دانلود مقاله ربات
اختصاصی از یارا فایل دانلود مقاله ربات دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .
فرمت فایل : word(قابل ویرایش)
تعداد صفحات:76
مقدمه :
کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوة تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .
وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شدة قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت
تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود .
امروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیک در تکنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تکامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حرکت شناسی یا سینماتیک ، دینامیک ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، کنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد.
آزادی حرکت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتیک شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و کاربرد روبات می شود ، معیاری که بتوان با آن کاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مکانیکی مانند قابلیت تکرار کار یا حداکثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است که روبات میتواند از خود ارائه دهد . با آگاهی از این نوع اطلاعات مکانیکی که تولید کنندة روبات در دسترس استفاده کننده گان قرار می دهد ، هنوز مشکل بتوان کیفیت کامل کاربرد یک روبات را معلوم کرد . چون روبات سیستمی است مرکب از یک تکنولوژی که دارای عامل مکانیک و کنترل است ، در نتیجه خصوصیات حرکت شناسی و دینامیک روبات باید به خوبی طراحی شوند که به سادگی قابل کنترل باشند . طبیعی است که روبات باید از نقطه نظر کنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد . روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند که می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند . سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترک دست یافته اند که می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی کرد :
1- روبات با کمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودکار (Automation Assembely )
2- روبات با 5 درجه آزادی - جا به جا کردن ( Pick and place )
3- روبات با بیشتر از 5 آزادی – کنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control )
همان طور که مشاهده می شود کاربرد و قابلیت روبات با درجه آزادی آن رابطه مستقیم دارد ( در فصلهای آینده در این باره بیشتر صحبت خواهیم کرد ).
ریشه واژه روبات از لغت روباتا که در زبان (( چک )) به معنی کار است گرفته شده است . انجمن روبات بریتانیا (( BRA )) ربات را چنین تعریف می کند :
روبات دستگاهی است با قابلیت برنامه ریزی مجدد و طراحی ویژه که توانایی به حرکت در آوردن قطعه ، ابزار کار و یا ابزار خاص تولید را دارد تا طبق یک برنامه ریزی مشخص برای انجام کاری معین در رابطه با یک تولید خاص به کار گرفته شود.
تعریف دیگری از روبات که خیلی متداول است و امروزه کاربرد بیشتری دارد از طرف اینستیتو روبات آمریکا عنوان شده است :
روبات بازوی مکانیکی با طراحی ای ویژه و قابلیت برنامه ریزی برای انجام کارهای متفاوت است که طبق برنامه ریزی مشخصی در یه حرکت در آوردن قطعه و ابزار کار و یا ابزار تولید برای انجام کار معینی مورد استفاده قرار می گیرد.
تعریف بازوی مکانیکی :
بازوی مکانیکی ماشینی است که عملکرد آن شبیه بازوی انسان است و در جا به جا کردن جسم و یا قطعه ای از یک نقطه به نقطة دیگر به کار گرفته می شود .
1 – اتو ماسیون سخت :
اتو ماسیونی است که با استفاده از سیستمهای الکتریکی ، الکترونیکی و یا مکانیکی انجام می گیرد.
دانلود پروژه ربات تعقیب کننده خط -رشته الکترونیک
اختصاصی از یارا فایل دانلود پروژه ربات تعقیب کننده خط -رشته الکترونیک دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .
فرمت فایل : word(قابل ویرایش)
تعداد صفحات:126
فهرست مطالب:
عنوان
فصل اول :
طراحی مکانیک ربات 6
طرح کلی عملکرد ربات 10
فصل دوم :
موتور پله‌ای چیست 12
موتور VR 17
موتور پله‌ای PM ابتدایی 22
موتور پله‌ای هیبرید 24
موتور آهنربای دائمی با دندانه¬های پنجه¬ای 34
موتور آهنربای دیسکی 37
موتور پله‌ای با روتور بیرونی 39
روش های تحریک 40
مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI 63
نکات بسیار مهم 66
نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله 67
فصل سوم :
خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32 68
ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32 71
فیوز بیت های ATMEGA32 72
پیکره بندی پورت‌ها 75
بررسی پورتهای میکروATMEGA32 76
فصل چهارم :
کاربرد سنسورها در یک ربات 96
مقاومت نوری 98
فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون 100
چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر 110
فصل پنجم :
بخش اول : شماتیک 113
بخش دوم : فلوچارت 120
بخش سوم : برنامه 121
چکیده:
ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.
در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.
سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.
یک از مشکلات این پروژه ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.
استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور
ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی 4 عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.
ولتاژ کاری موتور ها 5 ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه 5 ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.
فصل اول:
طراحی مکانیک ربات:
طراحی مکانیک ربات می تواند به روش های مختلفی انجام شود.یکی از این روش ها استفاده از دو استپ موتور که به چرخ ها به طور مستقیم وصل شده اند به همراه یک چرخ هرزگرد می باشد.
برای چرخ هرزگرد می توان از یک بلبرینگ چشمی استفاده نمود.چرخ ها نیز مستقیما به محور استپ موتور ها وصل می شوند.به این روش ساخت ربات روش تانکی گفته می شود.به این دلیل که ربات همانند تانک حرکت می کند.یعنی توانایی حرکت در جا را داراست.
برای ساخت بدنه یا شاسی ربات یک تکه ورق آلومینیوم را به صورت دایره بریده و سپس لبه های کناری آن را به شکل زیر بر می گردانیم و موتور ها ها را لبه های کناری ورق آلومینیوم پیچ می کنیم.(شکل 1-1 و شکل 2-1)
دانلود پروژه ربات تعقیب کننده خط -رشته الکترونیک
اختصاصی از یارا فایل دانلود پروژه ربات تعقیب کننده خط -رشته الکترونیک دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .
فرمت فایل : word(قابل ویرایش)
تعداد صفحات:126
فهرست مطالب:
عنوان
فصل اول :
طراحی مکانیک ربات 6
طرح کلی عملکرد ربات 10
فصل دوم :
موتور پله‌ای چیست 12
موتور VR 17
موتور پله‌ای PM ابتدایی 22
موتور پله‌ای هیبرید 24
موتور آهنربای دائمی با دندانه¬های پنجه¬ای 34
موتور آهنربای دیسکی 37
موتور پله‌ای با روتور بیرونی 39
روش های تحریک 40
مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI 63
نکات بسیار مهم 66
نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله 67
فصل سوم :
خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32 68
ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32 71
فیوز بیت های ATMEGA32 72
پیکره بندی پورت‌ها 75
بررسی پورتهای میکروATMEGA32 76
فصل چهارم :
کاربرد سنسورها در یک ربات 96
مقاومت نوری 98
فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون 100
چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر 110
فصل پنجم :
بخش اول : شماتیک 113
بخش دوم : فلوچارت 120
بخش سوم : برنامه 121
چکیده:
ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.
در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.
سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.
یک از مشکلات این پروژه ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.
استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور
ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی 4 عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.
ولتاژ کاری موتور ها 5 ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه 5 ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.
فصل اول:
طراحی مکانیک ربات:
طراحی مکانیک ربات می تواند به روش های مختلفی انجام شود.یکی از این روش ها استفاده از دو استپ موتور که به چرخ ها به طور مستقیم وصل شده اند به همراه یک چرخ هرزگرد می باشد.
برای چرخ هرزگرد می توان از یک بلبرینگ چشمی استفاده نمود.چرخ ها نیز مستقیما به محور استپ موتور ها وصل می شوند.به این روش ساخت ربات روش تانکی گفته می شود.به این دلیل که ربات همانند تانک حرکت می کند.یعنی توانایی حرکت در جا را داراست.
برای ساخت بدنه یا شاسی ربات یک تکه ورق آلومینیوم را به صورت دایره بریده و سپس لبه های کناری آن را به شکل زیر بر می گردانیم و موتور ها ها را لبه های کناری ورق آلومینیوم پیچ می کنیم.(شکل 1-1 و شکل 2-1)
ClashRoBot 7.9.2 ViP Premium دانلود نرم افزار ربات کلش اف کلنز - فروشنده جم باشید ******GEM SAAAAAAAZ*****
اختصاصی از یارا فایل ClashRoBot 7.9.2 ViP Premium دانلود نرم افزار ربات کلش اف کلنز - فروشنده جم باشید ******GEM SAAAAAAAZ***** دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .
تا پایان تخفیف 50 درصدی 9 دقیقه زمان باقیست
دقت نمایید نسخه پرمیوم دارای قابلیت آنتی بن است که نسخه رایگان فاقد این عملکرد است . لذا توصیه اکید می کنیم از نسخه پرمیوم استفاده نمایید.
بدون نیاز به رجیستر و خرید اکانت
بصورت دائمی و کاملا حرفه ای
نسخه نامحدود در نصب
تا پایان تخفیف 50 درصدی 9 دقیقه زمان باقیست
تا پایان تخفیف 50 درصدی 9 دقیقه زمان باقیست
ClashBot v7.9.0 ViP Premium
یک ربات (بوت) قدرتمند برای بازی
Clash Of Clans
می باشد. ساختن سربازانی که شما درخواست داده اید ، دونیت کردن نیروهای مد نظر شما ، درخواست نیرو - حمله به دهکده ها و غارت منابع دشمن - آنلاین نگه داشتن شما برای اینکه دشمنان به شما حمله نکنند و بسیاری امکانات دیگر از مشخصات این نرم افزار ربات است. شما میتوانید برای ارتقاء ساختمان اصلی (تان هال) و همچنین ارتقا پادشاه باربارین ها و ملکه کماندار از آن استفاده کنید، شما حتی بوسیله
ClashBot
میتوانید به دهکده هایی که به امان خدا رها شده اند و کاربران مدت هاست آفلاین بوده و معدن طلا و معدن اکسیر آنها لبالب پر شده است یورش برده و آمالشان را غارت کنید. این نسخه ایی که گذاشته ایم نسخه پرمیوم این برنامه است که هزینه ماهیانه آن 10 دلار در ماه در خارج از کشور می باشد و بعضی از سایتهای ایرانی نیز آن را برای فروش تا 30 هزارتومان قرار داده اند یا برای دانلود به کاربران برای عضویت وی آی پی اجبار میکنند تا با پرداخت هزینه لینک دانلود را به آنها بفروشند ! ، ولی امروز از ما میتوانید نسخه رایگان و همچنین نسخه پولی و پرمیوم آنرا به قیمت ناچیز دریافت کرده و لذت ببرید.
ClashBot
به شما امکان می دهد
Clash of Clans
را با استفاده از
BlueStacks
در کامپیوتر خود
bot
کنید، به این معنی که هیچ نیازی برای تغییر دستگاه موبایل خود با استفاده از روت یا جیلبریک ندارید. ClashBot
از این سیستم برای اطمینان از همیشه آنلاین بودن و عدم نگرانی در مورد حمله دوباره استفاده می کند!
Brand new feature(s) in 7.9.2:
Custom Troops - VIP members can use custom troops to build any troop composition including custom spells! (Currently doesn't pre-train troops or manage on screen messages well)
Works with optional snow update - Added an option for the bot to use the new snow-definitions for the optional clash of clans update! You can select this feature in the debug tab. After you select it be sure to restart your bot.
New Personal Break Handling - We have figured out how to handle the Personal Break with ease. By selecting the "Actually take break" feature on the Misc tab. The bot will wait 15 minutes in order to reset your personal break so you can bot uninterrupted. This may reduce how long your personal break lasts and can get you back to botting quicker.
Release 7.9.2 BETA Contains:
Custom Troops!
Optional snow update support!
New Personal Break Handling!
Slightly Dead Bases Works!
Bug Fixes/Improvements for 7.9.2
Fixed Personal Break Handling
Detects Snow Automatically
Return every __ bases works even if camps are full
Townhall detection improved
Boosting Issues Fixed
Improved resource collection
No "found base" sound when trophy dropping
Statistics reset Attacked and Skipped counter
Bot saves auto stop modules settings now
نــرم افــزار ربــات کلش اف کلنز
فروشنده جم باشید
جم تولید کنید و بفروشید
سایتهای فروش جم با این برنامه کار میکنند
تا پایان تخفیف 50 درصدی 9 دقیقه زمان باقیست
این نرم افزار میتواندبه صورت خودکار واتوماتیک در داخل کلن هر فردی که درخواست سرباز بدهد را باتوجه به درخواست ان طرف دونات ان راپر کند
به صورت حرفه ای و هوشمندانه سربازان را برای اتک اماده میکند
وقتی کمپ سربازان شمافول شود بر اساس مقدار الکسیر و دارک و طلا که خود شما به برنامه معرفی کردید برای شمااتک میزند به عنوان مثال دوست دارید این نرم افزار به شخصی اتک بزندکه دارای مبلغ 300 هزارطلا و 300 هزار الکسیر و 2000 دارک است
تازمانیکه خود شمادستور متوقف شدن را به این برنامه ندهید خود این نرم افزار برای شما اتک میزندو دونات میکندو سرباز میسازد و منابع شما رافول میکند
افزایش تضمینی طلا ودارک والکسیر و بیکار نبودن هیچ یک از بیلدرهای شما
آنلاین نگهداشتن شما در طول بازی و جلوگیری از حملات دیگران به مپ شما
کار با این نرم افزار بسیار ساده و ابتدایی میباشد و همه دوستان میتوانند از این نرم افزار استفاده کنند
تنهابافشردن یک کلیک نرم افزار اجرا میشودوهمه اموربازی را به دست میگیرد
قابلیت نصب و اجرا بر روی تمامی نسخه های بلواستک و شبیه سازهای دیگر بدون نیاز به نصب هیچ گونه نرم افزار دیگری
تا پایان تخفیف 50 درصدی 9 دقیقه زمان باقیست
با استفاده از این برنامه میتونید به طور کامل کلش خود را هک کنید :
- جم نامحدود (الماس)
- دارک نامحدود (نفت)
- اکسیر نامحدود
- پول نامحدود (طلا)
با چند کلیک ساده تمامی منابع خود را نامحدود کنید و در چند دقیقه تمامی آپدیت های خود را انجام دهید.
قابلیت های این نرم افزار:
- ۱٫ نامحدود سازی منابع جم شما که در حال حاضر در ایران به قیمت حداقل ۲۰ هزار تومان برای ۵۰۰ جم و در خارج از کشور به قیمت ۵ دلار فروش می رود. میلیاردها جم !
- ۲٫ نامحدودسازی منابع پول(طلا یا کوین) که در بازی بابت درصد محدودی از آن باید مدت ها بازی کنید یا جم بخرید و تبدیل به طلا کنید. میلیاردها طلا با فقط یک کلیک.
- ۳٫ نامحدودسازی منابع اکسیر که در بازی بابت درصد محدودی از آن باید مدت ها بازی کنید یا جم بخرید و تبدیل به اکسیر کنید. میلیاردها اکسیر با فقط یک کلیک.
- ۴٫ امکان فعال کردن حالت آنلاین و جلوگیری از اتک خوردن و حمله دیگران به شما ! فقط کافی است گزینه آنلاین بودن را تیک زده بشاید سپس کسی قادر به حمله به شما نخواهد بود.
- ۵٫ حمله آزمایشی: این برنامه قابلیت حمله آزمایشی و اتک آزمایشی را دارد. یعنی شما اتک میزنید و قابلیت سربازان خودرا در اتک و استراتژی خود را میسنجید اما حمله شما ثبت نمی شود ، با این امکان در صورت خوب بودن استراتژی اتک شما با بهترین روش ممکن حمله میکنید و بیشترین بازده را کسب خواهید کرد. شما می توانید با استفاده از این برنامه تا ۲۵ ثانیه به هر دهکده ای در کلن وار و یا در اتک ها حمله کنید بدون اینکه حمله شما ثبت شود .
- ۶٫ قسمتی برای برترین چیدمان مپ های کلش آف کلنز برای تان هال های مختلف. در این قسمت قادر به مشاهده بهترین چیدمان ها در لول های مختلف هستید.
- تا پایان تخفیف 50 درصدی 9 دقیقه زمان باقیست
سؤالات رایج خریداران:
- ۱٫ آیا در اکانت کلش آف کلنز ما مشکلی پیش می آید؟
جواب: خیر. این سیستم به نزریق یک سری اطلاعات به سرورهای کلش آف کلنز عمل کرده و میتوانید بدون هیچ مشکلی و صد در صد پایدار لول خود را خیلی سریع به +۱۷۰ برسانید و بلاک نشوید.
- ۲٫ موبایل های اندروید و آی او اس را شامل می شود؟
جواب: بله. شامل تمامی موبایل های هوشمند اندروید می شود و برای آی او اس نیز با کمی تغییر بکار می آید ترجیحاً برای اندروید بهتر خواهد بود اما بر روی آیفون نیز میشود نصب کرد.
- ۳٫ قابلیت سینگل اتک و سیو شدن دارد؟
جواب: بله هم قابلیت سینگل اتک دارد و هم قابلیت گلوبال. همچنین چت و … نیز همچنان پس از استفاده از این نرم افزارها فعال بوده.
- ۴٫ آیا از قابلیت های بازی کم میشود؟
جواب: خیر ، نه تنها کم نمیشود بلکه تعداد زیادی قابلیت به بازی شما اضافه خواهد شد
- ۵٫ امنیت درگاه های پرداخت آنلاین شما چگونه تأمین میشود؟
جواب: درگاه پرداخت آنلاین وبسایت ما همان درگاه اصلی بانک بوده که امنیت آن در رده کشوری اول است زیرا کسی که بخواهد درگاه مارا ه-ک کند باید اول کل بانک را را ه-ک کند که همچین اتفاقی نخواهد افتاد
- ۶. چرا قیمت شما از بقیه بسیار پایین تر می باشد؟
جواب: ما به دلیل داشتن سرورهای قدرتمند در تزریق اطلاعات و برنامه نویس های حرفه ای همچنین خریداران زیاد محصول را با قیمتی ارائه داده ایم تا همه قادر به دریافت و استفاده از آن به سادگی و با چند کلیک باشند.
نرم افزار ربات کلش آف کلنز (همه چیز اتوماتیک) هدیه ما به خریداران
نرم افزاری صد در صد تست شده دنیای کلش را دگرگون کرد…
تمامی کسانی که از راه کلش آف کلنز کسب درآمد میکنند از این نرم افزار کاربردی استفاده میکنند.
- بدون زحمت و بازی کردن
- اتوماتیک منابع جمع کنید و پولدار شوید
- اتوماتیک حمله کنید و منابع خود را افزایش دهید
- اتوماتیک آپدیت و آپگریدهای خود را کامل کنید
- اتوماتیک نیرو و سرباز بسازید
- اتوماتیک درخواست نیرو و دونیت بدین به کلن
- و اتوماتیک دونیت بدهید به دیگران …
- بدون بازی کردن بسیار بسیار ساده به بالاترین لول های ممکن در بازی کلش آف کلنز دست پیدا کنید
- فیلم آموزشی
دانلود پایان نامه بازوی ربات قابل برنامه ریزی جهت بکارگیری در دستگاه های CNC
اختصاصی از یارا فایل دانلود پایان نامه بازوی ربات قابل برنامه ریزی جهت بکارگیری در دستگاه های CNC دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .
مقدمه
امروزه در دنیایی که کامپیوتر در ابعاد مختلف زندگی انسان باری را به دوش می کشد ، و ابؤاری برای سرعت ودقت کار ها محسوب می شود، همة ما می دانیم که رباتها یکی از پدیده های حیرت برانگیزخلق شده توسط انسان است و انسانها با در هم آمیختن علوم کامپیوتر ومکانیک وریاضی و...شگفتی های غیر قابل انکاری پدید آوردند .
هم اکنون در سال 2001 میلادی استفاده از رباتها در کشور های صنعتی امری مرسوم شده و بکار گیری آنها در خطوط صنعتی، اکتشافات فضایی، انجام کارهای پر خطر برای انسان، خانه ىاری وسرگرمی بوضوح دیده می شود .بطور مثال در کشور ژاپن بیش از سه ونیم میلیون ودر کشور ایالات متحده آمریکا بیش ازیک میلیون و هشتصد هزارربات در حال کار وجود دارد .این در حالی است که این معقولة مطالعاتی در کشور های توسعه نیافته یا در حال توسعه هنوز مورد توجه واقع نیست و ِا بطور شایسته به آن پرداخته نشده و عقب ماندگی زیادی در این مورد وموارد مشابه حس می گردد.بطوریکه منابع اطلاعاتی این صنعت در کشور ما بسیار محدود است، و معمولاًَ دنانده شرکت یا سازمانی در این مورد گامی هم برداشته باشد، از انتشار ودر اختیار گذاشتن آن برای استفادة دیگران به شدت خودداری می ورزد بابیم آنکه منافع مالی سازمان مورد تهدید واقع شود .
پایان نامه ای که هم اکنون پیش روی شماست حاصل تلاش اینجانب برای بررسی مقدمات علم رباتیک می باشد .هدف این پژوهش مطالعة موتورهای پله ایtepping Motor) ( ودرگاه موازی کامپیوتر( Parallel Port ) ومیکروکنترلرها(AVR) می باشد
در تهیة این پایان نامه سعی شده تا به موضوعات مورد بررسی بطور جامع و بصورت کاربردی پرداخته شود و از منابع اطلاعاتی معتبر استفاده شود .امید است این مجموعه بتواند در جهت آشنایی و راهنمایی دوستان دیگر که گام های بلند تر دیگری در این زمینه بر خواهند داشت، مفید واقع شود.
فصل اول:
پورت موازی این خاصیت را داشت که در هر لحظه هشت بیت داده را منتقل کند. این درحالیست که پورت سریال فقط می توانست یک بیت داده را در هر لحظه منتقل کند. همراه با رشد تکنولوژی، نیاز به اتصالات خروجی قویتر و بزرگتر افزایش یافت، لذا پورت موازی با این هدف که شما می توانستید وسایل جنبی با بازده بالاتری را به آن متصل کنید، بوجود آمد. این وسایل جنبی هم اکنون شامل محدودة وسیعی از پرینترهای اشتراکی، دیسک درایوهای پرتابل و Tape Backup گرفته تا آداپتورهای شبکه های محلی ( LAN ) و CD-ROM Player ها می شود .
مشکلاتی که توسعه دهندگان و خریداران این وسایل جنبی با آن روبرو بوده اند، به سه دسته تقسیم می شد. اول اینکه بازده PC بصورت هیجان آوری زیاد شده بود، در حالیکه تغییری در ساختمان پورت پارالل احساس نمی شد، چون حداکثر قدرت انتقال توسط این ساختمان حدود 150 کیلو بایت بر ثانیه بود، که این واقعا نیاز به یک نرم افزار قوی و قدرتمند داشت. دوم، آنکه هیچ استانداردی برای واسط های الکتریکی وجود نداشت، که این موجب مشکلات فراوانی در ضمانت عملکرد سیستم در محدوده های مختلف می شد. و سرانجام اینکه نقص استانداردهای طراحی، استفاده از کابلهایی با طول بیش از شش پا را اجازه نمیداد.
در سال 1991 دیداری توسط سازندگان پرینتر برای شروع بحث و مناظره روی گسترش یک استاندارد جدید، برای کنترل هوشمند پرینترها از طریق شبکه برگزار شد. این سازندگان که شامل Lexmark, IBM, Texas instuments و بقیه می شد، پیمان بین المللی پرینت شبکه ای ( Network Printing Alliance ) را بوجود آوردند.
NPA مجموعه ای از پارامترهایی را توصیف می کند که وقتی بر روی پرینتر و میزبان پیاده سازی شود، کنترل کامل کاربردها (Applications) وکارها ( Jobs) را ممکن میسازد.
140 صفحه فایل ورد قابل ویرایش
فهرست مطالب
مقدمه ۱
فصل اول – درگاه موازی کامپیوتر ۲
۱-۱ تاریخچه درگاه موازی ۴
۱-۲ آشنائی با درگاه موازی ۹
۱-۳ پینها و ثباتهای پورت پارالل ۱۴
۱-۴ شرح پینهای درگاه موازی ۱۷
۱-۵ استاندارد Centronics 18
۱-۶ آدرسهای پورت موازی ۲۰
۱-۷ ثبات های نرم افزار در پورت پارالل استاندارد ۲۳
۱-۸ پورتهای دو طرفه (Bi-Directional) 25
۱-۹ استفاده از پورت پارالل در ورود ۸ بیت ۲۹
۱-۱۰ مود چهار بیتی (Nibble Mode) 31
۱-۱۱ بکارگیری IRQ پورت پارالل ۳۲
۱-۱۲ مودهای پارالل پورت در BIOS 33
فصل دوم موتورهای پله ای و مدارات کنترل آنها ۳۶
۲-۱ آشنایی با موتور پله ای ۳۷
۲-۲ ساختمان داخلی موتور پله ای ۴۰
۲-۳ طبقه بندی موتورهای پله ای ۴۲
الف- موتورهای پله ای نوع آهنربای دائمی ۴۲
ب- موتورهای پله ای نوع رلوکتانس متغییر ۴۴
ج- موتورهای هیبرید ۴۷
۲-۴ انواع موتورهای پله ای و چگونگی عملکرد آنها ۴۷
– موتورهای با مقاومت مغناطیسی متغییر ۴۸
– موتورهای تک قطبی ۵۱
– موتورهای دو قطبی ۵۲
– موتورهای چند فاز ۵۴
۲-۵ ترتیب فازهای موتور پله ای ۵۴
۲-۶ پارامترها و اصطلاحات موتور پله ای ۵۹
۲-۷ مدارات کنترل موتور پله ای ۶۸
– موتورهای رلوکتانس متغییر ۶۸
– موتورهای مغناطیس دائم تک قطبی و هیبرید ۷۱
– راه اندازهای تک قطبی و رلوکتانس متغییر کاربردی ۷۳
– موتورهای دوقطبی و H-bridge 76
– مدارات راه انداز دوقطبی کاربردی ۷۹
۲-۸ نرم افزار کنترل موتور پله ای ۸۴
۲-۹ آشنائی با چند موتور پله ای قابل دسترس در بازار ۸۸
۲-۹-۱ شناسایی بعضی از موتورهای پله ای
از روی تعداد و رنگ سیم ۹۳
۲-۱۰ بررسی بعضی از مدارات کنترل و درایور موتورهای پله ای ۹۵
فصل سوم – سخت افزار و نرم افزار پروژه ۱۰۱
۳ -۱ معرفی میکرو کنترلر AVR 105
۳-۲ خصوصیات ATMEGA32 106
۳-۳ معرفی مختصر کامپایلر BASCOM 107
۳-۴ استفاده از ATMEGA32 به عنوان درایور یک
STEPPER MOTOR 108
۳-۵استفاده از میکرو کنترلر ATMEGA32 به عنوان
درایور چهار محور ربات ۱۱۰
۳-۶ استفاده از کامپایلر C++ در برنامه نویسی پورت پارالل ۱۱۲
۳-۷ برنامه کنترل ربات نوشته شده تحت کامپایلر C++ 115
ضمیمه الف ۱۲۱
ضمیمه ب ۱۲۶
ضمیمه ج ۱۳۳