دانلود پایان نامه روبـات مسیر یاب ربوحشره

اختصاصی از یارا فایل دانلود پایان نامه روبـات مسیر یاب ربوحشره دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

کلمة روبات (‌Robot) اولین بار در سال 1921 در نمایشنامه ‌ای به نام « روباتهای جهانی روسام » اثر کارل چاپک ( نویسنده چک) بکار برده شد؛ این کلمه از روبوتا که در زبان چک معنای « کار شاق و اجباری » می دهد،مشتق شده است و در این نمایشنامه روباتها موجوداتی هستند که توسط داشمند زیست شناسی نابغه‌ای بنام روسام از یک خمیر مایة اسرار آمیز تولید می شوند تا جای کارگران را بگیرند.این نمایشنامه پایانی تراژیک و ترسناک دارد ، چون روباتها به تدریج کاملتر و هوشمند تر شده ، و بعنوان موجود برتر نسل انسان را منقرض می کنند.
در اسطوره های قوم یهود موجودی افسانه ای به نام گولوم وجود دارد .که از گل ساخته شده،‌توسط نیرویی جادویی جان می گیرد. هیولای رعب انگیز داستان معروف دکتر فرانکشتین ( اثر مری شلی ) را نیز می توان یک روبات دانست. مخلوق هولناکی که از بخیه زدن قطعات بدن مرده های مختلف ساخته شده و با الکتریسیته روح حیات در آن دمیده می شود ( شکل 1-2)
 چیزی که در همة این داستانها مشترک است ، پاپان غم انگیز آنهاست: روبات ، گولوم یا هیولا سرانجام خالق خود را نابود می کند. این افسانه ها حیات مصنوعی معادل وحشت و دردسر است این داستانها در واقع انسان را از پیشرفت بیش از حد منع میکند. و نسبت به عواقب وخیم آن هشدار می دهند. اما وحشت نکنید ، روباتهایی که ما می سازیم فقط ماشینهای هوشمندی هستند که دستورات مارا به طور خودکار اجرا می کنند.
 اما اجازه دهید ببینیم ایدة‌موجود مصنوعی هوشمند از کجا آمده ، و انسانها در طول قرون واعصار چگونه آن را دنبال می کنند .
اتوماتون و انیماترونیک
اتوماتون (Automaton) وسیله ایست که می تواند با اتکاء به نیروی خود حرکت کند. از آنجائیکه مکانیزم جرکت اتوماتون اغلب مخفی است و به چشم نمی آید، برای افراد معمولی این تصور پیش می آید که اغلب موجوداتی خودمختار یا زنده هستند . با اینکه تعریف اتوماتیون برای اشیاء ساده‌ای مانند ساعت هم صدق می کند ، اما این اصطلاح معمولاً برای توصیف دستگاه هایی که ظاهر و حرکات موجودات زنده را تقلید می کنند بکار برده می شود .
انسانها از همان اولین روزهای خلقت دربارة‌بدن ( یا موجودات زندة دیگر) و طرز کار آن کنجکاو بوده اند ، و این شفتگی باعث شده تا آرزوی خلق موجودی شبیه آن را در سر بپروانند . اولین اقدامات برای جان بخشیدن به مجسمه ها از یونان باستان شروع شد . آنها با استفاده از نیروی بخار آب و بکار گرفتن مکانیزم های ساده ، بخشهایی از بدن مجسمه ها را به حرکت در می آوردند. بعدها مکانیزمهای پیچیده تری ساخته شد : مجسمه هایی که راه می رفتند ، پرنده هایی که اواز می خواندند ، آتشهایی که خودبخود روشن می شدند ، و مانند آنها . درایران ، مصر ، چین باستان نیز مدارکی دال بر اختراعات مشابه بدست آمده است .
 این روند با سقوط امپراتوریهای یونان و روم ( وشروع عصر تاریکی ) دچار وقفه‌ای طولانی شد ، اما در دورة رنسانس اتوماتون نیز مانند سایر علوم و هنرها از پردة محاق خارج شد . داستانهای جالبی از یک عقاب پرندة آهنین  که در سالهای دهة 1470 میلادی به دست یوهان مولر ساخته شد، نقل شده است . در قرون چهاردهم و پانزدهم میلادی اتوماتون بازی محبوب اشراف بود . لئوناردو داوینچی یک شیر متحرک برای لویی دوازدهم (‌پادشاه فرانسه) ساخته بود ؛ شارل پنجم تعداد زیادی اسباب بازی مکانیکی داشت ، که آنها را جیانلو دلاتور (دانشمند اهل کرمونا) برایش ساخته بود ، کریستین هویگنس (دانشمند هلندی ) نیز در دهة 1680 یک بازوی مکانیکی اختراع کرده بود .

روبـاتمسیریابربوحشره۵

فصلاول:۶

یکتاریخچةکوتاه۶

اتوماتونوانیماترونیک..۷

ماشینهایتولید۱۰

روباتهایافسانه‌ای..۱۱

روباتهایآینده:۱۳

فصلدوم:۱۴

مقدمه‌ایبرمکانیک..۱۴

مفاهیماساسیمکانیک..۱۴

انرژی..۱۴

واحدهایاندازهگیری..۱۵

مکان:۱۵

زمان:t15

ثانیه:s.15

طول:I.16

جرم:m..16

کیلوگرم:kg.16

قدرتساختاری:۲۰

مثلثومربع.۲۱

اهرم۲۲

چرخوگشتاور.۲۲

قرقره۲۳

چرخدندهوزنجیر.۲۴

مفصلهایپیچیده۲۵

توپی:۲۵

مفصلیونیورسال.۲۵

مفصلفنری..۲۶

تغییرشکلحرکت..۲۶

مکانیزمهایبایکنقطهاتصال.۲۶

مکانیزمهایبادونقطة‌اتصال:۲۷

مکانیزمهایباچنیدننقطة‌اتصال.۲۸

حرکتپیچیدهتر.۲۸

حرکتهارمونیک..۲۸

حرکتنوسانیمحدود۲۹

جعبهدندهژنو.۲۹

فصلسوم:۳۱

مقدمه‌ایبرالکترونیک..۳۱

مفاهیماساسیالکترونیک..۳۱

فلزاتوغیرفلزات..۳۱

میدانالکترونمغناطیس..۳۲

واحدهایاندازهگیری..۳۴

باتریومولد۳۷

سرعتالکتریسیته.۳۷

مقاومتالکتریکی.۳۸

قانوناهم۳۸

مقاومتبهعنوانیکعنصرالکترونیکی.۳۹

شناساییمقاومت..۳۹

حسگرهایمقاومتی.۴۲

ظرفیتالکتریکی:خازن.۴۲

جریانمستقیم/متناوب..۴۳

مدارالکتریکی.۴۵

مولدالکتریکی–ژنراتور.۴۵

سروو.۴۵

فیلترهایRL..46

مدارهایمجتمع–IC..47

ساختمدارهایالکترونیکی.۴۷

نمونهاولیه.۴۸

بوردهایمدارچاپی.۴۹

برایتهیهبوردمدارچاپی:۵۰

لحیمکاری..۵۱

وسایللحیمکاری..۵۱

رعایتنکاتایمنیدرلحیمکاری..۵۲

دستگاهتهویهلحیمکاری..۵۳

برایمونتاژایندستگاه:۵۳

لحیمکردنسیمبهسیم۵۳

لحیمکردنسیمبهبوردمدارچاپی.۵۴

مونتاژعنکبوتمرده۵۴

فصلچهارم:۵۶

مقدمه‌ایبرکنترل.۵۶

مفاهیماساسیکنترل.۵۶

کنترلغیرفعال.۵۶

سیستمهایکنترلحلقة‌باز.۵۷

بادامک..۵۷

کارتسوراخدار.۵۸

سیستمهایهوشمند۵۹

کنترلانعکاسی.۵۹

ترموستات..۶۰

کنترلPIDموتور.۶۰

رفتارسری..۶۲

رفتارچندلایه:۶۲

رفتارمنطقی.۶۳

تشخیصالگو.۶۳

منطقفازی:۶۴

شبکههایعصبی.۶۵

فصلپنجم۶۷

مقدمه‌ایبربرنامهنویسی.۶۷

کامپیوتروبرنامهنویسی.۶۷

کامپیوترواعداد۶۷

سیستمعددنویسیباینری..۶۸

سیستمعددنویسیهگزادسیمال.۶۹

تبدیلسیستمهایعددنویسی.۷۰

تبدیلاعداددسیمالبهباینری..۷۰

تبدیلاعداددسیمالبههگزاددسیمال.۷۲

تبدیلاعدادباینریبههگزادسیمال.۷۲

تبدیلاعدادهگزادسیمالبهباینری..۷۳

محاسباتباینری..۷۳

جمعباینری..۷۴

تفریقباینری..۷۴

ضربباینری..۷۴

تقسیمباینری..۷۵

محاسباتهگزادسیمال.۷۶

جمعهگزادسیمال.۷۶

ضربهگزادسیمال.۷۶

اعمالمنطقی.۷۷

عملگرNOT.77

عملگرOR..77

عملگرAND..78

عملگرXOR..78

جدولآسکی.۷۹

مبانیبرنامهنویسی.۷۹

دستوراتکامپیوتری..۷۹

فلوچارت..۸۰

زبانهایبرنامهنویسی.۸۲

ارتباطات..۸۳

ارتباطازراهدور.۸۳

کنترلسیمی.۸۳

کنترلازراهدور.۸۴

فصلششم:۸۵

ابزارهاومواد:یککارگاهکوچکبرپاکنیم۸۵

ابزارها:۸۵

وسایلتست..۸۷

موادمصرفی.۸۷

خلاصه.۸۸

فصلهفتم:۹۰

مغزمتفکرروبات:۹۰

آشناییبامیکروکنترلرPIC..90

میکروکنترلرPIC..90

میکروکنترلرPIC16F84.90

سختافزار.۹۱

مدارسختافزاریمیکروکنترلرPIC16F84.91

نرمافزار.۹۲

کامپایلرPicBasicPro.93

دستوراتزبانPicBasicPro.94

رابطانتقالبرنامهبهمیکروکنترلرPIC16F84.95

تستبورداصلیPIC16F84.97

کامپایلرهایدیگر.۹۸

فصلیازدهم:۱۰۰

روبوحشره:۱۰۰

پروژةبزرگیکروباتششپا۱۰۰

حشرات..۱۰۰

نگاهیاجمالیبهطرزکارروبوحشره۱۰۱

بررسیمکانیزمحرکتیربوحشره۱۰۱

راهرفتنمثلثی.۱۰۲

راهرفتنمثلثیاصلاحشده۱۰۲

مکانیزمراهرفتنمثلثیاصلاحشده۱۰۲

راهرفتنموجی.۱۰۳

پروژةربوحشره۱۰۳

ساختقسمتهایمکانیکیربوحشره۱۰۳

ساختشاسیروبوحشره۱۰۳

ساختپایةاتصالسروویپاهایمیانی.۱۰۴

اصلاحچهارشاخسرووها۱۰۵

ساختپاهایروبوحشره:۱۰۶

مونتاژپاهایروبوحشره۱۰۷

تنظیمسرووها۱۰۸

اتصالپاهایجلوبهسرووها۱۰۸

اتصالپاهایعقببهشاسی.۱۰۹

اتصاللینکپاهایجلووعقب..۱۰۹

بورداصلیمیکروکنترلرروبوحشره۱۱۰

بوردمدارچاپیروبوحشره۱۱۱

بوردحسگرمادونقرمز.۱۱۱

ساختبوردمدارچاپیحسگرمادونقرمز.۱۱۳

تنظیمبوردحسگرمادونقرمز.۱۱۳

کالیبراسیونحسگرمادونقرمزبااسیلوسکوپدیجیتال.۱۱۴

کالیبراسیونحسگرمادونقرمزبامالتیمتردیجیتال.۱۱۵

سیمبندینهاییروبوحشره۱۱۷

تستکالیبراسیونروبوحشره۱۱۸

تستروبوحشره۱۱۸

کالیبرهکردنسرووها۱۱۹

کالیبرهکردنحسگرهایمادونقرمز.۱۲۱

برنامهریزیروبات:نرمافزارروبوحشره۱۲۲

راهرفتنمعمولیبهجلووعقب..۱۲۳

چرخشبهچپوراست..۱۲۵

روتینهایراهرفتنوچرخیدنروبوحشره۱۲۶

کنترلحسگرهایمادونقرمز.۱۲۷

معماریرفتار–گرایاستقرایی.۱۲۹

اکتشافاتمحیطوعبورازموانع.۱۲۹

هوشمندیبیشتردرجستجویمحیطوعبورازموانع.۱۳۳

روباتدونده۱۳۵

خلاصه:۱۳۶

شامل 146 صفحه فایل word

دانلود پایان نامه روبـات مسیر یاب ربوحشره

اختصاصی از یارا فایل دانلود پایان نامه روبـات مسیر یاب ربوحشره دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:136

فهرست مطالب:

روبـات مسیر یاب ربوحشره ۵

فصل اول : ۶

یک تاریخچة کوتاه ۶

اتوماتون و انیماترونیک.. ۷

ماشینهای تولید ۱۰

روباتهای افسانه‌ای.. ۱۱

روباتهای آینده : ۱۳

فصل دوم : ۱۴

مقدمه‌ای بر مکانیک.. ۱۴

مفاهیم اساسی مکانیک.. ۱۴

انرژی.. ۱۴

واحدهای اندازه گیری.. ۱۵

مکان : ۱۵

زمان :t 15

ثانیه: s. 15

طول :I. 16

جرم :m.. 16

کیلوگرم: kg. 16

قدرت ساختاری : ۲۰

مثلث و مربع. ۲۱

اهرم ۲۲

چرخ و گشتاور. ۲۲

قرقره ۲۳

چرخ دنده و زنجیر. ۲۴

مفصلهای پیچیده ۲۵

توپی : ۲۵

مفصل یونیور سال. ۲۵

مفصل فنری.. ۲۶

تغییر شکل حرکت.. ۲۶

مکانیزمهای با یک  نقطه اتصال. ۲۶

مکانیزمهای با دونقطة‌اتصال : ۲۷

مکانیزمهای با چنیدن نقطة‌اتصال. ۲۸

حرکت پیچیده تر. ۲۸

حرکت هارمونیک.. ۲۸

حرکت نوسانی محدود ۲۹

جعبه دنده ژنو. ۲۹

فصل سوم : ۳۱

مقدمه‌ای بر الکترونیک.. ۳۱

مفاهیم اساسی الکترونیک.. ۳۱

فلزات وغیر فلزات.. ۳۱

میدان الکترون مغناطیس.. ۳۲

واحد های اندازه گیری.. ۳۴

باتری و مولد ۳۷

سرعت الکتریسیته. ۳۷

مقاومت الکتریکی. ۳۸

قانون اهم ۳۸

مقاومت به عنوان یک عنصر الکترونیکی. ۳۹

شناسایی مقاومت.. ۳۹

حسگرهای مقاومتی. ۴۲

ظرفیت الکتریکی:خازن. ۴۲

جریان مستقیم / متناوب.. ۴۳

مدار الکتریکی. ۴۵

مولد الکتریکی – ژنراتور. ۴۵

سروو. ۴۵

فیلترهای RL.. 46

مدارهای مجتمع – IC.. 47

ساخت مدارهای الکترونیکی. ۴۷

نمونه اولیه. ۴۸

بوردهای مدار چاپی. ۴۹

برای تهیه بورد مدار چاپی: ۵۰

لحیم کاری.. ۵۱

وسایل لحیم کاری.. ۵۱

رعایت نکات ایمنی در لحیم کاری.. ۵۲

دستگاه تهویه لحیم کاری.. ۵۳

برای مونتاژ این دستگاه: ۵۳

لحیم کردن سیم به سیم ۵۳

لحیم کردن سیم به بورد مدار چاپی. ۵۴

مونتاژ عنکبوت مرده ۵۴

فصل چهارم : ۵۶

مقدمه‌ای بر کنترل. ۵۶

مفاهیم اساسی کنترل. ۵۶

کنترل غیر فعال. ۵۶

سیستمهای کنترل حلقة‌باز. ۵۷

بادامک.. ۵۷

کارت سوراخ دار. ۵۸

سیستمهای هوشمند ۵۹

کنترل انعکاسی. ۵۹

ترموستات.. ۶۰

کنترل PID موتور. ۶۰

رفتار سری.. ۶۲

رفتار چند لایه : ۶۲

رفتار منطقی. ۶۳

تشخیص الگو. ۶۳

منطق فازی : ۶۴

شبکه های عصبی. ۶۵

فصل پنجم ۶۷

مقدمه‌ای بر برنامه نویسی. ۶۷

کامپیوتر و برنامه نویسی. ۶۷

کامپیوتر و اعداد ۶۷

سیستم عدد نویسی باینری.. ۶۸

سیستم عدد نویسی هگزاد سیمال. ۶۹

تبدیل سیستمهای عدد نویسی. ۷۰

تبدیل اعداد دسیمال به باینری.. ۷۰

تبدیل اعداد دسیمال به هگزاد دسیمال. ۷۲

تبدیل اعداد باینری به هگزا دسیمال. ۷۲

تبدیل اعداد هگزا دسیمال به باینری.. ۷۳

محاسبات باینری.. ۷۳

جمع باینری.. ۷۴

تفریق باینری.. ۷۴

ضرب باینری.. ۷۴

تقسیم باینری.. ۷۵

محاسبات هگزادسیمال. ۷۶

جمع هگزادسیمال. ۷۶

ضرب هگزادسیمال. ۷۶

اعمال منطقی. ۷۷

عملگر NOT. 77

عملگر OR.. 77

عملگر AND.. 78

عملگر XOR.. 78

جدول آسکی. ۷۹

مبانی برنامه نویسی. ۷۹

دستورات کامپیوتری.. ۷۹

فلوچارت.. ۸۰

زبانهای برنامه نویسی. ۸۲

ارتباطات.. ۸۳

ارتباط از راه دور. ۸۳

کنترل سیمی. ۸۳

کنترل از راه دور. ۸۴

فصل ششم: ۸۵

ابزارها و مواد : یک کارگاه کوچک برپا کنیم ۸۵

ابزارها: ۸۵

وسایل تست.. ۸۷

مواد مصرفی. ۸۷

خلاصه. ۸۸

فصل هفتم : ۹۰

مغز متفکر روبات : ۹۰

آشنایی با میکروکنترلر PIC.. 90

میکروکنترلر PIC.. 90

میکروکنترلر PIC 16F84. 90

سخت افزار. ۹۱

مدار سخت افزاری میکروکنترلر PIC 16F84. 91

نرم افزار. ۹۲

کامپایلر Pic Basic Pro. 93

دستورات زبان  Pic Basic Pro. 94

رابط انتقال برنامه به میکروکنترلر PIC 16F84. 95

تست بورد اصلی PIC 16F84. 97

کامپایلرهای دیگر. ۹۸

فصل یازدهم: ۱۰۰

روبو حشره : ۱۰۰

پروژة بزرگ یک روبات شش پا ۱۰۰

حشرات.. ۱۰۰

نگاهی اجمالی به طرز کار روبوحشره ۱۰۱

بررسی مکانیزم حرکتی ربوحشره ۱۰۱

راه رفتن مثلثی. ۱۰۲

راه رفتن مثلثی اصلاح شده ۱۰۲

مکانیزم راه رفتن مثلثی اصلاح شده ۱۰۲

راه رفتن موجی. ۱۰۳

پروژة ربو حشره ۱۰۳

ساخت قسمتهای مکانیکی ربو حشره ۱۰۳

ساخت شاسی روبو حشره ۱۰۳

ساخت پایة اتصال سرووی پاهای میانی. ۱۰۴

اصلاح چهار شاخ سرووها ۱۰۵

ساخت پاهای روبوحشره : ۱۰۶

مونتاژ پاهای روبو حشره ۱۰۷

تنظیم سرووها ۱۰۸

اتصال پاهای جلو به سرووها ۱۰۸

اتصال پاهای عقب به شاسی. ۱۰۹

اتصال لینک پاهای جلو و عقب.. ۱۰۹

بورد اصلی میکروکنترلر روبو حشره ۱۱۰

بورد مدار چاپی روبو حشره ۱۱۱

بورد حسگر مادون قرمز. ۱۱۱

ساخت بورد مدار چاپی حسگر مادون قرمز. ۱۱۳

تنظیم بورد حسگر مادون قرمز. ۱۱۳

کالیبراسیون حسگر مادون قرمز با اسیلوسکوپ دیجیتال. ۱۱۴

کالیبراسیون حسگر مادون قرمز با مالتی متر دیجیتال. ۱۱۵

سیم بندی نهایی روبوحشره ۱۱۷

تست کالیبراسیون روبوحشره ۱۱۸

تست روبوحشره ۱۱۸

کالیبره کردن سرووها ۱۱۹

کالیبره کردن حسگرهای مادون قرمز. ۱۲۱

برنامه ریزی روبات : نرم افزار روبوحشره ۱۲۲

راه رفتن معمولی به جلو و عقب.. ۱۲۳

چرخش به چپ و راست.. ۱۲۵

روتین های راه رفتن و چرخیدن روبو حشره ۱۲۶

کنترل حسگرهای مادون قرمز. ۱۲۷

معماری رفتار – گرای استقرایی. ۱۲۹

اکتشافات محیط و عبور از موانع. ۱۲۹

هوشمندی بیشتر در جستجوی محیط و عبور از موانع. ۱۳۳

روبات دونده ۱۳۵

خلاصه: ۱۳۶

فاقد اشکال

فصل اول :

یک تاریخچة کوتاه

کلمة روبات (‌Robot) اولین بار در سال 1921 در نمایشنامه ‌ای به نام « روباتهای جهانی روسام » اثر کارل چاپک ( نویسنده چک) بکار برده شد؛ این کلمه از روبوتا که در زبان چک معنای « کار شاق و اجباری » می دهد،مشتق شده است و در این نمایشنامه روباتها موجوداتی هستند که توسط داشمند زیست شناسی نابغه‌ای بنام روسام از یک خمیر مایة اسرار آمیز تولید می شوند تا جای کارگران را بگیرند.این نمایشنامه پایانی تراژیک و ترسناک دارد ، چون روباتها به تدریج کاملتر و هوشمند تر شده ، و بعنوان موجود برتر نسل انسان را منقرض می کنند.

شکل (1-1)

شکل (1-1) تصویری تخیلی از روبات نمایشنامة «روباتهای جهانی روسام »

در اسطوره های قوم یهود موجودی افسانه ای به نام گولوم وجود دارد .که از گل ساخته شده،‌توسط نیرویی جادویی جان می گیرد. هیولای رعب انگیز داستان معروف دکتر فرانکشتین ( اثر مری شلی ) را نیز می توان یک روبات دانست. مخلوق هولناکی که از بخیه زدن قطعات بدن مرده های مختلف ساخته شده و با الکتریسیته روح حیات در آن دمیده می شود ( شکل 1-2)

چیزی که در همة این داستانها مشترک است ، پاپان غم انگیز آنهاست: روبات ، گولوم یا هیولا سرانجام خالق خود را نابود می کند. این افسانه ها حیات مصنوعی معادل وحشت و دردسر است این داستانها در واقع انسان را از پیشرفت بیش از حد منع میکند. و نسبت به عواقب وخیم آن هشدار می دهند. اما وحشت نکنید ، روباتهایی که ما می سازیم فقط ماشینهای هوشمندی هستند که دستورات مارا به طور خودکار اجرا می کنند.

اما اجازه دهید ببینیم ایدة‌موجود مصنوعی هوشمند از کجا آمده ، و انسانها در طول قرون واعصار چگونه آن را دنبال می کنند .

شکل

شکل 1-2- مخلوق ترسناک دکتر فرانکشتین، و گولوم

اتوماتون و انیماترونیک

اتوماتون (Automaton) وسیله ایست که می تواند با اتکاء به نیروی خود حرکت کند. از آنجائیکه مکانیزم جرکت اتوماتون اغلب مخفی است و به چشم نمی آید، برای افراد معمولی این تصور پیش می آید که اغلب موجوداتی خودمختار یا زنده هستند . با اینکه تعریف اتوماتیون برای اشیاء ساده‌ای مانند ساعت هم صدق می کند ، اما این اصطلاح معمولاً برای توصیف دستگاه هایی که ظاهر و حرکات موجودات زنده را تقلید می کنند بکار برده می شود .

انسانها از همان اولین روزهای خلقت دربارة‌بدن ( یا موجودات زندة دیگر) و طرز کار آن کنجکاو بوده اند ، و این شفتگی باعث شده تا آرزوی خلق موجودی شبیه آن را در سر بپروانند . اولین اقدامات برای جان بخشیدن به مجسمه ها از یونان باستان شروع شد . آنها با استفاده از نیروی بخار آب و بکار گرفتن مکانیزم های ساده ، بخشهایی از بدن مجسمه ها را به حرکت در می آوردند. بعدها مکانیزمهای پیچیده تری ساخته شد : مجسمه هایی که راه می رفتند ، پرنده هایی که اواز می خواندند ، آتشهایی که خودبخود روشن می شدند ، و مانند آنها . درایران ، مصر ، چین باستان نیز مدارکی دال بر اختراعات مشابه بدست آمده است .

این روند با سقوط امپراتوریهای یونان و روم ( وشروع عصر تاریکی ) دچار وقفه‌ای طولانی شد ، اما در دورة رنسانس اتوماتون نیز مانند سایر علوم و هنرها از پردة محاق خارج شد . داستانهای جالبی از یک عقاب پرندة آهنین که در سالهای دهة 1470 میلادی به دست یوهان مولر ساخته شد، نقل شده است . در قرون چهاردهم و پانزدهم میلادی اتوماتون بازی محبوب اشراف بود . لئوناردو داوینچی یک شیر متحرک برای لویی دوازدهم (‌پادشاه فرانسه) ساخته بود ؛ شارل پنجم تعداد زیادی اسباب بازی مکانیکی داشت ، که آنها را جیانلو دلاتور (دانشمند اهل کرمونا) برایش ساخته بود ، کریستین هویگنس (دانشمند هلندی ) نیز در دهة 1680 یک بازوی مکانیکی اختراع کرده بود .

اولین اتوماتون شبه انسانی (‌که با آدمک android- معروف است ) در اوایل قرن شانزدهم میلادی توسط هانس بالمن ساخته شد . از آن زمان به بعد آدمک ها در مرکز توجه سازندگان اتوماتون قرار دارند . در قرون بعدی آدمکهایی ساخته شدند که ساز می نواختند، نقاشی می کردند، داستان می نوشتند و حتی شطرنج بازی می کردند ( یا حداقل تظاهر به بازی می کردند )

قرن هیجدهم عصر طلایی اتوماتون بود ، و ماشینهای بسیار ظریفی در این سده ساخته شد. برای ساخت این ماشینها اغلب از چرخ دنده های ظریف ساعت ها و استوانه های کنترلی استفاده می شد . قلب ( یا بهتر است بگوئیم مغز ) این ماشینها همان استوانة کنترلی بود که روی آن صدها یا هزاران میله یا بادامک (‌با اشکال پیچیده ) تعبیه می شد. استوانة کنترلی نیروی حرکتی خود را از یک فنر (‌شبیه فنر ساعت ) می گرفت ، و بنوبة خود ( توسط بادامک ها ) اهرمها و میله های دیگری را به حرکت در می‌ورد ؛ که باعث حرکات بسیار پیچیدة ماشین می شد .

معروفترین اتوماتون قرن هیجدهم آدمکی بود بنام تورک ، که در سال 1770 توسط ولفگانگ فون کپلن ساخته شد . این آدمک (‌توسط صاحب خود ، یوهان نپوماک مالزل )‌به سرتاسر اروپا و آمریکا سفر کرد و مردم را با بازی شطرنج خود متحیر ساخت . مردم آن روزگار به اندازة‌کافی از مکانیزم داخلی اتوماتون ها اطلاع داشتند ، و میدانستند که یک وسیلة‌مکانیکی ( هر اندازه پیچیده ) نیم تواند فکر کند . اما تورک این عقیده را به چالش کشید . تورک با اغلب مشاهیر آن روزگار (‌مانند ناپلئون ، چارلز بابیج و آدگارآلن پو) بازی کرد ، و اکثر آنها را هم برد . اما راز تورک بعدها بر ملا شد، و معلوم شد که داخل این ماشین ظریف جایی برای پنهان شدن یک انسان تعبیه شده بود، که یک شطرنج باز قهار را در خود مخفی می کرده است .

اما تورک پیچیده ترین اتوماتون تاریخ نیست ، بلکه این عنوان بی تردید شایستة یک مرغابی مکانیکی است که در سال 1738 توسط ژاک و کانسو اختراع شد . این مرغابی شنا می کرد، بال می زد ، با منقار پرهایش را می آراست ، آب می خورد ، غذا می خورد ، و حتی پس ماندة غذای خودره شده را دفع میکرد! تمامی این حرکات مستلزم هزاران قطعة متحرک مکانیکی بود که در داخل بدن مرغابی و روی یک پایة‌بزرگ نصب می شود . اما اتوماتون برای وکانسو فقط جنبة سرگرمی داشت . و دغدغة اصلی وی ماشینهای خودکار بافندگی بود .، در سال 1743 ، و کانسو بازیچه‌های مکانیکی خود را فروخت و مدیریت یک کارخانة دولتی ابریشم بافی در فرانسه را بر عهده گرفت . در اینجا بود که وکانسو یک ماشین خودکار بافت نقوش بر جستة ابریشم اختراع کرد که توسط کارتهای سوراخ دار کار می کرد .و . متأسفانه این اختراع هوشمندانه در اثر عدوات بافندگان دیگر برای مدتها نادیده گرفته شد .

در سال 1804 جوزف ماری ژاکارد ابداع و کانسورا را با طرحهای خود تکمیل و افتخار اختراع ماشین بافندگی خودکار را به نام خود ثبت کرد . با اینکه ماشینهای ژاکارد هم از مخالفت کینه توزانة صاحبان کارخانجات بافندگی معاصر وی مصون نماند ( و حتی در مواردی کار به سوزاندن کارخانجات بافندگی خودکار کشید )، اما در نهایت این ماشینها کارایی فوق العاده خود را به اثبات رسانده و راه انقلاب صنعتی را هموار کردند .

در قرن نوزدهم و اوایل قرن بیستم ، همزمان با پیشرفت تکنیکهای ساخت و تولید ، وسایل مکانیکی خودکار به میان مردم راه یافتند که از میان آنها می توان به ساعتهای فانتزی ، اسباب بازیهای مکانیکی پیچیده و اختراعات نو ظهور دیگر اشاره کرد. امروزه موتورهای الکتریکی مینیاتوری و وسایل کنترل الکتریکی جای فنر و چرخ دنده را در اسباب بازیها گرفته است. اما همچنان می توان اتوماتون های ظریف و خوش ساخت را به ( قیمتهای مختلف ) در گوشه و کنار یافت .

بدون شک سهم بزرگی از اختراعات انقلاب صنعتی مدیون کنجکاویهای بازی گونة سازندگان اتومان در عصر رنسانس است . امروزه اتوماتون به هنر نیز راه یافته است . شرکت معظم فیلمسازی والت دیسنی در بسیاری از آثار موفق خود از ماشینهای پیچیده‌ای که نقش بازیگران حرفه‌ای را ایفا می کنند استفاده کرده است. این ماشینهای فوق العاده ظریف، که انیماترونیک (Animatronik) نامیده می شوند ، به کمک موتورهای الکتریکی و ابزارهای هیدرولیک ( و کسی به جای آنها حرف بزند ) باور حیات را بسادگی به افراد القاء میکنند .

شکل 1-3- یکی از انیماترونیک های والت دیسنی

از حقه های سادة یونانیان و مصریان باستان گرفته شده تا انیماترونیک های پیچیدة والت دیسنی (‌که به معجزة بیشتر شبیه هستند ) ، همة این ماشینها در یک اصل ساده مشترکند، آنها فقط به یک سلسله حرکات از پیش تعیین شده را باز تولید و تکرار می کنند .

ماشینهای تولید

از همان شروع انقلاب صنعتی کارخانه ها با مشکلی به نام تأمین نیروی کار ماهر روبرو شدند . با اینکه نیروی آب ، بخار ، گاز و برق به انسان کمک می کرد، اما نقش اصلی را همچنان مردان ،زنان ، و کودکانی بر عهده داشتند که در ازای مزد ناچیز در کارخانه ها روز خود را شب می کردند . در این شرایط بود که ایدة اتوماسیون بسرعت به در میان کارخانه رواج یافت . اما بزودی روشن شد که ماشینی که بتواند حتی یک کار ساده (‌مانند تبدیل مفتول فولادی به گیره های کاغذی ) را بطور کاملاً‌خودکار انجام دهد؛ ماشینی بغایت پیچیده خواهد بود. کارخانة کاملاً خودکار هنوز هم فقط یک رؤیاست ( رؤیایی که متعلق به فیلم‌های علمی – تخیلی مانند فیلم جذاب و دیدنی ادوارد دست قیچی ) و در کارخانه‌های امروزی برای هر کار خاص یک ماشین خاص وجود دارد : ماشین برش ، ماشین خمکاری ، ماشین جوشکاری و مانند آنها .

اما ورود اتوماتون ها به صنعت تا زمان امکان برنامه ریزی آنها عملی نشد ؛ روباتیکه نتواند برای موقعیتهای مختلف برنامه ریزی شود ، از ارزش عملی چندانی برخوردار نیست . اتوماتون ها ( یا روباتها ) از ماشینهای خودکار قدیمی یک گام جلوتر بودند: آنها ایمنی بیشتری برای کارگران تأمین می کردند، چون آنها ذاتاً نیازی به همراهی کارگران نداشتند و می توانستند بدون هیچگونه کمکی کار خود را به خوبی انجام دهند (‌شکل 1-4 را ببینید )

شکل 1-4- یک روبات جوشکار

مهمترین قسمت مکانیکی یک روبات کارگر بازوی آن است ( شکل 1-5) بازوی روبات یک «‌دست » مکانیکی تخصصی یافته است که برای انجام یک یا چند وظیفة خاص طراحی شده است هر بازوی روباتی می تواند بر طبق برنامه ریزی انجام شده در مغز آن کارهای مختلفی را انجام دهد علاوه بر آن این امکان نیز وجود دارد که یک روبات بتواند بازوهای مختلفی داشته باشد .

روباتها دریچة جدیدی برروی اکتشافات عملی گشوده‌اند. امروزه به کمک روباتها به جاهایی می توان سفر کرد که در گذشته تصور آن هم دشوار بود :سفر به سایر کرات منظومة شمسی مانند مریخ ، سفر به اعماق فضا یااقیانوسها ،‌یا سفر به نقاط صعب العبور مانند قطب جنوب و حتی قلة کوههای آتشفشان در شکل 1-6 روباتهای مریخ نورد ناسا بنامهای اوپورچونیتی و پت فایندر را می بینید .

روباتهای افسانه‌ای

با اینکه افسانه های زیادی دربارة روباتها و موجوداتی با حیات مصنوعی نقل شده است ، اما در این افسانه ها بروشنی معلوم نیست این هیولاها چگونه خلق شده اند . در داستانهای گولوم و فرانکشتین هیچ توصیف واقعی از نحوة خلایق هیولاوجود ندارد و حتی در داستان عملی تر کارل چاپک روباتها مخلوقاتی از جنسی سیتوپلاسم مرموز هستند ، نه موجوداتی مکانیکی . اما روباتهای واقعی ماشینهای ظریفی هستند که بر طبق یک نقشة فنی دقیق ساخته می شوند. بااین حال ، همیشه این تصور ( یا ترس ) وجود داشته است که روباتها بتوانند از خالق خود یعنی انسان پیشی بگیرند.