الترناتیوهای مسیر توزیع یک کالا

اختصاصی از یارا فایل الترناتیوهای مسیر توزیع یک کالا دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

توزیع یعنی رساندن محصول موردنظرمشتری درزمان مطلوب به مکان موردنظر. درمبحث توزیع به دوموضوع بایدتوجه شود:

1) مدیریت کانالهای توزیع 2) امکانات وتسهیلات مربوط به توزیع فیزیکی مدیریت کانال توزیع سیتم بازاریابی عبارت است ازتعدادزیادی ازافرادوسازمانهایی که ازطریق اطلاعات، محصولات، مذاکرات، مخاطرات، امکانات وانسانهاباهم درارتباطند. کانالهای توزیع دراین سیسنم ارتباط دهنده تولیدات وخدمات سازمان بامصرف کنندگان فردی وسازمانی هستند. ارتباط بین تولیدکننده ومصرف کنندگان به شکل زیراست:

بررسی ایمن ترین مسیر از منظر نرخ تصادفات

اختصاصی از یارا فایل بررسی ایمن ترین مسیر از منظر نرخ تصادفات دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

بخشی از متن اصلی

فهرست مطالب:

• مقدمه..........................................................................................................................4
• بخش اول

               -طرح مسئله.........................................................................................................7

               -اهمیت موضوع...................................................................................................8

• بخش دوم:تصادفات

                -فصل اول:عامل انسانی................................................................................30

               -فصل دوم:عامل راه......................................................................................40

o          تقاطع‌های چراغ‌دار....................................63

o          انحراف از راه..........................................101

               -فصل سوم :عامل وسیله نقلیه و محیط................................................ 115

               -فصل چهارم:مقایسه عوامل تصادف.....................................................122  

• بخش سوم:مسیر ایمن

                 -فصل اول:شناسایی مکان‌های حادثه‌خیز..........................................136

                   -فصل دوم:پارامترهی موثر در ترافیک........................................... 144

                     فصل سوم:الگوریتم‌های مسیر‌یابی...............................................151

• نتایج و پیشنهادات................................................................................... 166
• منابع و مؤاخذ..............................................................................................168

مقدمه:

در اعصار اخیر با تکامل جوامع انسانی، تغییراتی در تمامی جنبه‌های زندگی انسان‌ها ایجاد شده است که انسان چاره‌ای جز اینکه خود را با این تغییرات منطبق کند ندارد.

امروز تفکر انسان‌ها در مورد حمل و نقل و وسائل نقلیه تغییر کرده است. امروزه در اکثر کشورها معضلات آلودگی‌های محیط و هوا و از بین رفتن زیبایی‌ها و ایجاد سروصدا و نظایر اینها اولین مسائلی هستند که در مورد سیستم‌های حمل و نقل جلب توجه می‌کند و صد البته درصد ایت آثار سوء روز به روز حتی می‌توان گفت لحظه به لحظه در حال افزایش است.

در کنار این آثار زیست محیطی، با افزایش تعداد وسائل نقلیه شخصی و یا عمومی و در کنار آن افزایش حجم ترافیک و درنتیجه بوجود آمدن مشکلات کنترل و ساماندهی وسائل نقلیه و کمبودها و نقایص راههای ارتباطی باعث ایجاد ناراحتی‌ها و رنجش‌های روانی در افراد می‌گردد.

قرارگیری این عوامل در کنار هم باعث بوجود آمدن تصادفات با روند صعودی می‌گردد، که هزینه‌‌های گزاف اجتماعی و اقتصادی را بهمراه دارد.

اهمیت این موضوع برای کشورهای در حال توسعه از جمله ایران بیشتر است چرا که آمار تصادفات و درنتیجه خسارات (جانی و مالی) ناشی از آن در این کشورها نسبت به کشورهای توسعه یافته بیشتر است. هرچند که در کشورهای توسعه یافته نیز این آمار کم نیست. جهت بهبود ایمنی راهها باید اقدام به شناخت عوامل بوجود آورندة تصادفات و تصحیح آنها نمود. اما مسلماً رسیدن به این مرحله یعنی تصحیح عوامل بوجود آورندة حوادث کار ساده و آسانی نیست که به سرعت نتیجه دهد و نیازمند تحصیات وسیع و گسترده و همچنین هزینه‌های اقتصادی و زمانی بالا می‌باشد.

با توجه به اهمیت موضوع ایمنی راهها از منظر دارا بودن کمترین میزان تصادفات در این پژوهش عوامل مؤثر در ایجاد تصادفات و تأثیر آنها بر ایمنی راه‌ها و همچنین خلاصه‌ای از روش‌های آماری مورد استفاده در شناسایی مکان‌های حادثه نیز مورد بررسی قرار گرفته، و ارائه گردیده است؛ همچنین در انتها الگوریتم‌های مربوط به یافتن ایمن‌ترین مسیر از جهت دارا بودن کمترین میزان تصادفات با در ظنر گرفتن چند عامل از مجموعه عوامل ایجاد تصادفات ارائه شده تا در جهت انجام نمونة عملی مورد استفاده قرار گیرد.

بخش اول:

• طرح مسئله
• اهمیت موضوع

طرح مسئله:

صورت مسئله: یافتن ایمن‌ترین مسیر بین دو نقطه از نظر نرخ تصادفات

شرح مسئله:

موضوع مطرح شده در این پژوهش که یکی از عمده‌ترین مسائل طرح در حمل و نقل شهری محسوب می‌شود به بررسی و شرح عوامل مؤثر در ایجاد تصادفات و نیز راههکارهای ارائه شده در جهت رفع و بهبود این عامل می‌پردازد.

در این پژوهش منظور از ایمن‌ترین مسیر عبارت است از مسیر بهینه‌ای که در آن نرخ تصادفات نسبت به سایر مسیرها حداقل باشد.

رسیده به هدف مذکور نیازمند داشتن اطلاعات جامعی در زمینه‌ی تصادفات و علل آن و نیز الگوریتم‌های مسیریابی می‌باشد.

در راستای این امر اقدام به جمع‌آوری اطلاعات مربوط به عوامل مؤثر در تصادفات از قبیل عوامل انسانی، راه، محیط، و وسیله‌ی نقلیه و نیز مقایسه‌ی آنها همچنین شناسایی عوامل و مکان‌های حادثه‌خیز گردیده است. که به علت گستردگی پارامترهای مؤثر در تصادفات تنها به دو موضوع تقاطع‌های چراغ‌دار و نیز اثر انحراف راه در تصادفات توجه شده است. اطلاعات جمع‌آوری شده در واقع پیش‌نیاز استفاده از الگوریتم‌های مسیریابی برای رسیدن به ایمن‌ترین مسیر از منظر نرخ تصادفات خواهد بود.

که بعد از بررسی چند الگوریتم مرسوم در مسیریابی مناسبترین الگوریتم برای مدل سازی مسیر مورد نظر انتخاب گردید.

اهمیت موضوع:

تعریف تصادفات:

تصادف پدیده‌ای است نادر، تصادفی،‌ با عوامل و فاکتورهای مختلف که بوسیله موقعیتی که در آن یک یا چند نفر در مقابله با محیط اطراف خود دچار ضرر و زیان می‌شوند، بیان می‌شود.

(United kingdom, Accident Investigational Manual 1986)

تصادف به عنوان واژه‌ای برای رخدادی که در آن یک یا چند وسیله نقلیه شرکت دارند و منجر به خسارتهای مالی، زخم یا مرگ می‌شود مورد قبول می‌باشد. اصطلاح تصادف برای رخداد اتفاقی (راندم) که هیچ دلیل واضحی ندارد، غیر از اینکه باید اتفاق می‌افتد، بکار میرود.

در سالهای اخیر اداره ملی ایمنی راه آمریکا (National Highway Traffic Safety Administration) واژه تصادم (Crash) را به عنوان واژه جایگزین برای تصادف پیشنهاد کرده است. به دلیل اینکه تصادم برای برخوردی که میتوان از آن جلوگیری کرد یا با اصلاح رفتار راننده، طراحی وسیله نقلیه، هندسه راه یا محیط اطراف آنرا به حداقل رساند، بکار میرود. البته کلمه تصادم معمولا برای حوادث ترافیکی و راه بکار می‌رود.

اهمیت مطالعه تصادفات:

با مطالعه تصادفات مختلف می‌توان لیستی از عوامل مؤثر در رخداد تصادفات حمل و نقلی تهیه کرد، با تعریف و توصیف فاکتورهای دخیل در تصادفات میتوان سیستم حمل و نقل را بهبود بخشید تا در آینده با کاهش و به حداقل رساندن عوامل ایجاد تصادف، سیستم حمل و نقل ایمنتری ایجاد کرد.

این فایل به همراه چکیده، فهرست مطالب، متن اصلی و منابع تحقیق با فرمت docx( wordقابل ویرایش) در اختیار شما قرار

می گیرد.

تعداد صفحات:176

تحقیق پروتکل مسیر یابی BGP

اختصاصی از یارا فایل تحقیق پروتکل مسیر یابی BGP دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات:24

فهرست مطالب:
مقدمه    3
Routing protocols & Routed protocols    4
الگوریتم‌های مسیر یابی و پروتکل‌های مسیریابی    4
انواع الگوریتم‌های مسیریابی    5
شبکه‌های خودمختار(AS  )    6
اینترنت چیست    7
مسیریابی درونی و بیرونی    7
مبانی پروتکل BGP    9
IBGP    11
EBGP    12
پیکربندی ارتباط EBGP  و IBGP    13
پیام‌های پروتکل BGP    13
پیام Open    14
پیام KeepAlive    15
پیام Notification    15
پیام Update    15
فیلتراسیون و پیام update    17
صفت‌های مسیرBGP ( BGP Path Attribute )    18
AS – Path    18
Next - hop    19
Origin    19
Local Preference    19
Multi Exit Discriminator (MED)    20
Weight    22
انتخاب بهترین مسیر در پروتکل BGP    22
سیاست‌های مسیریابی    23
منابع    24

مقدمه
یک داده زمانی که می‌خواهد از جایی به جای دیگر انتقال پیدا کند این بسته پس از بسته‌بندی   از طریق پروتکل‌های مسیریابی شروع به پیدا کردن مسیر می‌‌کند تا به مقصد برسد.اما بسته به این‌که بسته هدایت شده مقصدش درون AS   باشد یا بیرون آن نوع مسیر‌یابی متفاوت است.زمانی که مقصد داخلی باشد از پروتکل‌های مسیریابی درونی مانند RIP، OSPF استفاده می‌کنیم. اما زمانی که مسیر آن خارج از مرز AS  باشد، از پروتکل‌های مسیریابی برونی مانند BGP استفاده می‌کنیم.
پروتکل BGP در واقع یک پروتکل مسیریابی برونی است که به کمک آن می‌توانیم بر اساس خیلی از پارامترها از جمله پرداخت حق اشتراک، امنیت و سیاست مسیریابی کنیم.
در این تحقیق به طور مفصل به پروتکل مسیریابیBGP  پرداخته‌ایم و همچنین راه‌های اعمال سیاست توسط این پروتکل را بررسی کرده‌ایم.

 

Routing protocols & Routed protocols
اصطلاح Routing protocols اشاره به پروتکل‌هایی مثل OSPF و RIP و... دارد که برای انتخاب بهترین مسیر درلایه سوم شبکه‌‌ها مورد استفاده قرار می‌گیرد. اما اصطلاح Routed protocols اشاره به پروتکل‌هایی مانند IPX و IP و... داشته که به طور کلی نوع ارسال و دریافت پیام‌ها را تعیین کرده و طرز آدرس‌دهی شبکه را تعیین می‌نمایند. هر یک از پروتکل های Routed از تعدادی پروتکل Routing برای انجام وظایف خود بهره می‌گیرند. جدول زیر برخی از پروتکل‌های Routing مربوط به پروتکل‌های Routed را نشان می‌دهد.
Routing protocols    Protocols Routed
RIP،IGRP،OSPF،EIGRP، IS -IS    IP
RIP،NLSP، EZ6RP    IPX
RMTP،AVRP،EIGRP    AppleTalk
الگوریتم‌های مسیر یابی و پروتکل‌های مسیریابی
هر روتر با توجه به پروتکل‌ مسیریابی خود در حافظه خود دارای جدول مسیریابی  است که ساختار این جدول برای هر پروتکل متفاوت است.
الگوریتم مسیر یابی، یک فرمول یا پرسه‌ی ریاضی است که با اعمال آن بر روی جدول مسیریابی «مطلوبیت» یا «میزان بهینگی» مسیرهای مختلف محاسبه شده و براساس آن مطلوب‌ترین و بهینه‌ترین مسیر بدست می‌آید. این کدها نیز در حافظه روتر ذخیره شده‌اند و برای هر پروتکل نیز متفاوت است.
انواع الگوریتم‌های مسیریابی
الگوریتم‌های مسیر یابی را با دو دیدگاه می‌توان دسته بندی کرد:
الف) از دیدگاه روش تصمیم گیری و میزان هوشمندی
ب) از دیدگاه چگونگی جمع آوری و پردازش اطلاعات زیر ساخت ارتباطی شبکه
از دیدگاه اول الگوریتم‌ها به دو دسته تقسیم می‌شوند:
•    ایستا
•    پویا
از دیدگاه دوم نیز به دو دسته زیر تقسیم می شوند:
•    سراسری متمرکز (LS)
•    غیر متمرکز توزیع شده (DV)
پروتکل‌های OSPF  ،IS-IS  از الگوریتم های LS استفاده می کنند.
پروتکل‌های RIP، IGRP،IIGRP  وBGP از DV استفاده می‌کنند.

پایان نامه فراهم سازی مسیر های شبکه جاده ای محدود کننده جابه جایی ها به صورت زمینه سرویس موبایل

اختصاصی از یارا فایل پایان نامه فراهم سازی مسیر های شبکه جاده ای محدود کننده جابه جایی ها به صورت زمینه سرویس موبایل دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:75

فهرست مطالب:

-1-مقدمه:

 

اهداف تحقیق:

ساختار تحقیق:

2.ساختار سیستم

1-2:  طرفهای ایستگاه پردازش و سرور

2-2:عاملیت ثبت مسیر

2-2-1تعامل ایستگاه پردازش و سرور

2-2-3ثبت مسیر از طرف سرور

3.مسیرها وشبکه های جاده ای

تعریف 1-3 : تابع(طول):

تعریف2-3 :subpolyline(زیر- چند خطی).

تعریف3-3 : (ارتباط).

تعریف 4-3 (شیء مقصد):

تعریف 5-3 (زمان کاربری):

تعریف 6-3 (مسیر):

4. روش های ساخت  مسیر:

1-4- : شناسائی پلی لاین:

الگوریتم 1-4: محاسبه پارامتر های تصویر(تابع Calc param).

 نقطه GPS ابتدایی :

 نقطه های GPS متعاقب (subsequent GPS points):

4.2شکل عناصر مسیر (جاده)

3-4 ایجاد مسیر

4.3.1 ایجاد عناصر مسیر

4.3.2 کشف شروع مسیر

3.3.4  پر کردن شکاف های بین طرح ها

4.3.4 تقریب پایان مسیر

5-راه اندازی سیستم:

1-5ذخیره اطلاعات در بخش کاربر

2-5دورنمای اطلاعات اصلی

3-5) بررسی اجرایی

6) اعتبار تجربی

1-6) ثبت نقاط مختصات جغرافیایی و ترسیم:map &GPS log data

2-6) بینش ها و فهم تجربی

7) کارهای مرتبط

8) خلاصه وکارهای آتی

References

 

1-مقدمه:

نرخ پذیرش جهانی تلفن سیار بسیار وسیع است ودر حالیکه اخیرا"تلفن های همراه عمدتا"برای ارتباطات صوتی مورداستفاده قرار می گیرند حجم داده های ارتباطی در حال افزایش است.با فن آوری هایی از جمله GPRS,2.5G,3Gکاربرمیتواند همیشه هزینه اضافی پرداخت نکرده و پهنای باند هم در حال افزایش است.

با ظهور سیستم ناوبری جهانی ماهواره گالیله وهمچنین پیشرفت های تنظیم قانون از جمله فرمان USE911وپیشرفتهای مشابه در آسیا واروپا موجب افزایش دسترسی توانمندیهای موقعیت یابی شده است.بنابر این یک ساختار زیر بنایی در حال ظهور است که دامنه ای از خدمات موبایل مستقیم در محل را پشتیبانی می کند.

با وجود این سرویس های موبایل به وسایلی منتقل می شوند که به طور معمول بدون صفحه کلید بوده و فقط صفحه نمایش هایی کوچک دارند.بعلاوه ممکن است از این سرویس ها انتظار رود در موقعیت هایی انتقال پیدا کنند که نقطه توجه اصلی کاربر به سرویس نیست بلکه بیشتر فی المثل به ناوبری ایمن در عبور و مرور است.به این دلایل نسبت به یک موقعیت محاسباتی کامپیوتر رومیزی اهمیت بسیار بیشتری دارد که کاربر فقط اطلاعات و سرویس مربوطه را با حداقل تعامل ممکن با سیستم دریافت کند.یک شیوه جهت کسب این مقادیر اطلاعات مطلع ساختن از زمینه کاربر است.یک زمینه احتمالی موقعیت فعلی کاربر است و دیگری مقصد کاربر است.در عین حال دیگری مسیر کاربر از موقعیت فعلی تا مقصد است.تحقیق حاضر بر این موضوع متمرکز شده است.

مسیر ها به دو دلیل قابل توجه هستند نخست عقل سلیم حکم میکند کاربران موبایل به طور معمول به سوی یک

مقصدسفر کنند (به جای این که بی هدف پرسه بزنند)واینکه هنگامی که کاربر از جایی به جایی دیگر میرود اغلب یا به طور معمول مسیر مشابهی را طی می کند.به عنوان مثال یک کاربر به طور معمول از خانه به محل کار میرود.دوم اینکه مسیر ها به عنوان زمینه برای انواع سرویس ها اهمیت دارند.فی المثل سرویسی که از مسیر کاربر اطلاع دارد ممکن است به کاربر در مورد شرایط مسیر هشدار دهد مثلا":ازدحام و ساخت و سازوتصادف های مسیر در حالیکه کاربررا با شرایطی که مربوط به مسیر او نیستند آزار نمی دهد. به عنوان مثالی دیگر ممکن است هنگامی که یک کاربر در مورد محل هایی جالب توجه که مجاور هستند درخواست کند از مسیر ها استفاده میشود.

به ویژه ممکن است یک سرویس به جای اینکه صرفا"رستوران ها و پمپ بنزین های نزدیک موقعیت فعلی کاربر

راپیشنهاد کند موقعیت آنها در مسیر را اطلاع دهد .همچنین میتوان از اطلاعات مسیر های کاربران موبایل در خدمات رد گیری استفاده کرد تا موفق به ردگیری موثر تر کاربران شوند .

اهداف تحقیق:

این تحقیق تکنیک های اصلی موجود در یک نرم افزار را شرح می دهد تا بر اساس ردگیری موقعیتGPSمسیر های هر کاربر را میسازد. این مسیر ها به عنوان توالی های قسمت های جاده همراه با جهت های رانندگی مدلسازی میشوند ..هرمسیر یک شروع را به یک مقصد متصل مینماید.هر مقصد متعلق به یک کاربر است.مسیرها به وسیله داده های مبنااز جمله زمان های استفاده مربوط میشوند.اطلاعات تجمعی کاربرد هر مسیر نگهداری میشوند.در ساختار سیستم طرح شده یک ایستگاه پردازش کوچک مسئول با کاربر در تعامل است تا اطلاعات فیلتر شده را به سرور بفرستد و واطلاعات را از سرور دریافت کند.ایستگاه های کوچک پردازش توالی های قسمت های جاده را نگهداری نمی کنندزیرا از زیرساخت حمل ونقل نیابت ندارند بلکه بیشتر مسیرها را به مقاصد مورد نظر واطلاعات کاربردی مربوط میکنند .سرور از ارجاع خطی جهت بدست آوردن زیر ساخت موجود در حمل ونقل وبدست آوردن مسیر ها استفاده می کند.این تحقیق سناریوهای ممکن جهت تعامل ایستگاه پردازش- سرور را پوشش میدهد.

در این ساختار کاربران ثبت مسیر را کنترل می کنند .مسائل مربوط به ساختن مسیر حاصل از موقعیت های GPS

تحلیل شدند.الگوریتم هایی که مسائل را حل میکنند بصورت مشروح پوشش داده شدند.این ها شامل الگوریتم هایی

جهت تطبیق نقشه ای, ساخت عناصر مسیر, تقریب عناصر مسیرو پرکردن شکاف ها می باشند.این مولفه با استفاده

ازJAVA,ORACLEPL/SQL, واوراکل فضایی اجرا میشود.اثبات مفهوم آزمایشاتی که از سوابق سیستم موقعیت جهانی استفاده می کنند از وسایل نقلیه موجود دریک منطقه وبا استفاده از یک شبکه جاده ای برای این منطقه بدست آمد.مولفه مطرح شده را میتوان در سیستم های بزرگ مورد استفاده قرار داد که سرویس های موبایل را تدارک می بینند .چنین سیستم هایی میتوانند مسیرهای کاربر را در خواست کنند تا بر مبنای زمان وموقعیت فعلی حرکت او را پیش بینی کنند تا شرایط ترافیکی مربوطه را کنترل کنند , پارکینگ پیدا کنند و... .

ساختار تحقیق:

این تحقیق به صورت زیر ساختار بندی شده است.ساختار سیستم ومولفه ثبت مسیر در بخش دوم شرح داده شده اند.ساختار ضروری داده ها جهت بدست آوردن مسیرهااز جانب سرور در بخش سوم موجود است و والگوریتم های اصلی مورد استفاده این مولفه جهت ثبت مسیرها در بخش چهارم پوشش داده شده اند. اعمال مولفه ثبت مسیردر

بخش پنجم شرح داده شده است.بینش هایی از یک تصدیق آزمایشی در بخش ششم گزارش شده اند. بخش هفتم تحقیق مربوطه را پوشش می دهد وبخش هشتم خلاصه سازی کرده وجهت هایی برای کار آتی پیشنهاد میکند.یک پیوست الگوریتم مسیر یابی مورد استفاده از تکنیک های ارائه شده در قسمت اصلی تحقیق را ارائه می کند.

دانلود پایان نامه روبـات مسیر یاب ربوحشره

اختصاصی از یارا فایل دانلود پایان نامه روبـات مسیر یاب ربوحشره دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:136

فهرست مطالب:

روبـات مسیر یاب ربوحشره ۵

فصل اول : ۶

یک تاریخچة کوتاه ۶

اتوماتون و انیماترونیک.. ۷

ماشینهای تولید ۱۰

روباتهای افسانه‌ای.. ۱۱

روباتهای آینده : ۱۳

فصل دوم : ۱۴

مقدمه‌ای بر مکانیک.. ۱۴

مفاهیم اساسی مکانیک.. ۱۴

انرژی.. ۱۴

واحدهای اندازه گیری.. ۱۵

مکان : ۱۵

زمان :t 15

ثانیه: s. 15

طول :I. 16

جرم :m.. 16

کیلوگرم: kg. 16

قدرت ساختاری : ۲۰

مثلث و مربع. ۲۱

اهرم ۲۲

چرخ و گشتاور. ۲۲

قرقره ۲۳

چرخ دنده و زنجیر. ۲۴

مفصلهای پیچیده ۲۵

توپی : ۲۵

مفصل یونیور سال. ۲۵

مفصل فنری.. ۲۶

تغییر شکل حرکت.. ۲۶

مکانیزمهای با یک  نقطه اتصال. ۲۶

مکانیزمهای با دونقطة‌اتصال : ۲۷

مکانیزمهای با چنیدن نقطة‌اتصال. ۲۸

حرکت پیچیده تر. ۲۸

حرکت هارمونیک.. ۲۸

حرکت نوسانی محدود ۲۹

جعبه دنده ژنو. ۲۹

فصل سوم : ۳۱

مقدمه‌ای بر الکترونیک.. ۳۱

مفاهیم اساسی الکترونیک.. ۳۱

فلزات وغیر فلزات.. ۳۱

میدان الکترون مغناطیس.. ۳۲

واحد های اندازه گیری.. ۳۴

باتری و مولد ۳۷

سرعت الکتریسیته. ۳۷

مقاومت الکتریکی. ۳۸

قانون اهم ۳۸

مقاومت به عنوان یک عنصر الکترونیکی. ۳۹

شناسایی مقاومت.. ۳۹

حسگرهای مقاومتی. ۴۲

ظرفیت الکتریکی:خازن. ۴۲

جریان مستقیم / متناوب.. ۴۳

مدار الکتریکی. ۴۵

مولد الکتریکی – ژنراتور. ۴۵

سروو. ۴۵

فیلترهای RL.. 46

مدارهای مجتمع – IC.. 47

ساخت مدارهای الکترونیکی. ۴۷

نمونه اولیه. ۴۸

بوردهای مدار چاپی. ۴۹

برای تهیه بورد مدار چاپی: ۵۰

لحیم کاری.. ۵۱

وسایل لحیم کاری.. ۵۱

رعایت نکات ایمنی در لحیم کاری.. ۵۲

دستگاه تهویه لحیم کاری.. ۵۳

برای مونتاژ این دستگاه: ۵۳

لحیم کردن سیم به سیم ۵۳

لحیم کردن سیم به بورد مدار چاپی. ۵۴

مونتاژ عنکبوت مرده ۵۴

فصل چهارم : ۵۶

مقدمه‌ای بر کنترل. ۵۶

مفاهیم اساسی کنترل. ۵۶

کنترل غیر فعال. ۵۶

سیستمهای کنترل حلقة‌باز. ۵۷

بادامک.. ۵۷

کارت سوراخ دار. ۵۸

سیستمهای هوشمند ۵۹

کنترل انعکاسی. ۵۹

ترموستات.. ۶۰

کنترل PID موتور. ۶۰

رفتار سری.. ۶۲

رفتار چند لایه : ۶۲

رفتار منطقی. ۶۳

تشخیص الگو. ۶۳

منطق فازی : ۶۴

شبکه های عصبی. ۶۵

فصل پنجم ۶۷

مقدمه‌ای بر برنامه نویسی. ۶۷

کامپیوتر و برنامه نویسی. ۶۷

کامپیوتر و اعداد ۶۷

سیستم عدد نویسی باینری.. ۶۸

سیستم عدد نویسی هگزاد سیمال. ۶۹

تبدیل سیستمهای عدد نویسی. ۷۰

تبدیل اعداد دسیمال به باینری.. ۷۰

تبدیل اعداد دسیمال به هگزاد دسیمال. ۷۲

تبدیل اعداد باینری به هگزا دسیمال. ۷۲

تبدیل اعداد هگزا دسیمال به باینری.. ۷۳

محاسبات باینری.. ۷۳

جمع باینری.. ۷۴

تفریق باینری.. ۷۴

ضرب باینری.. ۷۴

تقسیم باینری.. ۷۵

محاسبات هگزادسیمال. ۷۶

جمع هگزادسیمال. ۷۶

ضرب هگزادسیمال. ۷۶

اعمال منطقی. ۷۷

عملگر NOT. 77

عملگر OR.. 77

عملگر AND.. 78

عملگر XOR.. 78

جدول آسکی. ۷۹

مبانی برنامه نویسی. ۷۹

دستورات کامپیوتری.. ۷۹

فلوچارت.. ۸۰

زبانهای برنامه نویسی. ۸۲

ارتباطات.. ۸۳

ارتباط از راه دور. ۸۳

کنترل سیمی. ۸۳

کنترل از راه دور. ۸۴

فصل ششم: ۸۵

ابزارها و مواد : یک کارگاه کوچک برپا کنیم ۸۵

ابزارها: ۸۵

وسایل تست.. ۸۷

مواد مصرفی. ۸۷

خلاصه. ۸۸

فصل هفتم : ۹۰

مغز متفکر روبات : ۹۰

آشنایی با میکروکنترلر PIC.. 90

میکروکنترلر PIC.. 90

میکروکنترلر PIC 16F84. 90

سخت افزار. ۹۱

مدار سخت افزاری میکروکنترلر PIC 16F84. 91

نرم افزار. ۹۲

کامپایلر Pic Basic Pro. 93

دستورات زبان  Pic Basic Pro. 94

رابط انتقال برنامه به میکروکنترلر PIC 16F84. 95

تست بورد اصلی PIC 16F84. 97

کامپایلرهای دیگر. ۹۸

فصل یازدهم: ۱۰۰

روبو حشره : ۱۰۰

پروژة بزرگ یک روبات شش پا ۱۰۰

حشرات.. ۱۰۰

نگاهی اجمالی به طرز کار روبوحشره ۱۰۱

بررسی مکانیزم حرکتی ربوحشره ۱۰۱

راه رفتن مثلثی. ۱۰۲

راه رفتن مثلثی اصلاح شده ۱۰۲

مکانیزم راه رفتن مثلثی اصلاح شده ۱۰۲

راه رفتن موجی. ۱۰۳

پروژة ربو حشره ۱۰۳

ساخت قسمتهای مکانیکی ربو حشره ۱۰۳

ساخت شاسی روبو حشره ۱۰۳

ساخت پایة اتصال سرووی پاهای میانی. ۱۰۴

اصلاح چهار شاخ سرووها ۱۰۵

ساخت پاهای روبوحشره : ۱۰۶

مونتاژ پاهای روبو حشره ۱۰۷

تنظیم سرووها ۱۰۸

اتصال پاهای جلو به سرووها ۱۰۸

اتصال پاهای عقب به شاسی. ۱۰۹

اتصال لینک پاهای جلو و عقب.. ۱۰۹

بورد اصلی میکروکنترلر روبو حشره ۱۱۰

بورد مدار چاپی روبو حشره ۱۱۱

بورد حسگر مادون قرمز. ۱۱۱

ساخت بورد مدار چاپی حسگر مادون قرمز. ۱۱۳

تنظیم بورد حسگر مادون قرمز. ۱۱۳

کالیبراسیون حسگر مادون قرمز با اسیلوسکوپ دیجیتال. ۱۱۴

کالیبراسیون حسگر مادون قرمز با مالتی متر دیجیتال. ۱۱۵

سیم بندی نهایی روبوحشره ۱۱۷

تست کالیبراسیون روبوحشره ۱۱۸

تست روبوحشره ۱۱۸

کالیبره کردن سرووها ۱۱۹

کالیبره کردن حسگرهای مادون قرمز. ۱۲۱

برنامه ریزی روبات : نرم افزار روبوحشره ۱۲۲

راه رفتن معمولی به جلو و عقب.. ۱۲۳

چرخش به چپ و راست.. ۱۲۵

روتین های راه رفتن و چرخیدن روبو حشره ۱۲۶

کنترل حسگرهای مادون قرمز. ۱۲۷

معماری رفتار – گرای استقرایی. ۱۲۹

اکتشافات محیط و عبور از موانع. ۱۲۹

هوشمندی بیشتر در جستجوی محیط و عبور از موانع. ۱۳۳

روبات دونده ۱۳۵

خلاصه: ۱۳۶

فاقد اشکال

فصل اول :

یک تاریخچة کوتاه

کلمة روبات (‌Robot) اولین بار در سال 1921 در نمایشنامه ‌ای به نام « روباتهای جهانی روسام » اثر کارل چاپک ( نویسنده چک) بکار برده شد؛ این کلمه از روبوتا که در زبان چک معنای « کار شاق و اجباری » می دهد،مشتق شده است و در این نمایشنامه روباتها موجوداتی هستند که توسط داشمند زیست شناسی نابغه‌ای بنام روسام از یک خمیر مایة اسرار آمیز تولید می شوند تا جای کارگران را بگیرند.این نمایشنامه پایانی تراژیک و ترسناک دارد ، چون روباتها به تدریج کاملتر و هوشمند تر شده ، و بعنوان موجود برتر نسل انسان را منقرض می کنند.

شکل (1-1)

شکل (1-1) تصویری تخیلی از روبات نمایشنامة «روباتهای جهانی روسام »

در اسطوره های قوم یهود موجودی افسانه ای به نام گولوم وجود دارد .که از گل ساخته شده،‌توسط نیرویی جادویی جان می گیرد. هیولای رعب انگیز داستان معروف دکتر فرانکشتین ( اثر مری شلی ) را نیز می توان یک روبات دانست. مخلوق هولناکی که از بخیه زدن قطعات بدن مرده های مختلف ساخته شده و با الکتریسیته روح حیات در آن دمیده می شود ( شکل 1-2)

چیزی که در همة این داستانها مشترک است ، پاپان غم انگیز آنهاست: روبات ، گولوم یا هیولا سرانجام خالق خود را نابود می کند. این افسانه ها حیات مصنوعی معادل وحشت و دردسر است این داستانها در واقع انسان را از پیشرفت بیش از حد منع میکند. و نسبت به عواقب وخیم آن هشدار می دهند. اما وحشت نکنید ، روباتهایی که ما می سازیم فقط ماشینهای هوشمندی هستند که دستورات مارا به طور خودکار اجرا می کنند.

اما اجازه دهید ببینیم ایدة‌موجود مصنوعی هوشمند از کجا آمده ، و انسانها در طول قرون واعصار چگونه آن را دنبال می کنند .

شکل

شکل 1-2- مخلوق ترسناک دکتر فرانکشتین، و گولوم

اتوماتون و انیماترونیک

اتوماتون (Automaton) وسیله ایست که می تواند با اتکاء به نیروی خود حرکت کند. از آنجائیکه مکانیزم جرکت اتوماتون اغلب مخفی است و به چشم نمی آید، برای افراد معمولی این تصور پیش می آید که اغلب موجوداتی خودمختار یا زنده هستند . با اینکه تعریف اتوماتیون برای اشیاء ساده‌ای مانند ساعت هم صدق می کند ، اما این اصطلاح معمولاً برای توصیف دستگاه هایی که ظاهر و حرکات موجودات زنده را تقلید می کنند بکار برده می شود .

انسانها از همان اولین روزهای خلقت دربارة‌بدن ( یا موجودات زندة دیگر) و طرز کار آن کنجکاو بوده اند ، و این شفتگی باعث شده تا آرزوی خلق موجودی شبیه آن را در سر بپروانند . اولین اقدامات برای جان بخشیدن به مجسمه ها از یونان باستان شروع شد . آنها با استفاده از نیروی بخار آب و بکار گرفتن مکانیزم های ساده ، بخشهایی از بدن مجسمه ها را به حرکت در می آوردند. بعدها مکانیزمهای پیچیده تری ساخته شد : مجسمه هایی که راه می رفتند ، پرنده هایی که اواز می خواندند ، آتشهایی که خودبخود روشن می شدند ، و مانند آنها . درایران ، مصر ، چین باستان نیز مدارکی دال بر اختراعات مشابه بدست آمده است .

این روند با سقوط امپراتوریهای یونان و روم ( وشروع عصر تاریکی ) دچار وقفه‌ای طولانی شد ، اما در دورة رنسانس اتوماتون نیز مانند سایر علوم و هنرها از پردة محاق خارج شد . داستانهای جالبی از یک عقاب پرندة آهنین که در سالهای دهة 1470 میلادی به دست یوهان مولر ساخته شد، نقل شده است . در قرون چهاردهم و پانزدهم میلادی اتوماتون بازی محبوب اشراف بود . لئوناردو داوینچی یک شیر متحرک برای لویی دوازدهم (‌پادشاه فرانسه) ساخته بود ؛ شارل پنجم تعداد زیادی اسباب بازی مکانیکی داشت ، که آنها را جیانلو دلاتور (دانشمند اهل کرمونا) برایش ساخته بود ، کریستین هویگنس (دانشمند هلندی ) نیز در دهة 1680 یک بازوی مکانیکی اختراع کرده بود .

اولین اتوماتون شبه انسانی (‌که با آدمک android- معروف است ) در اوایل قرن شانزدهم میلادی توسط هانس بالمن ساخته شد . از آن زمان به بعد آدمک ها در مرکز توجه سازندگان اتوماتون قرار دارند . در قرون بعدی آدمکهایی ساخته شدند که ساز می نواختند، نقاشی می کردند، داستان می نوشتند و حتی شطرنج بازی می کردند ( یا حداقل تظاهر به بازی می کردند )

قرن هیجدهم عصر طلایی اتوماتون بود ، و ماشینهای بسیار ظریفی در این سده ساخته شد. برای ساخت این ماشینها اغلب از چرخ دنده های ظریف ساعت ها و استوانه های کنترلی استفاده می شد . قلب ( یا بهتر است بگوئیم مغز ) این ماشینها همان استوانة کنترلی بود که روی آن صدها یا هزاران میله یا بادامک (‌با اشکال پیچیده ) تعبیه می شد. استوانة کنترلی نیروی حرکتی خود را از یک فنر (‌شبیه فنر ساعت ) می گرفت ، و بنوبة خود ( توسط بادامک ها ) اهرمها و میله های دیگری را به حرکت در می‌ورد ؛ که باعث حرکات بسیار پیچیدة ماشین می شد .

معروفترین اتوماتون قرن هیجدهم آدمکی بود بنام تورک ، که در سال 1770 توسط ولفگانگ فون کپلن ساخته شد . این آدمک (‌توسط صاحب خود ، یوهان نپوماک مالزل )‌به سرتاسر اروپا و آمریکا سفر کرد و مردم را با بازی شطرنج خود متحیر ساخت . مردم آن روزگار به اندازة‌کافی از مکانیزم داخلی اتوماتون ها اطلاع داشتند ، و میدانستند که یک وسیلة‌مکانیکی ( هر اندازه پیچیده ) نیم تواند فکر کند . اما تورک این عقیده را به چالش کشید . تورک با اغلب مشاهیر آن روزگار (‌مانند ناپلئون ، چارلز بابیج و آدگارآلن پو) بازی کرد ، و اکثر آنها را هم برد . اما راز تورک بعدها بر ملا شد، و معلوم شد که داخل این ماشین ظریف جایی برای پنهان شدن یک انسان تعبیه شده بود، که یک شطرنج باز قهار را در خود مخفی می کرده است .

اما تورک پیچیده ترین اتوماتون تاریخ نیست ، بلکه این عنوان بی تردید شایستة یک مرغابی مکانیکی است که در سال 1738 توسط ژاک و کانسو اختراع شد . این مرغابی شنا می کرد، بال می زد ، با منقار پرهایش را می آراست ، آب می خورد ، غذا می خورد ، و حتی پس ماندة غذای خودره شده را دفع میکرد! تمامی این حرکات مستلزم هزاران قطعة متحرک مکانیکی بود که در داخل بدن مرغابی و روی یک پایة‌بزرگ نصب می شود . اما اتوماتون برای وکانسو فقط جنبة سرگرمی داشت . و دغدغة اصلی وی ماشینهای خودکار بافندگی بود .، در سال 1743 ، و کانسو بازیچه‌های مکانیکی خود را فروخت و مدیریت یک کارخانة دولتی ابریشم بافی در فرانسه را بر عهده گرفت . در اینجا بود که وکانسو یک ماشین خودکار بافت نقوش بر جستة ابریشم اختراع کرد که توسط کارتهای سوراخ دار کار می کرد .و . متأسفانه این اختراع هوشمندانه در اثر عدوات بافندگان دیگر برای مدتها نادیده گرفته شد .

در سال 1804 جوزف ماری ژاکارد ابداع و کانسورا را با طرحهای خود تکمیل و افتخار اختراع ماشین بافندگی خودکار را به نام خود ثبت کرد . با اینکه ماشینهای ژاکارد هم از مخالفت کینه توزانة صاحبان کارخانجات بافندگی معاصر وی مصون نماند ( و حتی در مواردی کار به سوزاندن کارخانجات بافندگی خودکار کشید )، اما در نهایت این ماشینها کارایی فوق العاده خود را به اثبات رسانده و راه انقلاب صنعتی را هموار کردند .

در قرن نوزدهم و اوایل قرن بیستم ، همزمان با پیشرفت تکنیکهای ساخت و تولید ، وسایل مکانیکی خودکار به میان مردم راه یافتند که از میان آنها می توان به ساعتهای فانتزی ، اسباب بازیهای مکانیکی پیچیده و اختراعات نو ظهور دیگر اشاره کرد. امروزه موتورهای الکتریکی مینیاتوری و وسایل کنترل الکتریکی جای فنر و چرخ دنده را در اسباب بازیها گرفته است. اما همچنان می توان اتوماتون های ظریف و خوش ساخت را به ( قیمتهای مختلف ) در گوشه و کنار یافت .

بدون شک سهم بزرگی از اختراعات انقلاب صنعتی مدیون کنجکاویهای بازی گونة سازندگان اتومان در عصر رنسانس است . امروزه اتوماتون به هنر نیز راه یافته است . شرکت معظم فیلمسازی والت دیسنی در بسیاری از آثار موفق خود از ماشینهای پیچیده‌ای که نقش بازیگران حرفه‌ای را ایفا می کنند استفاده کرده است. این ماشینهای فوق العاده ظریف، که انیماترونیک (Animatronik) نامیده می شوند ، به کمک موتورهای الکتریکی و ابزارهای هیدرولیک ( و کسی به جای آنها حرف بزند ) باور حیات را بسادگی به افراد القاء میکنند .

شکل 1-3- یکی از انیماترونیک های والت دیسنی

از حقه های سادة یونانیان و مصریان باستان گرفته شده تا انیماترونیک های پیچیدة والت دیسنی (‌که به معجزة بیشتر شبیه هستند ) ، همة این ماشینها در یک اصل ساده مشترکند، آنها فقط به یک سلسله حرکات از پیش تعیین شده را باز تولید و تکرار می کنند .

ماشینهای تولید

از همان شروع انقلاب صنعتی کارخانه ها با مشکلی به نام تأمین نیروی کار ماهر روبرو شدند . با اینکه نیروی آب ، بخار ، گاز و برق به انسان کمک می کرد، اما نقش اصلی را همچنان مردان ،زنان ، و کودکانی بر عهده داشتند که در ازای مزد ناچیز در کارخانه ها روز خود را شب می کردند . در این شرایط بود که ایدة اتوماسیون بسرعت به در میان کارخانه رواج یافت . اما بزودی روشن شد که ماشینی که بتواند حتی یک کار ساده (‌مانند تبدیل مفتول فولادی به گیره های کاغذی ) را بطور کاملاً‌خودکار انجام دهد؛ ماشینی بغایت پیچیده خواهد بود. کارخانة کاملاً خودکار هنوز هم فقط یک رؤیاست ( رؤیایی که متعلق به فیلم‌های علمی – تخیلی مانند فیلم جذاب و دیدنی ادوارد دست قیچی ) و در کارخانه‌های امروزی برای هر کار خاص یک ماشین خاص وجود دارد : ماشین برش ، ماشین خمکاری ، ماشین جوشکاری و مانند آنها .

اما ورود اتوماتون ها به صنعت تا زمان امکان برنامه ریزی آنها عملی نشد ؛ روباتیکه نتواند برای موقعیتهای مختلف برنامه ریزی شود ، از ارزش عملی چندانی برخوردار نیست . اتوماتون ها ( یا روباتها ) از ماشینهای خودکار قدیمی یک گام جلوتر بودند: آنها ایمنی بیشتری برای کارگران تأمین می کردند، چون آنها ذاتاً نیازی به همراهی کارگران نداشتند و می توانستند بدون هیچگونه کمکی کار خود را به خوبی انجام دهند (‌شکل 1-4 را ببینید )

شکل 1-4- یک روبات جوشکار

مهمترین قسمت مکانیکی یک روبات کارگر بازوی آن است ( شکل 1-5) بازوی روبات یک «‌دست » مکانیکی تخصصی یافته است که برای انجام یک یا چند وظیفة خاص طراحی شده است هر بازوی روباتی می تواند بر طبق برنامه ریزی انجام شده در مغز آن کارهای مختلفی را انجام دهد علاوه بر آن این امکان نیز وجود دارد که یک روبات بتواند بازوهای مختلفی داشته باشد .

روباتها دریچة جدیدی برروی اکتشافات عملی گشوده‌اند. امروزه به کمک روباتها به جاهایی می توان سفر کرد که در گذشته تصور آن هم دشوار بود :سفر به سایر کرات منظومة شمسی مانند مریخ ، سفر به اعماق فضا یااقیانوسها ،‌یا سفر به نقاط صعب العبور مانند قطب جنوب و حتی قلة کوههای آتشفشان در شکل 1-6 روباتهای مریخ نورد ناسا بنامهای اوپورچونیتی و پت فایندر را می بینید .

روباتهای افسانه‌ای

با اینکه افسانه های زیادی دربارة روباتها و موجوداتی با حیات مصنوعی نقل شده است ، اما در این افسانه ها بروشنی معلوم نیست این هیولاها چگونه خلق شده اند . در داستانهای گولوم و فرانکشتین هیچ توصیف واقعی از نحوة خلایق هیولاوجود ندارد و حتی در داستان عملی تر کارل چاپک روباتها مخلوقاتی از جنسی سیتوپلاسم مرموز هستند ، نه موجوداتی مکانیکی . اما روباتهای واقعی ماشینهای ظریفی هستند که بر طبق یک نقشة فنی دقیق ساخته می شوند. بااین حال ، همیشه این تصور ( یا ترس ) وجود داشته است که روباتها بتوانند از خالق خود یعنی انسان پیشی بگیرند.