دانلود پایان نامه کارشناسی با موضوع ربات صدایاب - فرمت ورد

اختصاصی از یارا فایل دانلود پایان نامه کارشناسی با موضوع ربات صدایاب - فرمت ورد دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

چکیده....................................................................................................................................1

فصل اول:

                مقدمه ....................................................................................................................................................2                          

فصل دوم:    

             نحوه کار  ................................................................................................................................................4

   فصل سوم:قطعات استفاده شده

         3-1   میکرو کنتر........................................................................................................................................5

       3-2     ماژول مخابراتی...................................................................................................................................7

.........................................................................................................................................8.      3-3   رابط میکرو

   فصل چهارم: ماژول مخابراتی  

       4-1     معرفی ماژول........................................................................................................................................11

       4-2     پیکر بندی پایه ها.................................................................................................................................13                  

       4-3     معرفی رجیستر ها ...............................................................................................................................16

       4-4     فلو چارت ...........................................................................................................................................19                      

       4-5   نحوه پر و خالی کردن رجیستر فرستنده...............................................................................................21          

       4-6 نحوه پر و خالی کردن رجیسترگیرنده... .................................................................................................26                  

       4-7     بیان ویژگی های سخت افزاری ماژول ..............................................................................................30

       4-8     بررسی ابعاد و فیزیک ماژول..............................................................................................................31

فصل پنجم: برنامه

• تنظیمات اولیه رابط spi ....................................................................................................................32
• تنظیمات ابتدایی ماژول........................................................................................................................32

5-3     دریافت اطلاعات کنترلی...................................................................................................................33

5-4     فرستادن اطلاعات کنترلی.................................................................................................................35

       5-5     دریافت بسته اطلاعات از pc.............................................................................................................40

         5-6   فرستادن بسته اطلاعات به pc .............................................................................................................52

        5-6   گرفتن اطلاعات کنترلی از pc .............................................................................................................52

         5-7 دریافت آدرس .......................................................................................................................................54

         5-8 چار چوب اصلی دستگاه مرکزی .............................................................................................................60

         5- 9 توابع مربوط به ارسال و در یافت بسته های مخابره شده .......................................................................62

         5- 10 نمایش بر روی lcd  ........................................................................................................................71

فصل ششم :فصل آخر

       نتیجه گیری........................................................................................................................................................76

       مراجع...............................................................................................................................................................77

فهرست شکل ها وجداول                                                          صفحه   

شکل ها :

شکل ( 1-3) Communication Unit........................................................................................................................7

شکل ( 2-3 ) مدار دستگاه مرکزی.................................................................................................................................................8

شکل ( 3-3 ) مدار دستگاه سیار......................................................................................................................................................9

شکل ( 4-3 ) تغذیه مدار..............................................................................................................................................................10

شکل ( 1-4 ) Timing diagram........................................................................................................................................... 13

شکل ( 2-4 ) بلوک دیاگرام فرستنده...........................................................................................................................................24

شکل ( 3-4 ) بلوک دیاگرام گیرنده..............................................................................................................................................25

شکل ( 4-4 ) شیفت رجیسترهای خروجی..................................................................................................................................26

شکل ( 5-4 ) خارج کردن اطلاعات از FIFO............................................................................................................................27

شکل ( 6-4 ) Mechanical Dimension.............................................................................................................................31

جداول :

جدول ( 1-4 ) پایه های ماژول....................................................................................................................................................12

جدول ( 2-4 ) Configuration setting command..........................................................................................................14

جدول ( 3-4 ) Power management command...............................................................................................................15

جدول (4-4 ) Data rate command.......................................................................................................................................16

جدول ( 5-4 ) reciver control command..........................................................................................................................16  

جدول ( 6-4 )Data filter command.................................................................................................................................18

جدول ( 7-4 ) FIFI and Reset Mode Command...........................................................................................................18

جدول ( 8-4 ) Synchron Pattern & Receiver FIFO Read & AFC Command ........................................19

جدول ( 9-4 ) TX Configuration Control Command ...............................................................................................20

جدول ( 10-4 ) PLL Setting Command ..........................................................................................................................21

جدول ( 11-4 ) Transmitter Register Write Command ...........................................................................................21

جدول ( 12-4 ) Low Duty Cycle Command .................................................................................................................22

جدول ( 13-4 ) Low Battery Detector & Micro Clock Command.....................................................................22

جدول ( 14-4 ) Status Read Command ..........................................................................................................................23

جدول ( 15-4 ) Electrical Parameter..................................................................................................................................28

جدول ( 16-4 ) Working range..........................................................................................................................................28

جدول ( 17-4 ) DC characteristic.......................................................................................................................................29

جدول ( 18-4 )AC characteristic .................................................................................................................................30

جدول ( 1-5 ) Recommended packet structures........................................................................................................46    

سمینار ارشد رشته برق - کنترل نیرو در ربات های سرو هیدرولیک با فرمت ورد

اختصاصی از یارا فایل سمینار ارشد رشته برق - کنترل نیرو در ربات های سرو هیدرولیک با فرمت ورد دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

چکیده.............................................................................................................................................................................................1

1-معرفی ربات و نحوه کنترل آن   2

1-1نحوه کنترل ربات   4

1-2ساختمان ربات   5

1-3کنترل نقطه به نقطه (PTP Control) 7

2-مقدمه ای در مورد سیستم های هیدرولیک    9

2-1کاربرد هیدرولیک: 12

2-2سیستم های هیدرولیکی : 13

3-کنترل سرو   15

3-1شیر های سرو 16

3-2سرو موتور. 16

4-معرفی کنترل نیرو  20

4-1کنترل ضریب سختی : 22

4-2کنترل ضریب سختی به روش فعال: 22

4-3کنترل ضریب سختی به روش غیر فعال: 23

5-نتیجه گیری و پیشنهادها 34

6-منابع: 37