پایان نامه بررسی انواع اضافه ولتاژها در سیستمهای قدرت و علل پیدایش آنها

اختصاصی از یارا فایل پایان نامه بررسی انواع اضافه ولتاژها در سیستمهای قدرت و علل پیدایش آنها دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات:103

فهرست مطالب:

عنوان                                        صفحه
فصل اول: مقدمه                                    
1-1-    کلیات                                        2
1-2-    هدف                                        2

فصل دوم: بررسی انواع اضافه ولتاژها در سیستمهای قدرت و علل پیدایش آنها        
2-1- مقدمه                                        7
2-2- انواع مختلف اضافه ولتاژها در شبکه                        7
      2-2-1- اضافه ولتاژهای صاعقه                            8
    2-2-1-1- مشخصه اضافه ولتاژهای صاعقه                    9
     2-2-2- اضافه ولتاژهای کلید زنی (قطع و وصل)                    10
    2-2-2-1- موج استاندارد قطع و وصل یا کلید‌زنی                    11
    2-2-2-2- علل بروز اضافه ولتاژهای کلیدزنی                    12
       2-2-2-2-1- اضافه‌ ولتاژهای ناشی از کلید‌زنی جریان‌های سلفی و خازنی    13
       2-2-2-2-2- اضافه ولتاژهای کلیدزنی ناشی از تغییرات ناگهانی بار        13
2-2-3- اضافه ولتاژهای موقت                                14
    
عنوان                                        صفحه
    2-2-3-1- مقدمه                                14
    2-2-3-2- خطاهای زمین                            15
    2-2-3-3- تغییرات ناگهانی بار                            17
    2-2-3-4- اثر فرانتی                                19
    2-2-3-5- تشدید در شبکه                             21
    2-2-3-6- تشدید در خطوط موازی                        23

فصل سوم: نحوه تعیین پارامترهای برقگیر جهت حفاظت از شبکه در مقابل اضافه ولتاژها    
3-1- مقدمه                                        26
3-2- برقگیرهای اکسید روی                                26
    3-2-1- ساختمان مقاومتهای غیر خطی                        27
    3-2-2- منحنی ولت – آمپر غیرخطی مقاومتها                    28
    3-2-3- پایداری حرارتی، اختلال حرارتی                        29
    3-2-4- تعاریف و مشخصات برقگیرهای اکسید روی                32
      3-2-4-1- ولتاژ نامی                                32
      3-2-4-2- مقدار حقیقی ولتاژ بهره‌برداری                    35
    عنوان                                        صفحه
      3-3-4-3- حداکثر ولتاژ کار دائم                        36
      3-3-4-4- فرکانس نامی                            36
      3-2-4-5- ولتاژ تخلیه                                36
      3-2-4-6- مشخصه حفاظتی برقگیر                        36
      3-2-4-7- نسبت حفاظتی                            38
      3-2-4-8- حاشیه حفاظتی                            38
      3-2-4-9- جریان مبنای برقگیر                            38
      3-2-4-10- ولتاژ مرجع                            38
      3-2-4-11- جریان دائم برقگیر                            39
      3-2-4-12- جریان تخلیه نامی برقگیر                        39
      3-2-4-13- قابلیت تحمل انرژی                        39
      3-2-4-14- کلاس تخلیه برقگیر                        40
3-2-5- انتخاب برقگیرها                                41
    3-2-5-1- انتخاب ولتاژ نامی و ولتاژ کار دائم برقگیر                42

 
    عنوان                                        صفحه
فصل چهارم: بررسی علل ایجاد اختلال در برقگیرهای اکسید روی
4-1- مقدمه                                        45
4-2- اشکالات مربوط به طراحی و ساخت برقگیر                        46
4-3- پایین بودن کیفیت قرص‌های وریستور                        49
4-4- پیرشدن قرص‌های اکسید روی تحت ولتاژ نامی در طول زمان                51
4-5- نوع متالیزاسیون مورد استفاده روی قاعده قرص‌های اکسید روی            51
4-6- عدم کیفیت لازم عایق سطحی روی وریستورها                    54
4-7- اشکالات مربوط به انتخاب نوع برقگیر و محل آن در شبکه                55
    4-7-1- پایین‌بودن ظرفیت برقگیر مورد انتخاب نسبت به قدرت صاعقه‌های موجود در محل55
    4-7-2- پایین‌بودن ولتاژ آستانه برقگیر انتخاب شده نسبت به سطح TOV        57
4-8- اشکالات ناشی از نحوه نگهداری و بهره‌برداری از برقگیر                57
    4-8-1- وجود تخلیه جزئی در داخل محفظه برقگیر                57
    4-8-2- آلودگی سطح خارجی محفظه برقگیر                    58
    4-8-3- اکسید شدن و خرابی کنتاکتهای مدارات خارجی برقگیر            59
    
 
    عنوان                                        صفحه
فصل پنجم: شناسایی پدیده فرورزونانس و بررسی حادثه پست 230/400 کیلوولت فیروز بهرام
5-1- مقدمه                                        61
5-2- شناسایی پدیده فرورزونانس                            61
5-3- فرورزونانس                                    63
    5-3-1- فرورزونانس سری یا ولتاژی                        63
    5-3-2- فرورزونانس موازی یا فرورزونانس جریانی                66
5-4- طبقه‌بندی مدلهای فرورزونانس                             68
    5-4-1- مدل پایه                                69
    5-4-2- مدل زیر هارمونیک                            69
    5-4-3- مدل شبه پریودیک                            70
    5-4-4- مدل آشوب گونه                            71
5-5- شناسایی فرورزونانس                                72
5-6- جمع‌آوری اطلاعات شبکه و پست جهت شبیه‌سازی و بررسی حادثه پست فیروز‌ بهرام    74
5-7- بررسی حادثه مورخ 28/2/81 پست فیروز بهرام                    83
    5-7-1- مدلسازی و مطالعه حادثه با استفاده از نرم‌افزار emtp            83
      5-7-1-1- رفتار برقگیرهای سمت اولیه و ثانویه ترانسفورماتور در هنگام وقوع حادثه87
    عنوان                                        صفحه
      5-7-1-2- رفتار برقگیر فاز T سمت KV230 ترانسفورماتور در هنگام وقوع حادثه    90
      5-7-1-3- بررسی روشهای جهت جلوگیری از وقوع پدیده فرورزونانس در پست فیروز بهرام                                         94
الف- وجود بار در سمت ثانویه ترانسفورماتور                        94
ب- ترانسپوز کردن خط رودشور – فیروز بهرام                        96
        
فصل ششم: نتیجه‌گیری و پیشنهادات
6-1- نتیجه‌گیری و پیشنهادات                                100

ضمائم                                            102
منابع و مراجع                                        103

فصل اول: مقدمه 

1-1- کلیات
    در سیستمهای قدرت و شبکه‌های انتقال و توزیع انرژی الکتریکی، تک‌تک تجهیزات نقش اساسی دارند و بروز هرگونه عیبی در آنها، ایجاد اختلال در شبکه، اتصال کوتاه و قطع برق را به همراه دارد. خاموشی و جایگزینی تجهیزات معیوب هزینه‌های هنگفتی را به شبکه تحمیل می‌نماید. لذا بررسی و تحلیل بروز عیب در تجهیزات از اهمیت خاصی برخوردار می‌باشد و در صورت شناخت این عیوب و سعی در جلوگیری از بروز آنها از هدر رفتن سرمایه اقتصادی کشور جلوگیری به عمل می‌آید.
    برقگیرها از جمله تجهیزاتی هستند که جهت محدود کردن اضافه ولتاژهای گذرا ( صاعقه و کلید‌زنی) در شبکه‌های انتقال و توزیع به کار می‌روند. برقگیرها ضمن اینکه حفاظت تجهیزات در مقابل اضافه ولتاژهای گذرا را بر عهده دارند، باید در مقابل اضافه ولتاژهای موقتی از خود واکنشی نشان ندهند و همچنین با توجه به شرایط محیطی منطقه مورد بهره‌برداری ، نظیر رطوبت و آلودگی، عملکرد صحیح و قابل قبولی را ارائه دهند.

1-2- هدف:
    بر طبق گزارشهای رسیده از تخریب برقگیرهای پست 230/400 کیلوولت فیروزبهرام و به منظور بررسی علل این حوادث این پروژه را به انجام رسید.
    در این پروژه ابتدا به بررسی انواع اضافه ولتاژهای محتمل در شبکه‌های قدرت پرداخته می‌شود، سپس برقگیرها به عنوان یکی از تجهیزات مهم برای محدود کردن این اضافه ولتاژها معرفی شده و چگونگی طراحی و تعیین پارامترها و مشخصات برقگیر جهت حفاظت مناسب از شبکه مورد بحث قرار می‌گیرد. در فصل چهارم عوامل کلی که سبب اختلال در عملگرد برقگیر می‌شوند مورد بررسی قرار می‌گیرند. در فصل پنجم با استفاده از نرم‌افزار EMTP که قادر است حالات گذرا را بطور دقیق در شبکه آنالیز نماید شبکه مورد نظر شبیه‌سازی شده و شکل موج اضافه ولتاژهای تولید شده در شبکه در زمان وقوع حادثه محاسبه و ترسیم شده است.
    با بررسی نتایج بدست آمده و مقایسه شکل موج اضافه ولتاژهای تولید شده با شکل موج اضافه ولتاژهای فروزرونانسی،  وقوع پدیده فرورزونانسی در پست فیروزبهرام کاملاً مشهود است و اضافه ولتاژهای ناشی از این پدیده سبب تخریب برقگیرهای این پست گردیده است.
    در پایان نیز پیشنهاداتی جهت جلوگیری از بروز مجدد چنین حوادثی در پست مذکور ارائه شده است.

 
خلاصه:
    در سیستمهای قدرت و شبکه‌های انتقال و توزیع انرژی الکتریکی، تک‌تک تجهیزات نقش اساسی دارند و بروز هرگونه عیبی در آنها، ایجاد اختلال در شبکه، اتصال کوتاه و قطع برق را به همراه دارد. خاموشی و جایگزینی تجهیزات معیوب هزینه‌های هنگفتی را به شبکه تحمیل می‌نماید. لذا بررسی و تحلیل بروز عیب در تجهیزات از اهمیت خاصی برخوردار می‌باشد و در صورت شناخت این عیوب و سعی در جلوگیری از بروز آنها از هدر رفتن سرمایه اقتصادی کشور جلوگیری به عمل می‌آید.
    برقگیرها از جمله تجهیزاتی هستند که جهت محدود کردن اضافه ولتاژهای گذرا ( صاعقه و کلید‌زنی) در شبکه‌های انتقال و توزیع به کار می‌روند. برقگیرها ضمن اینکه حفاظت تجهیزات در مقابل اضافه ولتاژهای گذرا را بر عهده دارند، باید در مقابل اضافه ولتاژهای موقتی از خود واکنشی نشان ندهند و همچنین با توجه به شرایط محیطی منطقه مورد بهره‌برداری ، نظیر رطوبت و آلودگی، عملکرد صحیح و قابل قبولی را ارائه دهند.
    بر طبق گزارشهای رسیده از تخریب برقگیرهای پست 230/400 کیلوولت فیروزبهرام و به منظور بررسی علل این حوادث این پروژه را به انجام رسید.
    در این پروژه ابتدا به بررسی انواع اضافه ولتاژهای محتمل در شبکه‌های قدرت پرداخته می‌شود، سپس برقگیرها به عنوان یکی از تجهیزات مهم برای محدود کردن این اضافه ولتاژها معرفی شده و چگونگی طراحی و تعیین پارامترها و مشخصات برقگیر جهت حفاظت مناسب از شبکه مورد بحث قرار می‌گیرد. در فصل چهارم عوامل کلی که سبب اختلال در عملگرد برقگیر می‌شوند مورد بررسی قرار می‌گیرند. در فصل پنجم با استفاده از نرم‌افزار EMTP که قادر است حالات گذرا را بطور دقیق در شبکه آنالیز نماید شبکه مورد نظر شبیه‌سازی شده و شکل موج اضافه ولتاژهای تولید شده در شبکه در زمان وقوع حادثه محاسبه و ترسیم شده است.
    با بررسی نتایج بدست آمده و مقایسه شکل موج اضافه ولتاژهای تولید شده با شکل موج اضافه ولتاژهای فروزرونانسی،  وقوع پدیده فرورزونانسی در پست فیروزبهرام کاملاً مشهود است و اضافه ولتاژهای ناشی از این پدیده سبب تخریب برقگیرهای این پست گردیده است. در پایان نیز پیشنهاداتی جهت جلوگیری از بروز مجدد چنین حوادثی در پست مذکور ارائه شده است.

گزارش کارآموزی رشته تاسیسات سیستمهای جانبی توربین گاز

اختصاصی از یارا فایل گزارش کارآموزی رشته تاسیسات سیستمهای جانبی توربین گاز دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

دانلود گزارش کارآموزی رشته تاسیسات سیستمهای جانبی توربین گاز بافرمت ورد وقابل ویرایش تعدادصفحات 40

گزارش کارآموزی آماده,دانلود کارآموزی,گزارش کارآموزی,گزارش کارورزی

این پروژه کارآموزی بسیار دقیق و کامل طراحی شده و جهت ارائه واحد درسی کارآموزی

روغن روانکاری و بالابرنده  تانک روغن

  شرح : تانک روغن، مخزن روغن مورد نیاز برای روغن کاری و کنترل توربین ژنراتور است. علاوه بر وظیفه ذخیره سازی روغن، این تانک با تجهیزات خاصی عهده دار خارج نمودن گازهای موجود در روغن نیز می باشد. ظرفیت تانک به نحوی است که کل حجم روغن معادل هشت بار چرخش روغن در ساعت است. زمان لازم از هنگام ورود روغن به تانک تا خروج آن از پمپ ها تقریباً 7 الی 8 دقیقه می باشد. این زمان برای جداسازی هوای جمع شده و ذرات معلق جامد روغن،حاصل از پیری روغن کافی است.  ساختار تانک (شکل 1) تانک روغن دارای یک بدنه جوشکاری شده است. پمپ های 1 و 2 و 4 و 6، فیلتر روغن روانکاری (3) و (فن) خارج کننده گازهای روغن روی تانک نصب می باشد. صافی روغن زیر در پوش روغن (7) در تانک قرار دارد. روغن از طریق ورودی های مربوطه که در بالای سطح روغن (در تانک) قرار دارند به داخل تانک برگشت می شود. بسته به مقدارروغن برگشتی (مثلاً در هنگام کار ترنیگ گیر)، روغن از صافی عبور کرده یا مستقیماً به محل ورودی روغن سرازیر می شود. روغن قبل از آنکه به داخل پمپ های (1 و 2) وارد شود، دوبار طول تانک را طی می کند تا گاززدائی لازم در آن صورت گیرد.  صافی روغن  این صافی یک نوع فیلتر سبدی است که در تانک نصب می شود و دارای یک مش به هم تابیده از برنز است. جهت تمیز کاری فیلتر باید در پوش آن را باز نموده و آن را خارج نمود. برای جلوگیری از ورود ذرات معلق درشت به داخل سیستم روغن، بخش اول تانک از روغن پر شده و ما بقی از طریق صافی عبور می کند. سیستم روغن بالابرنده و روانکاری شکل 2 (P&ID)  شرح وظایف: سیستم روانکاری روغن لازم جهت روانکاری یاتاقانهای توربین گاز و ژنراتور، روغن ترنینگیر و سیستم روغن بالابر را تأمین می نماید. پمپ های روغن روانکاری روغن تانک را از طریق کولر، والو کنترل دما، فیلتر مخصوص به هدر اصلی روغن یاتاقانها هدایت میکند. از این محل روغن از طریق اوریفیس ها به سمت یاتاقانها جاری می شود و از یاتاقانها به تانک روغن برمی گردد. علاوه بر این یاتاقانها با روغن بالابرنده (LIFTING) نیز تغذیه می شوند. پمپ های روغن بالابرنده شافت MBV31 AP011 برای توربین وMBV 30 A 011 برای ژنراتور هستند که در زمان راه اندازی و توقف مورد استفاده قرار می گیرند. تانک روغن روانکاری  MBV10BB001 یا تانک روغن، میان داکت هوای ورودی کمپرسور و ژنراتور قرار دارد و دارای ظرفیت تقریبی 5/11 متر مکعب است. زمانی که مسیر شامل لوله ها،کولر و فیلترها از روغن پر هستند، مقدار کل روغن حدود 5/13 متر مکعب است. همچنین تانک به عنوان محلی برای نصب پمپ های روغن، فیلترها و دیگر تجهیزات و مشاهده است.  زمانی که روغن به حداقل مقدار خود برسد، توربین گاز تریب نموده و درصورتی که توربین در حال کار در ترینگر باشد از مد ترنیگیر خارج می شود. سطح حداقل روغن در ترانسمیتر MBV10CL101 و سوئیچ های سطح CLOO2/3 که با فانکشن 2V3 کار می کند تنظیم می گردد. با کمک دمنده MBV50ANO11، تانک از گازهای تجمع یافته تخلیه شده و یک فشار کم منفی (حدود یک تا 2 میلی بار) در تانک و محفظه یاتاقانها تولید می شودکه در نتیجه مانع از نشت روغن از سیل کننده های یاتاقان می گردد. مقدار روغنی که از مسیر دمنده به صورت مخلوط با هوا خارج می شود توسط یک TRAP (MBV50A1001) جدا شده و سپس به تانک روغن بر می گردد.  پمپ های روغن روانکاری  سه دستگاه پمپ روغن از نوع پمپ های سانتریفوژ عمودی برای سیستم روانکاری در نظر گرفته شده است. پمپ اصلی روغن (MBV21AP001) با یک موتور سه فاز کار می کند و روغن مورد نیاز یاتاقانها را در طول راه اندازی، هنگام کار عادی و در زمان توقف واحد فراهم می نماید. فشارکار پمپ درهدر خروجی تقریباً 4 الی 5 بار بوده و فشار درهدر اصلی ورودی به یاتاقانها حدود 2 بار است. این فشار در هنگام راه اندازی اولیه واحد با اوریفس MBV21BP002 تنظیم می شود. ظرفیت پمپ روغن کمکی (MBV21AP002) با پمپ اصلی یکسان بوده و با یک موتور سه فاز کار می کند. این پمپ هنگامی که فشار در هدر خروجی از حد معین کاهش یابد به طور اتوماتیک روشن می شود. (به طور مثال زمانی که فشار هدر خروجی به خاطر خرابی ناگهانی پمپ اصلی افت نماید.) پمپ روغن اضطراری (MBV21AP003) با یک موتور DC کار می کند و با این هدف به کار گرفته شده که در صورت از کار افتادن هر دو پمپ اصلی ( به خاطر قطع برق AC) وارد مدار شده و روغن مورد نیاز یاتاقانهارا در هنگام کاهش دور توربین گاز (از دور نامی به دور صفر)تأمین نماید. با سوئیچ های فشار MBV26CP002 افت فشار هدر تغذیه یاتاقانها حس شده و پمپ اضطراریDC به طور خودکار وارد مدار می شود. روغنی که توسط پمپ اضطراری وارد یاتاقانها می شود مسیر کولرهای روغن را دور می زند همچنین پمپ مزبور زمانی که برق تغذیه AC سیستم نیز به خاطر خرابی قطع شود به طور اتومات وارد مدار می گردد. تریپ توربینی ناشی از افت فشار روغن روانکاری با یک منطق 2 از 3 فعال می گردد.

شناسایی و تحلیل ریسکهای سیستمهای یکپارچه سازمانی ERP بر اساس روش تصمیم گیری چند معیاره فازی

اختصاصی از یارا فایل شناسایی و تحلیل ریسکهای سیستمهای یکپارچه سازمانی ERP بر اساس روش تصمیم گیری چند معیاره فازی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

چکیده :

در دﻧﯿﺎی رﻗﺎﺑﺘﯽ ﮐﻨﻮﻧﯽ ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ سیستمهای یکپارچه ، ﯾﮑﯽ از ﻣﺴﺎﺋﻞ اﺳﺎﺳﯽ ﭘﯿﺶ روی ﺑﻨﮕﺎﻫﻬﺎی اﻗﺘﺼﺎدی اﺳﺖ ﮐﻪ ﺗﻤﺎﻣﯽ ﻓﻌﺎﻟﯿﺘﻬﺎی ﺳﺎزﻣﺎن‫را ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺗﻮﻟﯿﺪ و ارایه ﻣﺤﺼﻮﻻت و اراﺋﻪ ﺧﺪﻣﺎت ﻣﻮرد ﻧﯿﺎز ﻣﺸﺘﺮﯾﺎن ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﯿﺮ ﻗﺮار ﻣﯽ دﻫﺪ. از اﯾﻦ رو ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻓﺮﺻﺘﻬﺎ و ﺗﻬﺪﯾﺪات ﻣﻮﺟﻮد در ﻋﺮﺻﻪ ﺗﺠﺎرت ﺟﻬﺎﻧﯽ و ارزﯾﺎﺑﯽ ﺗﻮان ﺳﺎزﻣﺎن در روﯾﺎروﯾﯽ ﺑﺎ رﯾﺴﮑﻬﺎی اﯾﻦ ﻋﺮﺻﻪ از اﻫﻤﯿﺖ اﻧﮑﺎر ﻧﺎﭘﺬﯾﺮی ﺑﺮﺧﻮردار اﺳﺖ. ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ رﯾﺴﮏ در ‫مقوله استقرار ERP، وﻇﯿﻔﻪ ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ، ﺗﺤﻠﯿﻞ، اراﺋﻪ راﻫﮑﺎرﻫﺎی ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺟﻬﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﮔﻮﯾﯽ، ﮐﻨﺘﺮل و ﭘﺎﯾﺶ رﯾﺴﮑﻬﺎ در ﭼﺮﺧﻪ ﻫﺎی اﻗﺘﺼﺎدی و ‫ﺗﻮﻟﯿﺪی را ﺑﺮ ﻋﻬﺪه دارد. در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﺗﺼﻤﯿﻢ ﮔﯿﺮی ﭼﻨﺪ ﻣﻌﯿﺎره ﻣﻌﺮﻓﯽ و ﺿﺮورت ﺑﻪ ﮐﺎرﮔﯿﺮی ﻣﻔﺎﻫﯿﻢ ﻓﺎزی در ﻣﺤﯿﻂ ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ رﯾﺴﮏ ﺑﯿﺎن ﻣﯽ ﮔﺮدد. در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﺑﺮرﺳﯽ رﯾﺸﻪ ﻫﺎ و ﻋﻮاﻣﻞ ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ و مسایل مختلف در رابطه با استقرار سیستمهای ERP  پرداخته  و ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺟﺎﻣﻌﯽ از رﯾﺴﮑﻬﺎ و ‫ﻣﺨﺎﻃﺮات مرتبط با آن ﺗﻬﯿﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ. در اﻧﺘﻬﺎ ﻣﺪل ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ارزﯾﺎﺑﯽ رﯾﺴﮑﻬﺎی استقرار سیستمهای ERP ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﺗﺤﻠﯿﻞ ﺳﻠﺴﻠﻪ‫ﻣﺮاﺗﺒﯽ ﻓﺎزی اراﺋﻪ ﻣﯽ ﮔﺮدد. در اﯾﻦ ﺗﺤﻘﯿﻖ ﺳﻌﯽ ﺑﺮ آن اﺳﺖ ﺗﺎ ﺟﺎﯾﮕﺎه و اﻫﻤﯿﺖ ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ رﯾﺴﮏ از ﯾﮏ ﺳﻮ و ﺗﺼﻤﯿﻢ ﮔﯿﺮی ﭼﻨﺪ ﻣﻌﯿﺎره ﻓﺎزی از ﺳﻮی دﯾﮕﺮ در ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ و استقرار سیستمهای یکپارچه سازمانی (ERP) ﻣﻮرد ﺗﻌﻤﻖ ﻗﺮار ﮔﯿﺮد.

فهرست:

مقدمه

ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ رﯾﺴﮏ

ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ رﯾﺴﮏ

ﺑﺮﻧﺎﻣﻪرﯾﺰی ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ رﯾﺴﮏ

مدیریت انتظارات داخلی

پذیرش دوره یادگیری

ارزﯾﺎﺑﯽ ﮐﯿﻔﯽ رﯾﺴﮏ

ارزﯾﺎﺑﯽ ﮐﻤﯽ رﯾﺴﮏ

ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﯾﺰی ﭘﺎﺳﺨﮕﻮﯾﯽ ﺑﻪ رﯾﺴﮏ

ﮐﻨﺘﺮل و ﭘﺎﯾﺶ رﯾﺴﮏ

ﺗﺌﻮری ﻓﺎزی

ﻣﻔﺎﻫﯿﻢ و ﺗﻌﺎرﯾﻒ اوﻟﯿﻪ

ﮐﺎرﺑﺮد ﻫﺎی ﺗﺌﻮری ﻓﺎزی در ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ

ﺗﺼﻤﯿﻢ ﮔﯿﺮی ﭼﻨﺪ ﻣﻌﯿﺎره ﻓﺎزی

ﻓﺮاﯾﻨﺪ ﺗﺤﻠﯿﻞ ﺳﻠﺴﻠﻪ ﻣﺮاﺗﺒﯽ ﻓﺎزی

ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻣﺪل در‪Fuzzy AHP

ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ رﯾﺴﮏ در ERP

ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ و رﯾﺴﮑﻬﺎ در سیستمهای یکپارچه سازمانی

استراتژی مبتنی بر کسب و کار

نوع فایل : Word

تعداد صفحات : 22 صفحه

پایان نامه مقدمه‌ای بر سیستمهای SCADA

اختصاصی از یارا فایل پایان نامه مقدمه‌ای بر سیستمهای SCADA دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات:118

پایان نامه برای اخذ درجه
کارشناسی در رشته مهندسی برق
گرایش قدرت

فهرست مطالب:

عنوان    صفحه

چکیده
    
فصل اول تاریخچه SCADA    
1-1 مقدمه    1
1-2 مراحل رشد سیستم SCADA    2
    
فصل دوم SCADA چیست؟    
2-1 مقدمه    8
2-2 تعریف SCADA    8
2-3 فرایندهای قابل اجرا    9
2-4 عناصر سیستم SCADA    10
2-5 آنچه که در SCADA مقدور نیست    14
    2-5-1 سیستمهای حفاظتی    14
    2-5-2 نیازهای روزانه    19
    
فصل سوم اجزای اصلی SCADA    
3-1 مقدمه     22
3-2 واحد ترمینالی راه دور    22
   3-2-1 واسطه ارتباطی    23
   3-2-2 جزئیات پروتکل    25
   3-2-3 کنترل مجزا    27
   3-2-4 کنترل آنالوگ    29
   3-2-5 کنترل پالسی    31
   3-2-6 کنترل سریال    31
   3-2-7 سیگنالهای مجزای مانیتوری    31
   3-2-8 سیگنالهای آنالوگ مانیتوری    33
   3-2-9 سیگنالهای شمارشی پالس مانیتوری    33
   3-2-10 سیگنالهای سریال مانیتوری     34
3-3 واحد پایانه مرکزی (Master Terminal Unit)    35
   3-3-1 واسطه مخابراتی     35
   3-3-2 تصویری از فرایند مربوطه    36
   3-3-3 بعضی عملکردهای ساده    42
   3-3-4 ذخیره اطلاعات    44
    
فصل چهارم ارتباطات    
4-1 مقدمه      46
4-2 مخابرات، SCADA را امکان پذیر می سازد    46
4-3 تبدیل آنالوگ به دیجیتال    47
4-4 انتقال سریال در فواصل طولانی    51
4-5 اجزای سیستم مخابراتی    51
4-6 پروتکل    53
4-7 مودم    55
4-8 سنکرون یا آسنکرون     60
4-9 کابل تلفنی یا رادیو؟    60
4-10  ارتباط بین سیستم SCADA و اپرتور    61
4-11 مفاهیم امنیتی    62
4-12 اعلام خطر    63
4-13 صفحات کنترلی    67
4-14 صفخات نمایش وضعیت    68
4-15 گرافیک و رسم نمودار    69
4-16 گزارشات    69
4-17 واسطه های موازی    70
    
فصل پنجم سنسورها، محرکها و سیم بندی    
5-1 مقدمه    71
5-2 هزینه فراموش شده    71
5-3 برخی فرضیات خاص    77
5-4 استانداردسازی    78
5-5 تعمیرات    78
    
فصل ششم کاربردهای سیسم SCADA    
6-1 مقدمه    82
6-2 بررسی بدون وقفه بودن    82
6-3 حسابرسی محصول    84
6-4 اسکن کردن و مخابرات    88
6-5 کنترل اتو ماتیک    91
6-6 مدیریت مصرف و مدیریت انرژی با SCADA    92
   6-6-1 مدیریت انرژی  با SCADA     93
   6-6-2 سیستمهای مدیریت بار و SCADA: (Load Management System LMS)     95
   6-6-3 تلفیق سیستمهای مدیریت انرژی و مدیریت بار با SCADA:    96
    
فصل هفتم تحولات آتی سیسم SCADA    
7-1 مقدمه    99
7-2 مخابرات بهتر     99
7-3 RTUهای هوشمند    103
7-4 MTUهای هوشمند    104
7-5 شبکه‌های LAN     105
7-6 برنامه‌های کاربردی توزیع شده    105
    
نتیجه‌گیری و پیشنهادات    107
اختصارات    108
واژه ‌نامه    109
مراجع    114
ABSTRACT (چکیدة انگلیسی)    

 
فهرست شکلها


شکل    صفحه
    
فصل اول تاریخچه SCADA    
شکل 1-1 سیستم دورسنجی اولیه    3
شکل 1-2 اندازه گیری فشار و دما بوسیله رادیو دورسنجی    4
شکل 3-1 یک نمونه از سیستم SCADA [3]    7
    
فصل دوم SCADA چیست؟    
شکل 2-1 اجزای اصلی یک سیستم SCADA    11
شکل 2-2 یک RTU و اتصالات مختلف آن    13
شکل 2-3 افزایش پیچیدگی سیستمهای حفاظتی با استفاده از SCADA    15
شکل 2-4 جدول ارزیابی ریسک    16
شکل 2-5 شیر عمل کننده با SCADA و چرخه حفاظتی محلی    17
شکل 2-6 کاربرد سیستم SCADA در نشت یابی و قطع جریان    18
شکل 2-7 قطع اضطراری محلی و حذف سیستم SCADA    19
شکل 2-8 نمونه تعرفه اندازه گیری مواد    20
    
فصل سوم اجزای اصلی SCADA    
شکل 3-1 سیگنالهایی که به درون RTU وارد می شوند    23
شکل 3-2 سیگنالهایی که از RTU خارج می شوند    23
شکل 3-3 توصیف جعبه سیاه باز شده یک RTU    24
شکل 3-4 سه فضای پایه در پیام باینری    26
شکل 3-5 فضای "تشکیل پیام" دوتا فضای فرعی دارد    26
شکل 3-6 فضای خاتمه دهنده پیام    27
شکل 3-7 پیامی بطرف RTU که به آن می گوید تا شیر دو حالته را باز کند    27
شکل 3-8 منطق کنترل دیجیتال    28
شکل 3-9 پیام MTU برای خروجی آنالوگ، رجیستر 22    29
شکل 3-10 کارت خروجی آنالوگ    30
شکل 3-11 یک آلارم مجزا    32
شکل 3-12 شناور در سطح مخزن توسط RTU منبع تغذیه 24 ولت DC را تنظیم می کند    33
شکل 3-13 سیگنالهای شمارش پالس مانیتوری    34
شکل 3-14 رابط RS – 232    35
شکل 3-15 خط لوله تحت کنترل سیستم SCADA    36
شکل 3-16 شکل کلی MTU    38
شکل 3-17 پیکر‌بندی MTU    39
شکل 3-18 پیکربندی RTU    40
شکل3-19 اتصال MTU به سیستم ذخیره اطلاعات مرکزی از طریق شبکه LAN    45
    
فصل چهارم ارتباطات    
شکل 4-1 نمایش وضعیت شیر    47
شکل 4-2 تبدیل وضعیت سوئیچ به یک بیت    48
شکل 4-3 : نمایش موقعیت  شیر به وسیله سیگنال آناالوگ    49
شکل 4-4 تبدیل آنالوگ به دیجیتال    50
شکل 4-5 بلوکهای اساسی در یک سیستم SCADA    51
شکل 4-6 DCE ارتباط بین DTE و کانال مخابراتی را برقرار می کند    52
شکل 4-7 هفت لایه مدل ISO-OSI    52
شکل 4-8 بلوکهای یک پروتکل بر اساس IEEE  C37.10    53
شکل 4-9 طریقه محاسبه CRC    55
شکل 4-10 سری فوریه    56
شکل 4-11 انحراف دامنه    57
شکل 4-12 مدولاسیون دامنه    58
شکل 4-13 مدولاسیون فرکانس    59
شکل 4-14ساختار یک نمونه کابل تلفن زیر زمینی    61
شکل 4-15 سطوح دسترسی به سیستم    63
شکل 4-16 بررسی وجود آلارم جدید توسط MTU    65
شکل 4-17 آلارمهای قابل صرفنظر کردن    67
    
فصل پنجم سنسورها، محرکها و سیم بندی    
شکل 5-1 مقایسه هزینه های یک سیستم SCADA (هزینه ها بر حسب دلار می باشند.)    72
شکل5-2 یک نوع دماسنج    73
شکل 5-3 یک نوع ترانسمیتر دما    74
شکل 5-4 ساختار یک نمونه کابل ابزار دقیق    74
شکل5-5 کابل چند زوج باز شده در تابلوی واسط (Junction Box)    75
شکل 5-6 نمونه‌ای از تابلوی واسط    75
شکل 5-7 نمونه‌ای از تابلوهای مارشالینگ    76
شکل 5-8 نمونه‌ای از تابلوهای مارشالینگ    76
شکل 5-9 عملکرد سوئیچ وضعیت    77
شکل 5-10 نمودار زمان رخداد خطا در المانهای حالت جامد    79
شکل 5-11  نمودار زمان رخداد خطا در المانهای مکانیکی    79
    
فصل ششم کاربردهای سیسم SCADA    
شکل 6-1 مانیتورینگ و کنترل سیستم تزریق گاز    83
شکل 6-2 تاثیر زمان نمونه‌برداری بر سیستم مانیتورینگ و کنترل    84
شکل 6-3 فرمول محاسبه میزان فلو بر اساس دهانه    85
شکل 6-4 یک نمونه گزارش پارامترهای محاسبه مجموع فلو    87
شکل 6-5 یک خط لوله با یک ورودی و شش خروجی    88
شکل 6-6 نمودار خطا بر اساس نرخ تغییر مواد داخل لوله    88
شکل 6-7 بهینه سازی ترتیب نمونه برداری    89
شکل6-8 طرح پیشنهادی برای سیستم دیسپاچینگ ایران [2]    92
شکل 6-9 سیستم تولید اتوماتیک[2]    93
شکل 6-10-الف قبل از مدیریت بار [2]    95
شکل 6-10-ب بعد از مدیریت بار    97
    
فصل هفتم تحولات آتی سیسم SCADA    
شکل7-1  استفاده از ماهواره های ژئوسنکرون    101
شکل 7-2 سرعت انتقال داده ها برای کانالهای مختلف    101
شکل 7-3 استفاده از فیبر نوری در کابلهای انتقال    102
شکل 7-4 فیبر نوری زیر زمینی    103
شکل 7-5  MTU در اتصال به کامپیوترهایی با برنامه‌های کاربردی    106

چکیده

کنترل نظارتی و فراگیری اطلاعات (SCADA) تکنولوژیی برای جمع آوری اطلاعات از یک یا چند تجهیزات خیلی دور و برای فرستادن دستورات کنترلی محدودی برای آن تجهیزات می باشد. در سیستم SCADA، لازم نیست که اپراتور در محلهای دور بماند و یا به صورت تکراری به آنجا سر بزند در مواقعی که تجهیزات آن محل بطور عادی کار می کنند. یک سیستم SCADA امکان ایجاد تغییرات روی کنترل کننده های فرایند دور به منظور باز و بسته کردن شیرها، نشان دادن آلارمهای خطر، و جمع کردن اطلاعات اندازه گیری از یک مکان مرکزی نسبت به یک فرایند توزیع شده و وسیع مانند میدان گازی یا نفت، سیستم خطوط لوله، یا سیستم تولید هیدروالکتریکی توسط اپراتور را ممکن می سازد. تکنولوژی SCADA به بهترین شکل برای فرایندهایی که در نواحی بزرگ پخش شده اند و بطور نسبی جهت کنترل کردن و نمایش دادن ساده هستند و نیاز به مداخله تکراری و منظم و یا سریع دارند مورد استفاده قرار می گیرد. اجزای اصلی SCADA عبارتند از: واحد پایانه ای اصلی (MTU)، واحد پابانه ای راه دور (RTU)، واسطه ارتباطاتی.

کلمات کلیدی: SCADA، MTU، RTU، داده، جمع آوری، اتوماسیون، کنترل.


فصل اول

تاریخچه SCADA

1-1 مقدمه
      تمامی شرکتهای صنعتی هرکدام به نوعی با موضوع اتوماسیون درگیر هستند و پیشرفت علوم در این زمینه باعث ایجاد تغییرات عظیمی در صنایع مختلف گردیده و باعث شده است تا سیستمهای سنتی جای خود را به سیستمهای مدرن و اتوماتیکی بدهند. به این دلیل، ضروری است تا ما هم از این تکنولوژیها در جهت پیشبرد اهداف خویش سود جوییم. چرا که، سیستمهای سنتی علاوه بر اینکه هزینه ساخت و نگهداری بالایی دارند قابلیت اطمینان آنها هم بدلیل عوامل مختلف پائین است؛ ولی در سیستمهای مدرن چون بر مبنای کامپیوتر عمل می کنند، هم هزینه نصب و نگهداری به طور چشمگیری کاهش یافته و هم اینکه قابلیت اطمینان و دقت عمل این سیستمها به شدت بالا رفته است به طوریکه در صنایع، استفاده از این سیستمها ضرورتی اجتناب ناپذیر می باشد. همانطوریکه می دانیم اتوماسیون صنعتی بحثی گسترده بوده و انواع مختلفی دارد که هر کدام از آنها نیاز به مطالعات وسیعتری دارند.
       سیستم SCADA یکی از این سیستمهاست که با ظهور خود تاکنون، کمک زیادی در زمینه جمع آوری اطلاعات و کنترل سیستمها برای صنعت داشته است. در کشور ما نیز مطالعاتی در این زمینه صورت گرفته و در تعدادی از صنایع مانند صنایع پتروشیمی، صنعت نفت، و حتی در مواردی در سیستمهای توزیع انرژی الکتریکی، از این سیستم استفاده شده است اما این استفاده ها بصورت محدودی انجام گرفته و لازم است تا بیشتر از اینها به این موضوع پرداخته شود تا اینکه بهره بیشتری از این تکنولوژی نو و مدرن نصیب شود.
       با توجه به اینکه منابع فارسی کمی راجع به این سیستمها وجود دارد و با توجه نیازهای فوق و همچنین علاقمندی خویش به موضوع اتوماسیون صنعتی، بر آن شدیم تا پروژه پایان نامه کارشناسی خود را به این موضوع اختصاص دهیم تا شاید بتوانیم کمکی هرچند اندک به دانشجویان و محققان و کلیه کسانی که دوست دارند در این زمینه ها فعالیت کنند داشته باشیم.

1-2 مراحل رشد سیستم SCADA
       در یادگیری یک موضوع جدید، معمولاً آشنا بودن با حداقل مقدار کوچکی از تاریخچه آن، مفید واقع می شود. این آشنایی ما را قادر می سازد تا اطلاعات جدیدی را در آن زمینه بدانیم و مراحل پیشرفت آن را در طول زمان متوجه شویم.
       در اوایل دهه دوم _ سوم قرن بیستم، توسعه مهندسی هواپیما و موشکها و همچنین رسیدگی به پارامترهای هوایی و جغرافیایی دیگر، مخصوصاً در جاهایی که رفتن به آنجا برای افراد یا مشکل بود یا غیر ممکن، مورد نیاز واقع شد و نمونه های ساده اطلاعات از تجهیزات واقع در این مکانها جمع آوری می شد. برای مثال، در روزهای اولیه ساخت هواپیمای آزمایشی، فضایی برای خلبان وجود داشت بدون آنکه اتاق کوچک اضافی برای مهندسین تست کننده و طراح جهت قرار گرفتن در این وسیله نقلیه در موقع پرواز و بررسی کردن هزاران سنسور که برای سنجیدن فشارها و کششها روی بدنه هواپیما و موتور نصب می شد موجود باشد. بطور مشابه، موشکهای اولیه حتی اتاقی برای خلبان هم نداشتند.
       زمانی که تکنولوژی پیش بینی شرایط آب و هوایی برای اولین بار بکار گرفته شد دانشمندان دریافتند که حجم بزرگی از اطلاعات برای پیش بینی های دقیق لازم است. اما فقط مقدار خیلی کمی از این اطلاعات در جایی که عموماً افراد در آنجا قرار داشتند در دسترس بود. محلهای ذخیره اطلاعات اصلی و چراغهای دریایی، کشتیها و مخصوصاً ایستگاههای هوایی نصب شده می توانستند ایجاد شوند و اطلاعات را به محل مرکزی با استفاده از تلفن یا تلگراف یا رادیو انتقال دهند. اما این اطلاعات فقط اطلاعات مربوط به سطح زمین را شامل می شد در حالیکه آب و هوا از عواملی بیش از عوامل سطحی تشکیل شده است. برای رسیدن به اطلاعات بهتری که هواشناسی را بدست می دهد، دانشمندان به این فکر افتادند که توسعه اشکال مختلف اطلاعات هواشناسی بالاتر از جو زمین می تواند مفید واقع شود. بالنهای کوچکی قابل حصول بودند و ابزارهای کوچکی روی آنها می توانستند نصب شوند تا پارامترهای مورد نیاز را اندازه گرفته و اطلاعات مطلوب را بدست آورند. اما آن اطلاعات چگونه باید بدست می آمدند؟
       جواب این مسأله از روش مخابراتی که در صنایع دیگر برای کاهش نگرانیهای امنیتی بکار گرفته می شد پدیدار گشت. برای مدتی سیستمهای ریلی (معدن) از ارتباطات باسیم جهت نمایش موقعیت ترنها و وضعیت کلیدهای کنترل کننده خطوط آهن، که ترنها روی آن حرکت می کردند، استفاده می نمودند. شکل 1-1 نشان می دهد که چگونه این کار با استفاده از کلیدهای وضعیت، سیمها و چراغهای وضعیت الکتریکی انجام می شد. در فواصل خیلی طولانی به اتاق مرکزی امکان نمایش اموری که در محلهای دور اتفاق می افتادند داده می شد و کنترل کننده ها را قادر می ساخت تا حرکت ترنها را بطور کارآمد و بی خطر زمانبندی کنند. دستورات جهت تغییر دادن دستی وضعیت کلیدهای ریل توسط تلگراف به اپراتور فرستاده می شد. البته این سیستم محدود بود به تسهیلات ثابت، جایی که سیمها می توانستند بین منبع سیگنال و قسمت مرکزی که صفحه نمایش در آن کار گذاشته شده بود کشیده شوند. واضح است که در جاهایی که این شرایط بکار برده می شدند سیستم دورسنجی به خوبی کار می کرد. سیستمهایی که با این نوع کار می کنند هنوز هم مورد استفاده قرار می گیرند.

دانلود پایان نامه مطالعه روشهای کنترلی در سیستمهای دورعملیات

اختصاصی از یارا فایل دانلود پایان نامه مطالعه روشهای کنترلی در سیستمهای دورعملیات دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

مطالعه روش های کنترلی در سیستم های دورعملیات

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:PDF

تعداد صفحه:127

فهرست مطالب :

چکیده ------------------------------------------------------------------ 1
مقدمه ------------------------------------------------------------------ 2
فصل ۱ : کلیات
-1-1 مقدمه ------------------------------------------------------------- 4
-2-1 تعریف سیستم دورعملیات -------------------------------------- 5
-3-1 ساختار کلی سیستم دورعملیات ------------------------------- 7
-4-1 تأخیر در سیستم دورعملیات ------------------------------------ 8
فصل ۲ : کاربردهای سیستم دورعملیات
-1-2 تاریخچه پیدایش سیستمهای دورعملیات ---------------------- 11
-2-2 کاربردهای سیستمهای دورعملیات ---------------------------- 12
-1-2-2 کاربردهای هسته ای ----------------------------------------- 12
-2-2-2 کاربردها در زیر آب --------------------------------------------- 13
-3-2-2 کاربردها در فضا ----------------------------------------------- 14
-4-2-2 کاربردهای پزشکی ------------------------------------------- 16
-5-2-2 کاربردهای صنعتی -------------------------------------------- 19
-6-2-2 کاربردها در امنیت و مسائل حقوقی ------------------------- 19
-7-2-2 کاربردها در جلسات راه دور ----------------------------------- 20
-8-2-2 کاربردها در بازی راه دور --------------------------------------- 21
-9-2-2 کاربردها در یادگیری راه دور ------------------------------------ 21
-10-2-2 حضور از راه دور ----------------------------------------------- 22
-11-2-2 کاربردها در کتابخانه دیجیتال ---------------------------------- 23
-12-2- کاربردها در آزمایشگاه مجازی --------------------------------- 24
-13-2-2 کاربرد در محیط های خطرناک --------------------------------- 24
-14-2-2 کاربردها در تولید از راه دور ------------------------------------ 25
-15-2-2 کاربرد در تله سرویس ----------------------------------------- 25
-16-2-2 کاربرد در تجارت راه دور ---------------------------------------- 25
-17-2-2 کاربرد در کنترل فرآیند ------------------------------------------25
-18-2-2 کاربرد در اتوماسیون منزل ------------------------------------- 26
-19-2-2 کاربرد در باغبانی از راه دور ------------------------------------ 26
-20-2-2 کاربرد در سیستم اسکادا -------------------------------------- 27
فصل ۳ : مدل اینترنتدر ارتباط با سیستم های دورعملیات از طریق اینترنت
29 ----- (QOS) -1-3 سیستم های دورعملیات در شبکه های کیفیت سرویس
30 ------------------------------------------------------ QOS -2-3 پارامترهای
-1-2-3 تأخیر زمانی -------------------------------------------------------- 30
-2-2-3 جیتر ---------------------------------------------------------------- 32
-3-2-3 پهنای باند ---------------------------------------------------------- 34
-4-2-3 گم شدن بسته ---------------------------------------------------- 35
-2-3 نتیجه گیری ----------------------------------------------------------- 36
فصل ۴ : بررسی تئوریها و مفاهیم اولیه در طراحی سیستم دورعملیات
-1-4 مقدمه ---------------------------------------------------------------- 38
-2-4 ساختار سیستم دورعملیات ----------------------------------------- 38
-1-2-4 مدل اپراتور --------------------------------------------------------- 39
-2-2-4 مدل فرمانده -------------------------------------------------------- 39
-3-2-4 کانال انتقال --------------------------------------------------------- 40
-4-2-4 مدل محیط ---------------------------------------------------------- 40
-5-2-4 مدل فرمانبر --------------------------------------------------------- 40
-3-4 ترانسپارنسی در سیستمهای دورعملیات -------------------------- 41
-4-4 ساختار دورعملیات دوکاناله ------------------------------------------- 42
-5-4 ساختارکنترلی چهارکاناله --------------------------------------------- 43
-6-4 اثر تأخیر زمانی بر عملکرد سیستم ---------------------------------- 44
-7-4 تئوری پسیویتی ------------------------------------------------------- 46
-1-7-4 سیستم پسیو ------------------------------------------------------ 46
-2-7-4 اتصال شبکه های پسیو به یکدیگر --------------------------------- 47
-3-7-4 اتصال سری شبکه های پسیو ------------------------------------- 48
مثبت -------------------------------------------------- 49 LTI -4-7-4 سیستم
-1-4-7-4 تعریف تابع تبدیل حقیقی مثبت ----------------------------------- 49
-1-4-7-4 خواص سیستمهای حقیقی مثبت ------------------------------- 49
-5-7-4 اپراتورهای پراکندگی ------------------------------------------------ 50
-1-5-7-4 قضیه --------------------------------------------------------------- 50
-8-4 تئوری متغیرهای موج -------------------------------------------------- 51
-9-4 اثر متغیرهای موج بر پسیویتی ---------------------------------------- 53
-10-4 تئوری فیلتر کالمن ---------------------------------------------------- 54
55 ------------------------------------------------- H -11-4 تئوری کنترل بهینه 2
56 ------------------------------------------------- H∞ -12-4 تئوری کنترل بهینه
فصل ۵ : بررسی روشهای کنترلی سیستم های دورعملیات از طریق اینترنت
-1-5 مقدمه ------------------------------------------------------------------- 58
-2-5 کنترل کننده انعکاس دهنده نیرو ---------------------------------------- 58
-3-5 کنترل وقفی توزیع شده ------------------------------------------------- 62
-4-5 روش خطای موقعیت ---------------------------------------------------- 63
-5-5 روش انعکاس نیرو با پسیویتی ----------------------------------------- 64
-6-5 کنترل کننده چهارکاناله -------------------------------------------------- 67
-7-5 کنترل کننده مد لغزشی ------------------------------------------------- 69
-8-5 روش کنترل تطبیقی ----------------------------------------------------- 71
-9-5 روش کنترل بهینه -------------------------------------------------------- 76
82 ------------------------------------------------------ LQG -10-5 کنترل کننده
-11-5 کنترل کننده پایداری از طریق رویتگر کاهش مرتبه ------------------- 84
-12-5 کنترل کننده فازی ------------------------------------------------------ 84
-13-5 روش کنترل نظارتی --------------------------------------------------- 86
-14-5 روش کنترل رویداد-گرا ------------------------------------------------ 88
89 -------------------------------------------------------------- PID -15-5 روش
-16-5 روش کنترل امپدانس -------------------------------------------------- 89
-17-5 روش متغیرهای موج --------------------------------------------------- 91
-18-5 روش کنترل پایداری هایبرید -------------------------------------------- 94
-19-5 روش کنترل پیشگو ----------------------------------------------------- 95
-20-5 روش کنترل پیشگو از طریق شبکه های عصبی---------------------- 100
فصل ۶ : نتیجه گیری و پیشنهادات
-1-6 نتیجه گیری -------------------------------------------------------------- 104
-2-6 پیشنهادات --------------------------------------------------------------- 104
- منابع و مأخذ
فهرست منابع لاتین ------------------------------------------------------------ 106

چکیده :

سیستمهای دورعملیات در حوزه وسیعی از تکنولوژی رباتیک با کاربردهای بسیار متنوعی ازقبیل : اکتشافات
فضایی، عملیات زیر آب ، کاربردهای پزشکی و... مورد استفاده قرار می گیرد. اخیراً محققان تمایل بسیار زیادی به
استفاده از اینترنت برای سیستمهای دورعملیات بدلیل پایین بودن هزینه و دسترس پذیری آسان ، نشان می دهند . اگر
چه ، در حال حاضر ارتباط از طریق اینترنت توسط عوامل غیر قابل پیش بینی از طریق اینترنت مانند از دست دادن
اطلاعات ، محدودیت های پهنای باند ، پدیده جیتر و خصوصاً تأخیر زمانی مشخص شده است ولی با وجود این همه
مسائل و مشکلاتی که بر سر راه استفاده از سیستم دور عملیات از طریق اینترنت و جود دارد ، همچنان بکارگیری از
این روش مورد توجه محققین قرار دارد.
هدف اصلی ما از ارائه این سمینار، مطالعه و بررسی روشهای کنترلی سیستمهای دورعملیات می باشد .تأخیرهای
زمانی ناشی از کانال انتقال در کلیه سیستمهایی که اطلاعات را در مسافتهای راه دور انتقال میدهند اجتناب ناپذیر است .
علاوه بر تأخیرها ، عدم قطعیتها در دینامیکها ممکن است سبب ناپایداری و کاهش قابل توجه ترانسپارنسی در سیستم
دورعملیات گردد . جهت مطالعه پیامدهای ناشی از تأخیر، محققان روشهای مختلفی برمبنای تئوری پسیویتی ،
پراکندگی موج و ... را ارائه داده اند که در این سمینار ارایه شده است.

بسیاری از محققان گرایش زیادی به استفاده از اینترنت برای انتقال اطلاعات بین بخش های مختلف ربات در محیط
دور با توجه به مزایای آشکار آن دارند با این وجود، استفاده از اینترنت به دلایلی مانند قطع اتصال شبکه، گم شدن
بسته های اطلاعاتی، محدودیت پهنای باند و مخصوصاً تأخیر زمانی ممکن است سبب ناپایداری در سیستم دورعملیات
گردد. امروزه مقالات بسیاری وجود دارد که انواع مختلفی از روشهای کنترلی جهت غلبه بر ناپایداری ناشی از تأخیر
کنترل ، μ زمانی کانال انتقال را پیشنهاد داده اند. این روشهای مبتنی بر تئوری پراکندگی، متغیرهای موج، پسیویتی، سنتز
بهینه، کنترل پیشگو، کنترل تطبیقی و بسیاری اصول دیگر می باشند.
در سال 1957 اسمیت روشی را به نام پیش بینی کنندة اسمیت برای کاهش زمان تأخیر ارائه نمود . در سال 1966 فرل
برای اولین بار ناپایداری یک سیستم دورعملیات با حضور زمان تاخیر را نشان داد. در سال 1981 ورتوت نشان داد که
پایداری چنین سیستمهایی با وجود زمان تأخیر در صورتی که پهنای باند سیستم به مقدار قابل توجهی کاهش پیدا کند
طراحی کنترلر دوطرفه جهت حداقل ساز ی H∞ امکان پذیر می باشد. در سال 1992 سالکودین با استفاده از تئوری
خطای ردیابی و حداکث رسازی ترانسپارنسی استفاده نمود. در سال 1997 نای میر و اسلاتین روش متغیرهای موج را در
، ارسال سیگنال در سیستمهای دورعملیات بکار برده و از تئوری انفعالی برای پایداری سیستم بهره برد . در سال 2003
هانگ و لوئیس جهت جبران تأخیرهای طولانی ناشی از کانال انتقال از روش کنترل پیشگو برمبنای شبک ه های عصبی
استفاده نموده اند. در سال 2005 ، کامرانی و مومنی رفتار یک کنترلر تطبیقی چندتایی را با استفاده از روش پیشگویی
را برای LQG موج چند متغیره برای تأخیرهای زمانی اتفاقی را بررسی نمودند. در سال 2006 سیروس پور یک کنترلر
کنترل سیستمهای دورعملیات تأخیر ثابت ارایه نمود.
فصل اول یک آشنایی مختصری از تعاریف و ساختار سیستمهای دورعملیات می پردازد. فصل دوم به کاربردهای
سیستم دورعملیات پرداخته و فصل سوم هم به پارامترهای کیفیت سرویس که یک عامل اساسی در عملکرد سیستم
دورعملیات محسوب می شود می پردازد. در فصل چهارم ، تئوریها و مفاهیم اولیه سیستم دورعملیات بحث و بررسی
شده است. فصل پنجم ، به انواع روشهای کنترلی ارائه شده در مقالات که برای بهبود کارآیی ، ترانسپارنسی و
همچنین پایداری سیستم دورعملیات و ساختارهای جدیدی را ارائه شده می پردازد . در فصل ششم، نتیجه گیری و
پیشنهادات ارایه شده است.

با پیشرفتهای روزافزون رباتها در صنعت و لزوم استفاده از آنها در محیط های با شرایط خاص که امکان حضور
1« سیستم دورعملیات » انسان در آنها ممکن نیست بحث کنترل رباتها و استفاده مناسب آنها در فواصل دور تحت عنوان
بعنوان یکی از دانشهای روزمره ، مورد مطالعه و بررسی محققین قرار گرفته است. در این سیستمها اپراتور انسانی میتواند
در یک مکان مناسب مانند اتاق فرمان ، کنترل یک ربات را که در یک محیط خاص قرار گرفته را برعهده گرفته و
 نمونه ای از یک سیستم دورعملیات را نشان میدهد. - وظایف خاصی را به انجام برساند.

بیش از دو دهه است که کاربردهایی از تکنولوژی دورعملیات بطور پیوسته در اکتشافات فضایی ، پزشکی ،
محیط های زیر آب ، معادن ، حمل مواد هسته ای ، جابجایی مواد سمی ، صنایع ، سرگرمی و تفریحات و ... پیشرفت
قابل توجهی داشته است. سیستم های تله رباتیک 2 ، قادر است تا انسانی هوشمند ، بازوهای مکانیکی ماهر و با دقت بالا
و همچنین با قابلیت تکرارپذیری زیاد و توان غیرقابل دست یافتنی در محیط های ریموت را تحویل دهد.

و...

NikoFile