تحقیق درباره الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف برای ربات متحرک

اختصاصی از یارا فایل تحقیق درباره الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف برای ربات متحرک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت فایل : word  (لینک دانلود پایین صفحه) تعداد صفحات 38 صفحه

چکیده

این تحقیق الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.

بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

 مقدمه

مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:

داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه ای دو بعدی مسیرهاکه شامل موانع ساکن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسیر بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.

با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.

1. اهداف مختلف بهینه سازی و تغییرات اهداف
2. عدم قطعیت ها در محیط ها
3. محدودیت های متفاوت برای منابع محاسباتی

مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش های زیادی برای ایجاد یک مسیر بهینه از قبیل برنامه ریزی دینامیک و روش های تبدیل مسافت گزارش شده است .

در روش برنامه ریزی دینامیک اگر نقطه ی شروعSP و نقطه ی هدف GP باشد ، نقطه ی زیر هدف IP است.و روش تولید مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما باید تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین  مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.

محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.

الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند.

می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور .

در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است.

حل مسئله غیرخطی به سه روش VIM , HPM , AGM با نرم افزار Maple

اختصاصی از یارا فایل حل مسئله غیرخطی به سه روش VIM , HPM , AGM با نرم افزار Maple دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

حل مسئله غیرخطی به سه روش VIM ,HPM ,AGM با نرم افزار Maple

این مسائل برای درس ریاضیات پیشرفته می باشد، این مسائل با روش هوموتوپی انجام شده است و کد نویسی با نرم افزار Maple انجام شده است. شما با مطالعه کدهای زیر در قالب پروژه می توانید پروژه ها و معادلات خود را با روش های HPM و VIM و AGM حل کنید.

هم چنین می توانید این پروژه را به عنوان نمونه پروژه در اختیار خود داشته باشید. روش آشفتگی هموتوپی و روش آنالیز هموتوپی روش‌های تحلیلی‌عددی برای حل معادلات خطی و غیر خطی هستند، که برای به‌دست آوردن جواب‌های عددی به‌کار می‌روند.

الگوریتم بهینه سازی PSOبرای حل مسئله بهینه سازی چند هدفه بهره برداری از مخزن

اختصاصی از یارا فایل الگوریتم بهینه سازی PSOبرای حل مسئله بهینه سازی چند هدفه بهره برداری از مخزن دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

الگوریتم بهینه سازی  PSOبرای حل مسئله بهینه سازی چند هدفه بهره برداری از مخزن.

فایل ورد قابل ویرایش 

3000تومان 

چکیده

بهره برداری از مخازن سدها همواره از مسائلی بوده است که بهینه کردن توابع هدف متضاد در آن‌ها مد نظر بوده است. کاربرد روش‌های تکاملی در بهینه‌سازی بهره برداری از سدها در دو دهه اخیر مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. از روش‌های نوین در این دسته، روش بهینه‌سازی دسته ذرات[1] است که تاکنون بیشتر برای حل مسائل تک هدفه مورد استفاده قرار گرفته است. در این مقاله سعی شده است تا با استفاده از رویکردی نوین، الگوریتم بهینه سازی  PSOبرای حل مسئله بهینه سازی چند هدفه بهره برداری از مخزن مورد استفاده قرار گیرد. لزوم یافتن جواب‌های غیر پست با تنوع بالا و یافتن بهینه فراگیر مناسب برای دسته ذرات در الگوریتم چندگانه PSO از جمله مواردی هستند که در این تحقیق مورد بحث و بررسی قرار گرفته‌اند.

هم اکنون کار روی توسعه سیستم‌های هوشمند با الهام از طبیعت از زمینه‌های خیلی پرطرفدار هوش مصنوعی است. الگوریتم‌های ژنتیک که با استفاده از ایده تکاملی داروین و انتخاب طبیعی مطرح شده ،روش بسیار خوبی برای یافتن مسائل بهینه سازی است. ایده تکاملی داروینی بیانگر این مطلب است که هر نسل نسبت به نسل قبل دارای تکامل است و آنچه در طبیعت رخ می‌دهد حاصل میلیون‌ها سال تکامل نسل به نسل موجوداتی مثل مورچه است. الگوریتم کلونی مورچه برای اولین بار توسط دوریگو و همکارانش به عنوان یک راه حل چند عامله[2] برای مسائل مشکل بهینه سازی مثل فروشنده دوره گرد[3] ارائه شد.

فهرست مطالب

1-1مقدمه .................................................................................................................................................................. 1

1-2الگوریتم‌های بهینه سازی .................................................................................................................................2

1-2-1الگوریتم تپه نوردی ......................................................................................................................................2

1-2-2بررسی الگوریتم تپه نوردی.........................................................................................................................2

1-2-3الگوریتم ...............................................................................................................................................2

1-3مسئله n وزیر ......................................................................................................................................................3

1-4الگوریتم‌های بهینه سازی مشابه .....................................................................................................................3

1-5الگوریتم تقسیم و حل .......................................................................................................................................3

1-5-1مثال‌های قدیمی..............................................................................................................................................4

1-5-2دسترسی به حافظه........................................................................................................................................5

1-6الگوریتم حریصانه ...............................................................................................................................................6

1-7 روش پنالتی ........................................................................................................................................................7

1-8 هوش ازدحامی ....................................................................................................................................................7

1-8-1روش‌های هوش ازدحامی .............................................................................................................................8

1-8-2جذابیت هوش ازدحامی در فناوری اطلاعات ...........................................................................................9

1-8-3اهداف................................................................................................................................................................9

1-9 بهینه سازی کلونی مورچه‌ها............................................................................................................................9

1-9-1الگوریتم..........................................................................................................................................................11

1-9-2روش‌های مرتبط...........................................................................................................................................12

1-10 الگوریتم PSO ..............................................................................................................................................12

منابع ...........................................................................................................................................................................25

فهرست اشکال و تصاویر

شکل1-3 مسالهn وزیر ................................................................................................................................................4

شکل1-9 الگوریتم کلونی مورچه‌ها ......................................................................................................................10

شکل2-9مراحل مسیریابی توسط مورچه‌ها.........................................................................................................10

شکل4-9 مراحل گراف...............................................................................................................................................11

شکل10-1 پیدا کردن بهترین مسیر توسط swarm ها ....................................................................................14

شکل 10-2 نمای برنامه DYNAMIC-FINAL-PROJECT.m....................................................................18

شکل 10-3 اجرای برنامه DYNAMIC-FINAL-PROJECT.m..................................................................18

شکل 10-4 نمای برنامه DYNAMIC-FINAL-PROJECT.m....................................................................19

شکل 10-5 نمای برنامه DYNAMIC-FINAL-PROJECT.m ...................................................................20

شکل10-6 نمای برنامه DYNAMIC-FINAL-PROJECT.m .....................................................................22

شکل 10-7 نمای برنامه DYNAMIC-FINAL-PROJECT.m ...................................................................22

شکل 10-8 شکل فرم تابع با تغییر wها(local maximizeزیاد)...............................................................23

شکل 9-10 شکل فرم تابع با تغییر wها(local maximizeزیاد)...............................................................24

شکل 10-10 اجرای تابع با تغییر wها(local maximizeزیاد)...................................................................24

شکل 10-11 نمای DynamicPSO_With_OneDetectionChanged_with_localmini ma................25

[1] -Particle Swarm Optimization (PSO)

[2] -Multi Agent

[3] -Traveling Salesman Problem(TSP)

مقاله اقتصاد و مسئله اعتماد

اختصاصی از یارا فایل مقاله اقتصاد و مسئله اعتماد دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

عامل رشد ثروت ملل چیست؟ برخی، رگه های غنی منابع معدنی مانند نفت یا زغال سنگ را منشأ ثروت می دانند. شرایط جغرافیایی نیز در این موضوع نقش اساسی دارد. در صورتی که سایر عوامل را یکسان در نظر بگیریم ، کشورهایی که از نظر جغرافیایی در آب وهوای معتدل قرار گرفته اند اغلب ثروتمند تر از کشورهای نزدیک خط استوا هستند. پس از پان نهاده ها، یعنی حاکمیت قانون و(احتمالا") دموکراسی است که در این زمینه حائز اهمیت است. به اعتقاد بیشتر اقتصاددانان پس از آدام اسمیت ، دست نامرئی بازار عامل مهم دیگری است که اعمال خودخواهانه بشر را در جهت خدمت به منافع عمومی هدایت می کند.

تحقیق اقتصاد و مسئله اعتماد

اختصاصی از یارا فایل تحقیق اقتصاد و مسئله اعتماد دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود تحقیق اقتصاد و مسئله اعتماد

کارسناسی ارشد مالیاتی

نوع فایل : Word 

تعداد صفحات : 5

پیشگفتار

عامل رشد ثروت ملل چیست؟ برخی، رگه های غنی منابع معدنی مانند نفت یا زغال سنگ را منشأ ثروت می دانند. شرایط جغرافیایی نیز در این موضوع نقش اساسی دارد. در صورتی که سایر عوامل را یکسان در نظر بگیریم ، کشورهایی که از نظر جغرافیایی در آب وهوای معتدل قرار گرفته اند اغلب ثروتمند تر از کشورهای نزدیک خط استوا هستند. پس از پان نهاده ها، یعنی حاکمیت قانون و(احتمالا") دموکراسی است که در این زمینه حائز اهمیت است. به اعتقاد بیشتر اقتصاددانان پس از آدام اسمیت ، دست نامرئی بازار عامل مهم دیگری است که اعمال خودخواهانه بشر را در جهت خدمت به منافع عمومی هدایت می کند.
آیا موضوع دیگری در این فهرست از قلم افتاده است ؟ جامعه شناسان طی دهه گذشته یا مدتی نزدیک به آن مفهوم دیگری علاوه بر «سرمایه اجتماعی» یعنی مفهوم اعتماد و اجتماع را که بعد دیگری از سرمایه اجتماعی است و مورد توجه اقتصاددانان نیز قرار گرفته را عنوان کرده اند. به عبارت کلی، هرچه مردم بیشتر به یکدیگر اعتماد کنند ، رفاه جامعه آنها بیشتر خواهد بود. به عنوان مثال، آنها می توانند به طور موثرتری با یکدیگر کار کنند ...