح جابر آماده با موضوع ربات نقاش

اختصاصی از یارا فایل دانلود طرح جابر آماده با موضوع ربات نقاش دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

این مجموعه شامل پکیج کامل طرح جابر پیرامون موضوع عنوان شده می باشد. محتوای این مجموعه شامل پوستر های مربوطه پیرامن طرح مربوطه،و همچنین مستندات عنوان شده بر طبق آخرین بخش نامه طرح جابر می باشد. این پروژه به صورت کامل و آماده پرینت توسط دانش آموزان و معلمین گرامی می باشد.. تمامی فایل های این مجموعه قابل ویرایش می باشند .

پروژه ربات خط یاب با کنترل فازی

اختصاصی از یارا فایل پروژه ربات خط یاب با کنترل فازی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

پروژه ربات خط یاب با کنترل فازی

مقدمه

قرن بیست و یکم، سن کودکی علم انسان است که در پی عصر انقلاب صنعتی و سیستمهای بزرگ مکانیکی، عصر بخار و عصر جمع آوری، پردازش و توزیع اطلاعات که به ترتیب در قرون هجدهم، نوزدهم و بیستم شکوفا شدند، آمده است. قرن بیست و یکم، عصر تکنولوژی اطلاعات و سیستمهای هوشمند است. مادر تمام این علوم، قویترین نیروی خلقت یعنی قوۀ تخیل[1] انسان می باشد. انسان برای دستیابی آسانتر به آرزوها و خواسته هایش و به عبارتی، خواسته یا ناخواسته به منظور پیشرفت و تکامل[2] خویش، همواره در تخیلاتش، به دنبال استفاده از ماشینهایی جهت برآورده کردن نیازهای خود بوده است که نمونه های بارز آن را در بسیاری از نوشته ها و فیلمهای علمی و تخیلی می توان دید. در این بین نویسندگانی چون «هوگو گرنسبک»[3] و «ایزاک آسیموف»[4] بررسیهای زیادی را در زمینۀ ماشینهای اتوماتیک ، هوش مصنوعی[5] و رباتها انجام داده اند. به ویژه آثار «هوگو گرنسبک» که در بسیاری از داستانهای خود[6] مفاهیم الکترونیک را بکار برده است.

هرچند کلمۀ «ربات»[7] اولین بار در سال 1921 توسط رمان نویسی اهل چکسلواکی بنام «کارل کاپک»[8] در یکی از کتابهایش بکار رفت، ولی منشأ علم رباتیک را بایستی در زمان یونان باستان دانست، آن زمانی که اولین مجسمه های متحرک ساخته شدند.

«کارل کاپک» در کتا ب خود[9] خدمتگزاران مکانیکی را به نمایش در آورد که قادر بودند کلیۀ کارهای یک انسان را انجام دهند. در واقع «ربات» معادل کلمۀ «کارگر» در زبان چک و به معنی «برده» می باشد. از آن زمان تا کنون ربات را به عنوان موجودی مکانیکی که توانایی انجام بعضی از کارها یا حداقل تقلید یکی از رفتارهای انسان را دارد، می شناسند.

نمونه هایی از رباتها را از ابتدا تا کنون به شرح زیر مرور می کنیم:

سال 270 پیش از میلاد، مهندسی یونانی بنام «کرسیباس»[10] بوسیلۀ قطعات متحرک ، ارگ های بادی و ساعتهای آبی را ساخت. در قرن اول پیش از میلاد،«هرو دی الکسندریا»[11] آزمایشاتی را با پرنده های مکانیکی طراحی و به مرحله اجرا در آورد. در سال 770 میلادی، ساعتسازی سوئیسی بنام «پیر جاکت دروز»[12] سه آدمک مکانیکی ساخت که قادر به نواختن موسیقی با استفاده از ارگ، کشیدن اشکال ساده و نگارش بودند. یکی از معروف ترین فیزیکدانان بنام «نیکلا تسلا»[13] نیز در این زمینه اثری مهم از خود به جای گذاشت، یک زیردریایی مجهز به کنترل رادیویی.

امروزه ربات را سیستمی مکاترونیکی، مطیع[14] و فاقد شخصیت[15] که در دو نوع «هوشمند» و «غیر هوشمند» (فرمان پذیر از انسان) قابل ساخت است، تعریف می کنند.

در طول دو دهۀ اخیر از به هم پیوستن علوم مهندسی الکترونیک، برق، کنترل و کامپیوتر با مهندسی مکانیک جهت طراحی و ساخت سیستمهای پیشرفته و پیچیدۀ هوشمند[16] و مدرن، زمینۀ جدیدی در مراکز آموزشی و پژوهشی کشورهای مختلف دنیا بخصوص در آمریکا، اروپا و ژاپن بوجود آمده است. واژۀ مکاترونیک[17] جهت هرچه بهتر معرفی کردن این زمینۀ چند تخصصی انتخاب گردیده و بطور چشمگیری این واژه مورد قبول مراکز علمی و صنعتی قرار گرفته است. سالانه همایشهای علمی متعددی هم با این نام جهت ارائه مقالات علمی در سرتاسر دنیا تشکیل می گردد. از جمله کاربردهای آن نیز می توان به مصارف صنعتی، پزشکی، نظامی، خانگی و ... اشاره کرد.

یک سیستم مکاترونیکی در واقع متشکل از سیستمهای مختلفی است که عامل اصلی آن حرکت در یک یا چند قسمت از آن سیستم بوده و استفاده از سنسورهای دقیق هوشمند جهت اندازه گیری پارامترهای مختلف و استفاده از الگوریتمهای هوشمند کامپیوتری جهت اعمال فرامین کنترلی به قسمتهای عمل کننده نیز جزء احتیاجات اصلی هرسیستم مکاترونیکی هستند.

از آنجا که به هنگام مطالعۀ کاربردها و مدارات مربوط به مکاترونیک و رباتیک، در بسیاری از موارد این دو مبحث در کنار هم قرار می گیرند، بنابراین دارای نکات مشترک زیادی نیز می باشند. این امر به این دلیل است که به هنگام تحلیل و بررسی بسیاری از واحدهای درسی علم مکاترونیک، مشاهده می کنیم که این مباحث، عملکرد و ساختمان رباتها را تحت پوشش قرار می دهند. از طرفی دیگر واحدهای درسی رباتیک نیز با ساختمان دستگاهها و وسایلی سروکار دارند که ترکیبی از مکانیک و الکترونیک و البته در سطوح پیشرفتۀ آن هوش مصنوعی می باشند. اغلب طرحهای مربوط به رباتیک و مکاترونیک مدرن درجه ای از هوشمندی را شامل می شوند. و در آخر اینکه رباتیک تنها، شاخه ای از مکاترونیک می باشد.

امروزه استفاده از تکنولوژی ربات در زمینه‌های مختلف صنعت و اتوماسیون، افزایش چشمگیری یافته است. یکی از شاخه‌های این تکنولوژی، رباتهای متحرک می باشد که در صنایع هواپیماسازی و خودروسازی، ساخت وسایل الکترونیکی و لوازم خانگی و... کاربرد وسیعی پیدا کرده است. در واقع اولین نسل رباتهای واقعی نیز، رباتهای صنعتی[18] می باشند که به عنوان ماشینهای کاربردی سازنده وسایل، که وظیفۀ انجام کارهای خطرناک، تکراری و خسته کننده را به عهده دارند، به دنیای مدرن ما وارد شدند. افزایش استفاده از رباتهای متحرک، به همراه نیاز به دقت عملکرد بالای آن‌ها موجب شده است تا مسئلۀ طراحی کنترل‌کننده های این سیستمها از اهمیت بالایی برخوردار شود. نسلهای برتر اینگونه رباتها را در انواع هوشمند آنها می توان یافت که بعضی از آنها عبارتند از رباتهای جنگجو، انسان نما، صخره نورد، مین یاب، امدادگر، خط یاب، نقاش، ماوز[19] (لابیرنت[20] )، خدمتکار، فوتبالیست.

در این پایان‌نامه سعی بر آن است که طراحی و ساخت ربات خط یاب[21] را که یکی از رباتهای کلاسیک در نسل جدید می باشد، با یکی از جدید ترین و بهترین روشهای کنترلی شناخته شده و به ساده ترین نحو آموزش دهیم. بدین منظور سطح متوسطی از دانش روز در ارتباط با مدارهای الکترونیکی، طراحی و پیاده سازی آنها، همچنین دربارۀ میکروکنترلرها و برنامه نویسی آنها الزامی است. لذا آگاهی از نحوۀ کار میکروکنترلرهای AVR، سنسورهای مادون قرمز(IR) و بایاسینگ آنها، مقایسه کننده های آنالوگ، استپ موتور و درایو(راه اندازی) آنها وهمچنین مهارت در برنامه نویسی به زبان C توصیه می شود.

فهرست

  مقدمه..............................................6

• قوانین مسابقه....................................9

1-1   مسابقات سال 2005.............................................9

2-1 تعریف............................................................10

3-1 مشخصه های طراحی.........................................10

4-1 میدان مسابقه.....................................................10

5-1 امتیازدهی........................................................11

• منطق فازی....................................12

1-2   مجموعه های فازی............................................13

2-2   متغیرهای زبانی................................................14

3-2   استدلال و استنتاج تقریبی.....................................14

• الکترونیک ربات.............................16

1-3 شماتیک مدار...................................................16

2-3   تغذیه ربات......................................................20

3-3   بینایی ربات.....................................................22

4-3   مغز ربات.......................................................25

5-3   واسط برنامه ریزی............................................35

3-6   حرکت ربات....................................................36

3-7   قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند.................41

• کنترل...........................................42

1-4   روشهای غیرکلاسیک کنترل................................43

2-4   کنترل کننده های فازی........................................44

3-4   کنترل کننده های عصبی.....................................51

4-4   کنترل کننده های فازی-عصبی.............................52

5-4   کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند...............54

• هوشمندی و کامپیوتر........................57

1-5   فلوچارت برنامه................................................58

2-5   برنامه ربات هوشمند به زبان C++.......................64

5-3   برنامه ریزی میکروکنترلر..................................72

سمینار کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک بررسی ربات از منظر سینماتیک و دینامیک

اختصاصی از یارا فایل سمینار کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک بررسی ربات از منظر سینماتیک و دینامیک دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

دانلود سمینار کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک بررسی ربات از منظر سینماتیک و دینامیک با فرمت PDF تعداد صفحات 58

این سمینار جهت ارایه در مقطع کارشناسی ارشد طراحی وتدوین گردیده است وشامل کلیه مباحث مورد نیاز سمینارارشد این رشته می باشد.نمونه های مشابه این عنوان با قیمت های بسیار بالایی در اینترنت به فروش می رسد.گروه تخصصی مااین سمینار رابا  قیمت ناچیزی جهت استفاده دانشجویان عزیز در رابطه با منبع اطلاعاتی در اختیار شما قرار می دهد.حق مالکیت معنوی این اثر مربوط به نگارنده است وفقط جهت استفاده ازمنابع اطلاعاتی وبالا بردن سطح علمی شما دراین سایت ارایه گردیده است.          

پایان نامه سیستم های کنترل بینا – ربات

اختصاصی از یارا فایل پایان نامه سیستم های کنترل بینا – ربات دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

تعداد صفحات پایان نامه: 120 صفحه

دانلود متن کامل این پایان نامه با فرمت ورد word

فصل اول

آشنایی با ماشین بینایی و تصویر برداری دیجیتالی

1ـ کلیات

تکنولوژی ماشین بینایی و تصویر برداری دیجیتالی شامل فرآیندهایی است که نیازمند بکارگیری علوم مختلف مهندسی و نرم افزاری کامپیوتر می باشد. این فرآیند را می توان به چند دسته اصلی تقسیم نمود:

1ـ ایجاد تصویر به شکل دیجیتالی

2ـ بکارگیری تکنیکهای کامپیوتری جهت پردازش و یا اصلاح داده های تصویری

3ـ بررسی و استفاده از نتایج پردازیش برای اهدافی چون هدایت ربات یا کنترل نمودن تجهیزات خودکار، کنترل کیفیت یک فرآیند تولیدی، یا فراهم آوردن اطلاعات جهت تجزیه و تحلیل آماری در یک سیستم تولیدی کامپیوتری (MAC).

قبل از آنکه بتوان هر یک از بخشهای خاص این تکنولوژی را بطور تخصصی بررسی نمود. می بایستی آشنایی کلی با هر یک از اجزاء سیستم پیدا کرد و از اثرات هر بخش بر روی بخش دیگر مطلع بود. ماشین بینایی و تصویربرداری دیجیتالی از موضوعاتی است که در آینده نزدیک تلاش و تحقق بسیاری از متخصصان را بخود اختصاص خواهد داد.

در طی سه دهه گذشته تکنولوژی بینایی کامپیوتری بطور پراکنده در صنایع فضایی، نظامی و بطور محدود در صنعت بکار برده شده است. جدید بودن تکنولوژی نبودن سیستم مقرون به صرفه در بازار و نبودن متخصصین این رشته باعث شده است تا این تکنولوژی بطور گسترده استفاده نشود. تا مدتی قبل از دوربین ها و سنسورها استفاده شده معمولاً بصورت سفارشی و مخصوص ساخته می شدند تا بتوانند برای منظور خاصی مورد استفاده قرار گیرند. همچنین فرآیند ساخت مدارهای مجتمع بسیار بزرگ (VLSI ) آنقدر پیشرفت نکرده بود تا سنسورهای حالت جامد با رزولوشن بالا ساخته شود.

استفاده از سنسورهای ذکر شده مستلزم این بود که نرم افزار ویژه ای برای آن تهیه شود و معمولاً این نرم افزارها نیز نیاز به کامپیوترهایی با توان پردازش بالا داشتند. علاوه بر همه این مطالب مهندسین مجبور بودند که آموزشهای لازم را پس از فراغت از تحصیل فراگیرند. زیرا درس ماشین بینایی در سطح آموزشهای متداول مهندسی ( لیسانس) در دانشگاهها و به شکل کلاسیک ارائه نمی شد.

تکنولوژی ماشین بینایی در دهه آینده تاثیر مهمی بر تمامی کارهای صنعتی خواهد گذاشت که دلیل آن پیشرفتهای تکنولوژی اخیر در زمینه های مرتبط با ماشین بینایی است و این پیشرفتها در حدی است که از این تکنولوژی هم اکنون حیاتی می باشد.

بطور کلی سه شرط ضروری برای فراگیر شدن یک تکنولوژی جدید عبارت است از :

1ـ وجود سخت افزار اعتماد با قیمت معقول

2ـ وجود متخصصینی که دانش سخت افزاری و نرم افزاری را در بکارگیری تکنولوژی داشته باشند.

3ـ وجود نیاز یا بروز مشکلی که نیازمند حل باشد.

امروزه تمامی این شرایط در مورد تکنولوژی ماشین بینایی صادق است. سنسورهای حالت جامد و کامپیوترهای شخصی امروزی به عنوان ابزارهای کارآمد، مطمئن و ارزان برای پردازش تصویر و تصمیم گیری درباره آن موجود می باشد. دانشگاهها ( در امریکا) به تعداد کافی مهندسینی را تربیت می‌کنند که دانش و مهارت کافی در زمینه ماشین بینایی را دارند و بالاخره به دلیل حفظ استانداردها در سطح ملی نیاز به افزایش بهره‌وری و بهبود کیفیت در امریکا وجود دارد. علاوه بر این، بدلیل مسائلی از قبیل نیاز به بررسی دعاوی صنعتی و نیاز به داشتن اطلاعات کامل از محصول در مراحل مختلف بطوریکه دسترسی به آن مقتدر باشد صنایع تولیدی را وادار می کند تا فرآیند جمع آوری و ذخیره اطلاعات مربوط به محصول در مراحل مختلف تولید را خودکار نمایند.

در گذشته بسیاری از فرآیندهای تولید بر اساس بکارگیری نیروی انسانی و بینایی وی طراحی شده اند. در این سیستمها بینایی انسان به عنوان جزء لاینفک تواناییهای فرآیند بوده است. ورود رباتها به کارخانجات و حذف نیروی انسانی، ضرورت اضافه نمودن بینایی مصنوعی به سیستم را ایجاب می نماید. جهت بررسی موضوع نیاز به بکارگیری ماشین بینایی بجای بینایی انسان لازم است تا مطالعه دقیق تری صورت گیرد و تواناییهای این دو با هم مقایسه گردند.

 1ـ1ـ بینایی و اتوماسیون کارخانه

وظایف اساسی که می تواند توسط سیستمهای ماشین بینایی انجام گیرد شامل سه دسته اصلی است:

1ـ کنترل

2ـ بازرسی

3ـ ورود داده

کنترل در ساده ترین شکل آن مرتبط با تعیین موقعیت و ایجاد دستورات مناسب می باشد تا یک مکانیزم را تحریک نموده و یا عمل خاصی صورت گیرد. هدایت نقاله های هدایت شونده خودکار(AGV’s ) در عملیات انتقال مواد در یک کارخانه، هدایت مشعل جوشکاری در امتداد یک شیار یا لبه، یا انتخاب یک سطح بخصوص برای انجام عملیات رنگ پاشی، توسط ربات، مثالهایی از بکارگیری ماشین بینایی در کنترل می باشند.

کاربردهای ماشین بینایی در بازرسی مرتبط با تعیین برخی پارامترها می‌باشد.

ابعاد مکانیکی و هم چنین شل آن، کیفیت سطوح، تعداد سوراخها در یک قطعه، وجود و یا عدم وجود یک ویژگی یا یک قطعه در محل خاص از جمله پارامترهایی هستند که توسط ماشین بینایی ممکن است بازرسی شوند. عمل اندازه گیری توسط ماشین بینایی کم و بیش مشابه بکارگیری روشهای سنتی استفاده از قیدها و سنجه های مخصوص و مقایسه ابعاد می باشد. سایر عملیات بازرسی بجز موارد اندازه گیری شامل مواردی چون کنترل وجود بر چسب بر روی محصول ( داروئی، غذایی، . . . ) بررسی رنگ قطعه، وجود مواد خارجی در محصولات غذایی نیز با تکنیکهای خاص انجام می گیرد:

کار بازرسی ممکن است حتی شامل مشخص نمودن خواص یا ویژگیهای الکتریکی یک محصول گردد. با مشاهده خروجی اندازه گیری های الکتریکی می‌توان صحت عملکرد محصولات الکتریکی را بازرسی نمود. هر چند که در چنین مواردی چنانچه سیستم بینایی کار دیگری بجز مورد ذکر شده انجام ندهد. معمولاً روش ساده تر و مقرون به صرفه تر بدین صورت خواهد بود که کار بازرسی فوق توسط یک ریز پردازنده و ابزارهای مربوطه انجام گیرد.

اطلاعات مربوط به کیفیت محصول و یا مواد و همچنین تعقیب فرآیند تولید را می توان توسط ماشین بینایی گرفته و در بانک اطلاعاتی سیستم تولید کامپیوتری جامع بطور خودکار وارد نمود. این روش ورود اطلاعات بسیار دقیق و قابل اعتماد است که دلیل آن حذف نیروی انسانی از چرخه مزبور می باشد. علاوه بر این، ورود اطلاعات بسیار مقرون به صرفه خواهد بود چرا که اطلاعات بلافاصله پس از بازرسی و به عنوان بخشی، از ان جمع آوری و منتقل است منحصر به یک سیستم پیچیدگی سیستمهای بینایی متفاوت می باشد. این سیستمها ممکن است منحصر به یک سیستم بارکدینگ معمولی که برای مشخص نمودن نوع محصول جهت کنترل موجودی بکار می رود. تشکیل شده باشد یا ممکن است متشکل از یک سیستم بینایی صنعتی کامل برای اهدافی چون کنترل کیفیت محصول باشد.

 2ـ1ـ بینایی انسان در مقابل بینایی ماشین

نقش بینایی انسان در یک سیستم اتوماسیون صنعتی بسیار پیچیده بوده و نمی توان آن را به عنوان یک سیستم جدا که دارای نقش جداگانه ای است،‌در نظر گرفت. سیستم بینایی انسان به عنوان جزئی از یک مجموعه بوده و دارای تاثیرات متقابل بر روی سایر سنسورها می‌باشد. میزان وابستگی بینایی به سایر سنسورهای بدن مختلف بوده و بستگی به هوشمندی فرد و همچنین سیگنالهای دریافت شده از سایر سنسورهای بدن دارد.

علاوه بر این، حلقه های بازخور پیچیده پاسخهای تطبیقی، و پردازش سیگنالها در سطوح مختلف در بخشهای مختلف بدن وجود دارند. به عنوان مثال مردمک چشم انسان در مقابل ورود پرتوهایی با مشخصات ویژه حساس می باشد.

خستگی در افراد، بیماری، میزان آموزش و دانش آنها در میزان کارآیی بینایی انسان تاثیر می گذارند. این تاثیرها معمولاً بگونه ای است که مقدار آن براحتی قابل اندازه گیری نیست.

لذا معمولاً اندازه گیری مقایسه ای بر اساس میزان دستیابی به هدف تعیین شده صورت می گیرد.

3ـ1ـ پارامترهای مقایسه ای

در این قسمت ماشین بینایی بر اساس وظایفی که انجام می دهد و پارامترهای وابسته به آن در ارتباط با فرایندهای صنعتی یا تولیدی یا بینایی انسان مقایسه خواهد شد نظر به اینکه مقایسه تمامی وظایف بسیار مفصل خواهد بود، به بررسی بخش محدودی از نقشهایی که اهمیت بیشتری در کاربردهای صنعتی دارند پرداخته می شود.

تطبیق پذیری

تصمیم گیری

کیفیت اندازه گیری

توانایی بررسی صحنه های دو و سه بعدی

توجیه اقتصادی

عامل مهم در استفاده از ماشین بینایی در مقایسه با بکارگیری نیروی انسانی افزایش توانمندی و بهبود کارایی می باشد. توجه خاص به آن دسته از کارآئیهای ماشین بینایی که خارج از توان بینایی انسانی می‌باشد. می تواند بیانگر توجیه استفاده از ماشین بینایی در فرآیندهای تولیدی باشد.

 1ـ3ـ1ـ تطبیق پذیری

توانایی سیستم در تنظیم تغییر و اصلاح خودکار عملیاتش مطابق با پارامترهای محیط در جهت رسیدن به هدف مطلوب را تطبیق پذیری سیستم گویند.به عنوان مثال وقتی که شیئی مورد بازرسی قرار می‌گیرد و یا بازرسی اولیه نمی توان قضاوت کاملی انجام داد. توانایی در تصمیم گیری و اجرای یک مشاهده ثانوی دقیق تر را می توان تطبیق پذیری فرد با شرایط نامید.

تواناییهای سیستم ماشین بینایی تغییر پذیر نیستند. این تواناییها با توجه به سخت افزار و نرم افزار بکار رفته در سیستم می باشند. سیستم ماشین بینایی پس از تنظیمات اولیه عمل دیدن را با دقت مشخص و ثابتی تکرار می کند. این سیستمها به دلیل اینکه می توانند برای شرایط مختلف اندازه گیری تنظیم می شوند، تطبیق پذیر هستند.

بینایی انسان از نظر اینکه می تواند تصاویر را از زوایای مختلف دیده و با وجود مانع برسر راه دید از یک زاویه مشخص قادر به تشخیص شیء باشد و هم چنین به دلیل این که می تواند شیء را در صورت نیاز با بزرگنمائیهای متفاوت و با جزئیات متفاوت مشاهده کند، بسیار تطبیق پذیرتر می باشد. سیستم بینایی انسانی یک سیستم پویا است که میزان توانایی آن به مشخصات فیزیکی چشم و هم چنین هوشمندی فرد بستگی دارد.

 متن کامل را می توانید دانلود نمائید چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

کنترل نیرو در ربات های سرو هیدرولیک

اختصاصی از یارا فایل کنترل نیرو در ربات های سرو هیدرولیک دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

کنترل نیرو در رباتهای سرو هیدرولیک

46 صفحه در قالب word

فهرست مطالب

چکیده...........1

1-معرفی ربات و نحوه کنترل آن   2

1-1نحوه کنترل ربات   4

1-2ساختمان ربات   5

1-3کنترل نقطه به نقطه (PTP Control) 7

2-مقدمه ای در مورد سیستم های هیدرولیک    9

2-1کاربرد هیدرولیک: 12

2-2سیستم های هیدرولیکی : 13

3-کنترل سرو    15

3-1شیر های سرو 16

3-2سرو موتور. 16

4-معرفی کنترل نیرو  20

4-1کنترل ضریب سختی : 22

4-2کنترل ضریب سختی به روش فعال: 22

4-3کنترل ضریب سختی به روش غیر فعال: 23

5-نتیجه گیری و پیشنهادها 34

6-منابع: 37

چکیده

در سیستم های هیدرولیک و نیوماتیک نسبت به سایر سیستمها ی مکانیکی قطعات محرک کمتری وجود دارد و میتوان در هر نقطه به حرکتهای خطی یا دورانی با قدرت بالا و کنترل مناسب دست یافت ، چون انتقال قدرت توسط جریان سیال پر فشار در خطوط انتقال (لوله ها و شیلنگها) صورت می گیرد

ولی در سیستمهای مکانیکی دیگر برای انتقال قدرت از اجزایی مانند بادامک ،چرخ دنده ، گاردان ، اهرم ، کلاچ و... استفاده می کنند.

در این سیستمها میتوان با اعمال نیروی کم به نیروی بالا و دقیق دست یافت همچنین میتوان نیروهای بزرگ خروجی را با اعمال نیروی کمی (مانند بازو بسته کردن شیرها و ... )کنترل نمود.

در این سمینار هدف جمع آوری مجموعه‌ای از روش‌های کنترل در رباتهای سرو هیدرولیک می‌باشد.

ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است

متن کامل را می توانید در ادامه دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه برای نمونه در این صفحه درج شده است ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند موجود است