پایان نامه ربات صدایاب

اختصاصی از یارا فایل پایان نامه ربات صدایاب دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات:83

پایان نامه کارشناسی
مهندسی برق - الکترونیک

 فهرست مطالب:                                                                 صفحه     
چکیده....................................................................................................................................1
  فصل اول:
                 مقدمه ....................................................................................................................................................2                           
  فصل دوم:      
             نحوه کار   ................................................................................................................................................4
   فصل سوم:قطعات استفاده شده
         3-1    میکرو کنتر........................................................................................................................................5
         3-2     ماژول مخابراتی...................................................................................................................................7
.........................................................................................................................................8.         3-3    رابط میکرو  
   فصل چهارم: ماژول مخابراتی   
        4-1     معرفی ماژول........................................................................................................................................11
        4-2     پیکر بندی پایه ها.................................................................................................................................13                    
        4-3     معرفی رجیستر ها ...............................................................................................................................16
        4-4     فلو چارت ...........................................................................................................................................19                       
        4-5    نحوه پر و خالی کردن رجیستر فرستنده...............................................................................................21            
        4-6  نحوه پر و خالی کردن رجیسترگیرنده... .................................................................................................26                    
        4-7     بیان ویژگی های سخت افزاری ماژول ..............................................................................................30
        4-8     بررسی ابعاد و فیزیک ماژول..............................................................................................................31


فصل پنجم: برنامه
5-1    تنظیمات اولیه رابط spi  ....................................................................................................................32
5-2    تنظیمات ابتدایی ماژول........................................................................................................................32
5-3      دریافت اطلاعات کنترلی...................................................................................................................33
5-4      فرستادن اطلاعات کنترلی.................................................................................................................35
        5-5     دریافت بسته اطلاعات از pc.............................................................................................................40
          5-6   فرستادن بسته اطلاعات به pc .............................................................................................................52
         5-6   گرفتن اطلاعات کنترلی از pc  .............................................................................................................52
          5-7 دریافت آدرس  .......................................................................................................................................54
          5-8 چار چوب اصلی دستگاه مرکزی .............................................................................................................60
          5- 9 توابع مربوط به ارسال و در یافت بسته های مخابره شده .......................................................................62
          5- 10 نمایش بر روی  lcd   ........................................................................................................................71
فصل ششم :فصل آخر
        نتیجه گیری........................................................................................................................................................76
        مراجع...............................................................................................................................................................77

 فهرست شکل ها وجداول                                                             صفحه     

شکل ها :
شکل ( 1-3)  Communication  Unit........................................................................................................................7
شکل ( 2-3 ) مدار دستگاه مرکزی.................................................................................................................................................8
شکل ( 3-3 ) مدار دستگاه سیار......................................................................................................................................................9
شکل ( 4-3 ) تغذیه مدار..............................................................................................................................................................10
شکل ( 1-4 ) Timing diagram........................................................................................................................................... 13
شکل ( 2-4 ) بلوک دیاگرام فرستنده...........................................................................................................................................24
شکل ( 3-4 ) بلوک دیاگرام گیرنده..............................................................................................................................................25
شکل ( 4-4 ) شیفت رجیسترهای خروجی..................................................................................................................................26
شکل ( 5-4 ) خارج کردن اطلاعات از FIFO............................................................................................................................27
شکل ( 6-4 ) Mechanical Dimension.............................................................................................................................31


جداول :
جدول ( 1-4 ) پایه های ماژول....................................................................................................................................................12
جدول ( 2-4 ) Configuration setting command..........................................................................................................14
جدول ( 3-4 ) Power management command...............................................................................................................15
جدول (4-4 ) Data rate command.......................................................................................................................................16
جدول ( 5-4 ) reciver control command..........................................................................................................................16    
جدول ( 6-4 )Data filter command  .................................................................................................................................18
جدول ( 7-4 ) FIFI and Reset Mode Command...........................................................................................................18
جدول  ( 8-4 ) Synchron Pattern  &  Receiver FIFO Read &  AFC  Command ........................................19
جدول ( 9-4 ) TX Configuration Control Command ...............................................................................................20
جدول ( 10-4 ) PLL Setting Command ..........................................................................................................................21
جدول ( 11-4 ) Transmitter Register Write Command ...........................................................................................21
جدول ( 12-4 ) Low Duty Cycle Command .................................................................................................................22
جدول ( 13-4 )  Low Battery Detector & Micro Clock Command.....................................................................22
جدول ( 14-4 )  Status Read Command ..........................................................................................................................23
جدول ( 15-4 ) Electrical Parameter..................................................................................................................................28
جدول ( 16-4 )  Working range..........................................................................................................................................28
جدول ( 17-4 ) DC characteristic.......................................................................................................................................29
جدول ( 18-4 )AC characteristic   .................................................................................................................................30
جدول ( 1-5 ) Recommended packet structures........................................................................................................46     

 


چکیده
         سیستم پیج و پیام کوتاه جهت دسترسی و ارسال پیام های مکتوب طرح گردیده است.کارهایی که برای انجام این پروژه انجام شده است شامل تهیه ماژول مخابراتی ودیگر قطعات مورد لزوم وبرنامه نویسی در برنامه کد ویژیون می باشد.
چند اصطلاح که در این متن مورد استفاده قرار می گیرد در ذیل آورده شده است :
       دستگاه مرکزی                      مدار فرستنده – گیرنده که به رایانه مصل می شود
      دستگاه جانبی                       مدار فرستنده – گیرنده که حامل می باشد
     ماژول مخابراتی                      شامل میکرو پرسسور و فیلتر های سخت افزاری

دانلود پروژه ربات ها

اختصاصی از یارا فایل دانلود پروژه ربات ها دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:52

فهرست مطالب:

مقدمه ای بر رباتیک    1
تعریف ربات    2
دسته بندی رباتها    2
اجزا اصلی یک ربات    4
طبقه بندی ربات    9
مشخصات ربات    28
مشخصات رباتهای صنعتی    31
سیستم های انتقال قدرت    31
مچ ها    42
عوامل نهایی    44

      مقدمه ای بر رباتیک
-1مقدمه
    اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.
رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.
 
شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت


    2- تعریف ربات
    دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :
    1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic.  صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.
    2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

    3- دسته بندی رباتها
    رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :
    1- تنوع در عملکرد
    2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط
به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه
 دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی
 مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]


   1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی
    انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می کند :

    1- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند : وسیله ای است که دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی کار می کند.
    2- ربات با ترکیبات ثابت : این دسته رباتها با ترکیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یک دست مکانیکی کارهای مکانیکی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییر نیست.
    3- ربات با ترکیبات متغیر : یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.
    4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا کنترل ربات کاری را که باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می کند. هر وقت که لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودکار انجام می دهد.
    5- ربات با کنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یک برنامه کامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با کنترل عددی، رباتی است که با برنامه کامپیوتری کار می کند.
    6- ربات باهوش : این ربات درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل کار را دارد.

    2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا
    انستیتوی رباتیک آمریکا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذیرفته است.

    3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی
    مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شکل زیر تقسیم کرده است :
    نوع A : دستگاهی که توسط دست یا از راه دور کنترل می شود (مورد 1 طبقه بندی قبل).
    نوع B : وسیلة حمل کننده خودکار با یک سیکل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندی قبل).
    نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی خود کنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندی قبل).
    نوع D : دستگاهی که قادر است
اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندی قبل).

    4- اجزاء اصلی یک ربات
    مهندسی ربات، مهندسیهای نرم افزار، سخت افزار، برق و مکانیک را در خدمت خود گرفته است. بعضی مواقع این علوم به حد کافی پیچیده می باشند. همچنانکه در شکل 2-2 مشاهده می شود هر ربات دارای 5 مؤلفه به شرح ذیل می باشد [9]و[15]:

    1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)
    بازوی مکانیکی شامل چندین واصل است که با مفصلها به هم وصل می شوند. این واصلها در جهات مختلف در فضای کاری قادر به حرکت می باشند. حرکت یک مفصل بخصوص باعث حرکت یک یا چند واصل می شود. عامل تحریک مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات مکانیکی بر واصل بعدی متصل شود. به واصل نهایی بازوی مکانیکی وسیله کاری ربات وصل شده است که به آن عامل نهایی می گویند. هر یک از مفصلهای ربات یک محور مفصل دارند که واصل حول آن می چرخد. هر محور مفصل یک درجه آزادی(D.O.F.) تعریف می کند. بیشتر رباتها دارای 6 درجه آزادی می باشند به عبارت دیگر دارای 6 مفصل، بمنظور حرکت در 6 جهت. اولین سه مفصل ربات به عنوان محورهای اصلی شناخته می شوند. بطورکلی صرفنظر از جزئیات، محورهایی که برای محاسبه موقعیت

دانلود پروژه ربات مسیریاب

اختصاصی از یارا فایل دانلود پروژه ربات مسیریاب دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word

تعداد صفحات:66

فهرست مطالب:

عنوان                                                                                               صفحه
چکیده
مقدمه
فصل اول: تعارف و کلیات
طراحی
ربات تعقیب خط
تعریف ربات
فصل دوم: بخش مکانیک ربات
بخش مکانیک ربات
مواد سازنده ربات
1-    چوب
2-    پلاستیک
3-    آلومینیوم (AL)
4-    برنج
5-    دلایل استفاده از پلاستیک در بدنه این ربات
سیستم حرکتی ربات
انتخاب سیستم حرکتی ربات
رباتهای چرخ دار
ربات های 2 چرخ
1-    ربات های 4 چرخ
2-    دلایل استفاده از چهار چرخ در این ربات
3-    آینده ربات های انسان نما
فصل سوم: بخش الکترونیک ربات
الف) بررسی انواع موتورهای الکتریکی بکار رفته در رباتهای تعقیب خط
ویژگی موتور DC.
 انتخاب موتور
اصول کار موتور DC
سرعت موتور
محاسبه ثابت های موتور از روی دیتاشیت
دلیل استفاده از موتور DC در این ربات
مدارات درابور موتور DC
کنترل جهت موتور
کنترل با رله
کنترل با ترانزیستور
کنترل با Ic های درایور موتور
سنسورها
مقاومت نوری
Lm324
فرستنده گیرنده مادون قرمز
cny70
باتری
تقسیم بندی کلی باتری ها
انتخاب نوع باتری در رباتیک
محل نصب باتری
فصل چهارم
مقدمه ای بر AVR
انواع میکروکنترل های AVR
خصوصیات ATMEGA8
برنامه جهت پروگرامر کردن میکرو
 منابع
همراه با تصاویر
 

مقدمه:
مدارات میکرو کنترلر و میکروپروسسوری در بین علاقه مندان الکترونیک طرفداران بسیاری دارد. زیرا امروزه دامنه کاربرد آنها بسیار وسیع گشته و در همه جا قابل استفاده می باشد برای موارد حساس لازم است سیستم میکرو کنترلر دارای کد بندی باشد . تا احتمال خطا در سیستم به صفر برسد . با توجه به فرکانس های مختلف کار دستگاهها و حالت های مختلف احتمال تاثیر گذاری دستگاههای افراد مختلف بر روی یکدیگر بسیار کم می باشد چنین سیستم هایی امروزه بسیار تولید می شوند و در موارد مختلفی مثل کنترل کننده دزدگیر و قفل مرکزی اتومبیل ها مورد استفاده قرار می گیرد هر یک از سیستم های مذبور بسته به نوع کاربرد دارای عملکرد متفاوت در خروجی گیرنده می باشند . مثلاً بعضی به صورت لحظه ای کار می کنند . برخی دیگر به صورت فیلیپ فلاپ عمل کرده ، در ساخت قطعات پیشرفته در این زمان از میکروکنترلها استفاده می شود این آی سی ها پورت خروجی بیشتری نسبت به آی سی ها میکروپروسسور می باشند . می توان انها را به راحتی برنامه ریزی کرد و حافظه آنها را پاک کرد . همچنین سنسورها دارای کاربرد وسیعی در صنعت می باشند این مدارات مجتمع دارای حساسیت بسیار بالایی می باشند و بسته به نوع کاربرد آنها دارای تنوع مختلفی می باشند . در این پروژه ها ما تصمیم داریم تا از سنسور مادون قرمز که به نور حساس بود، و دارای دو قسمت یکی فرستنده و یکی گیرنده است استفاده کنیم

دانلود تحقیق ربات بی سیم توپ جمع کن با کنترل تحت وب

اختصاصی از یارا فایل دانلود تحقیق ربات بی سیم توپ جمع کن با کنترل تحت وب دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:32

فهرست مطالب:

1-2-4- واسط وب کاربران:
2-2-4- گپ:
کنترل روبات
3-2-4- کنترل نرم افزاری:
4-2-4- رشته‌های مختلف علمی پروژه:
3-4- نتایج پروژه:
فصل پنجم
نتایج و توصیه‌های آموزشی:
1-5- نتایج و ارزیابی گروه‌ها:
2-5- شرح روزانه الکترونیکی پروژه:
3-5- نتایج نظرخواهی:
4-5- نتایج مازاد حاصل شده:
6-5- قدردانی:
References :
واژه نامه انگلیسی - فارسی
واژه نامه فارسی - انگلیسی

فصل اول : مقدمه
چیزهای بسیاری در مورد فواید تشویق دانشجویان جهت کار روی مسائلی از رشته‌های مختلف علمی بصورت مشترک نوشته شده است و بسیاری از مسائل واقعی جهان جهت دستیابی از طریق کار فردی بسیار پیچیده هستند.
مجموع درسهای حاصل از دو گروه منظم، یکی از راههای تسهیل تجربة      مشارکت علمی برای دانشجویان است. بخش اعتبارات فنی مهندسی حتی امکان کار بر روی تیمهای مشارکتی چندگانه را جزء یکی از یازده نتیجة برنامه‌های اصلی مورد نیاز قرار دارند. مهندسین طراحی و کارشناسان علوم تکمیلی کامپیوتر را جهت یک تجربه علمی گرد هم آورده‌اند.
در پاییز سال 2002 دانشجویان به طراحی و تکمیل یک ربات بی‌سیم توپ جمع کن با کنترل تحت وب پرداختند که قادر به دوری از برخورد به موانع می‌باشد و توسط یک کاربر خارجی و از طریق یک سرور تحت وب کنترل می‌شود.
در این مقاله ما به فراهم آوردن پیش زمینه و تاریخچه‌ای از این مجموعه واحد درسی در دانشکده «لوراس» پرداخته و به توصیف جنبه‌های ویژه درس و خلاصه‌ای از نتایج گزارش سال اقدام کردیم سپس تلاشهای ارزیابی خود را که جهت گسترش فرآیند این مجموعه درسی مورد استفاده قرار دادیم.
 
فصل دوم
سازماندهی درس:
بخش علوم کامپیوتر «دانشکده لوراس» یک تیم طراحی از دانشجویان ارشد خود را از سال 1986 جهت تکمیل پروژه درخواست کرد. در سال 1997 بخش فیزیک و مهندسی دانشکده لوراس برنامه‌ای جدید تحت عنوان «الکترومکانیک» را توسعه دادند.
در تلاش جهت به مشارکت گذاشتن هر دو برنامه، کارشناسان مورد نیاز علوم تکمیلی کامپیوتر با مهندسین طراحی بصورت یک گروه درآوردند. از سال 1998، این پروژه رباتهای متحرک خودکار که شامل اتومبیلهای مسابقه‌ای مسیریاب، رباتهای آتش نشان و در پروژه این سال یک ربات بی سیم توپ جمع‌کن را شامل می‌شود.
1-2- نقش اساتید:
اجرا قبلی واحد درس زمانی تعیین گردید که مراحل مناسب توسط تعیین گردیده و به شکل پروژه‌های کوچکتر ساخته شده و توسط گزارشات و نمایش آنان تکمیل شد. یکی از فواید این روش نگهداری درس بصورت سازمان یافته و ارائه جدول تعیین شده بود. اما در تجزیه شخص مؤلف تیمهای طراحی واقعی جهان چنین پروژه‌های کوچک معین ندارند و بایست بهترین عملیات درسی را مشخص کنند و یک دورة‌ زمانی عاقلانه برای یک هدف واقعی را بعنوان یک تیم در نظر بگیرند. در تلاشی برای نسخه برداری یک تجربة ضعیفتر تعیین شده، ما جهت کاهش کارفرمایی‌های جزئی اساتید، درس را بازسازی کردیم نقش ما اساساً بعنوان مدیر بود و جداول و ابعاد پروژه را برای تیمهای دانشجویی تغییر می‌دادیم.

دانلود مقاله ربات ها

اختصاصی از یارا فایل دانلود مقاله ربات ها دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

 

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)

تعداد صفحات:55

فهرست مطالب: 

عنوان                                                  صفحه
مقدمه...........................................................................1
فصل اول:ربات چیست؟..........................................................................2
اجزای یک ربات..............................................................2
انواع ربات ها..................................................................4
مزایای ربات ها................................................................4
معایب ربات ها ...............................................................5
فصل دوم:رباتیک چیست؟..................................................8

ربات ها چه کارهایی انجام می دهند؟.....................................8
ربات ها از چه ساخته می شوند؟...........................................8
تاثیر رباتیک درجامعه.......................................................8
مشکلات رباتیک.............................................................9
مزایای رباتیک................................................................9
تاثیرات شغلی..................................................................9
قوانین سه گانه ی رباتیک.................................................10
آینده ی رباتیک..............................................................10
فصل سوم:هوش ربات.....................................................11
میکروکنترلر چیست؟ ......................................................11
چرا از میکروکنترلر استفاده می کنیم؟..................................11
کامپایلر........................................................................11
نظری اجمالی بر برنامه ریزی PIC....................................12
سخت افزار و نرم افزار...................................................12
کامپایلرهای PICBASIC PRO,PICBASIC....................12
پروگرامرEPIC...........................................................13
Firmware.................................................................13
مواد مصرفی................................................................13
میکروکنترولر16F84 PIC..............................................14
گام اول:نوشتن کد(برنامه به زبان بیسیک)............................14
گام دوم:استفاده از   کامپایلر.............................................14
گام سوم:نصب Firmware یا برنامه ریزی
تراشه PIC................................................................15
آماده ثابت حرکت..........................................................16
فهرست اجزا................................................................16
فصل چهارم:نصب کامپایلر...............................................18
نصب نرم افزار کامپایلر...................................................18
نصب کامپایلرPro Picbasic ...........................................18

فصل پنجم:نصب نرم افزار EPIC ....................................21
نصب نرم افزار EPIC در ویندوز......................................21
شاخه ی برنامه های کاربردی............................................21
فصل ششم:Code Designer..........................................22
ویژگی های نرم افزار Code Designer ............................22
نصب نرم افزار..............................................................24
تنظیم نرم افزار..............................................................24
اولین برنامه..................................................................25
نرم افزار برنامه ریزی کننده EPIC....................................27
فصل هفتم :آزمودن میکروکنترولر PIC ............................29
تخته آزمایش (برد بورد)...................................................29
Wink.........................................................................29
اشکال زدایی مدار(عیب یابی)............................................30
برد آزمایشگر PIC یا صفحه نمایش LCD ..........................30
برد آزمایشگر PIC ........................................................31
نحوه استفاده..................................................................32
یک تجربه ی ساده..........................................................32
فصل هشتم:هوش..........................................................33
روش هایی برای ایجاذ هوش ............................................33
هوش کجاست؟ ..............................................................35
پاسخ های رفتاری لایه ای ................................................36
روباتیک مبتنی بر رفتار ..................................................36
فصل نهم:نمونه هایی از ربات های
معروف.......................................................................38
تفنگ آب پاش(Hoser)...................................................38
آسیموربات انسان نما......................................................40
ربات امدادگر(soryu)....................................................43
ربات خط کشی.............................................................49
فهرست منابع................................................................54

مقدمه:
این مجموعه شامل مطالبی در باره ی ساخت ربات های کوچک و مثال هایی از ساخت ربات هاست .هر ربات برای هوش و حرکت و کنترل موتور و استنبا طات حسی از یک میکروکنترلر PIC استفاده میکند.
با تعویض حسگر ها و برنامه ی میکروکنترلر می توانیم باغ وحشی شامل ربات های دنبال کننده ی نور و ربات های مبنی بر رفتار و .... خلق کنیم.
هر ربات در خود چیز هایی برای یاد دادن دارد.



فصل اول:ربات چیست؟
 بشر نام علمى homo-sapiens یا «مرد خردمند» را به خود نسبت داده است، زیرا قابلیت هاى ذهنى و حسى ما براى زندگى روزمره بسیار مفید هستند. حوزه هوش مصنوعی سعى دارد تا موجودیت هاى هوشمند را درک کند. از این رو یکى از علل مطالعه آن، بیشتر دانستن در مورد خودمان است، اما برخلاف فلسفه و روانشناسى - که آنها نیز به هوشمندى مرتبط هستند - هوش مصنوعى سعى دارد به  همان خوبى که آنها را مى فهمد، به ساخت آنها نیز قادر شود.
 دلیل دیگر براى مطالعه هوش مصنوعى، جالب و مفید بودن این موجودیت هاى هوشمند است. هوش مصنوعى محصولات مهم و مؤثر زیادى در مراحل اولیه توسعه اش تولید کرده است. اگر چه هیچ کس نمى تواند آینده را به طور مشخص پیش بینى کند، اما آشکار است که کامپیوتر هایى هوشمند همردیف با انسان، تأثیر بسزایى بر زندگى روزمره و همچنین برآینده خواهدداشت.

   ربات یک ماشین الکترومکانیکى هوشمند است که مى توان آن را بارها برنامه ریزى کرد. چندکاره و کارآمد و مناسب براى محیط است.

اجزاى یک ربات:
- وسایل مکانیکى و الکتریکى: شاسى، موتورها، منبع تغذیه و...
- حسگرها (براى شناسایى محیط) دوربین ها، سنسورهاى sonar، سنسورهاى ultrasound و...

- عملکردها (براى انجام اعمال لازم) بازوى ربات، چرخ ها، پاها و...

- قسمت تصمیم گیرى (برنامه اى براى تعیین اعمال لازم): حرکت در یک جهت خاص، دورى از موانع، برداشتن اجسام و...

- قسمت کنترل (براى راه اندازى و بررسى حرکات ربات): نیروها و گشتاورهاى موتورها براى سرعت مورد نظر، جهت مورد نظر، کنترل مسیر و...

   کلمه رباتیک (robatics) را اولین بار «ایزاک آسیموف» در یک داستان کوتاه ارائه کرد. ایزاک آسیموف (1992-1920) نویسنده کتاب هاى توصیفى درباره علوم و داستان هاى علمى - تخیلى است.

    در سال 1954 میلادى، عصر رباتها با ارائه اولین روبات آدم نما از طرف <<جرج دوول>>
(George Devol) شروع شد.

    امروزه، 90 درصد رباتها، ربات هاى صنعتى هستند، یعنى ربات هایى که در کارخانه ها، آزمایشگاه ها، انبارها، نیروگاه ها، بیمارستان ها، و بخش هاى مشابه به کارگرفته مى شوند. در سال هاى قبل، بیشتررباتهاى صنعتى در کارخانه هاى خودروسازى به کارگرفته مى شدند، ولى امروزه تنها حدود نیمى از رباتهاى موجود در دنیا در کارخانه هاى خودروسازى به کار گرفته مى شوند. مصارف رباتها در همه ابعاد زندگى انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهاى سخت و خطرناک را به جاى انسان انجام دهند. براى مثال امروزه براى بررسى وضعیت داخلى راکتورها از ربات استفاده مى شود تا تشعشعات رادیواکتیو به انسانها صدمه نزند.

   در سال 1956 م پس از توسعه فعالیت هاى تکنولوژى یک، که بعد از جنگ جهانى دوم، یک ملاقات تاریخى بین جرج سى.دوول (George C.Devol) مخترع و کارآفرین صاحب نام، و «ژوزف اف.انگلبرگر» Joseph ) ( F.Engelberger که یک مهندس با سابقه بود، صورت گرفت. در این ملاقات آنها به بحث در مورد داستان آسیموف پرداختند. ایشان سپس به موفقیت هاى بسیارى در تولید رباتها دست یافتند و با تأسیس شرکت هاى تجارى به تولید ربات مشغول شدند. انگلبرگر شرکت unimate را برگرفته از universal Automation براى تولید ربات پایه گذارى کرد. نخستین رباتهاى این شرکت در کارخانه جنرال موتورز (General Motors) براى انجام کارهاى دشوار در خودروسازى به کار گرفته شد. انگلبرگر را «پدر رباتیک» نامیده اند.

    بعدها رباتهاى صنعتى زیادى ساخته شدند و انجمن صنایع رباتیک این تعریف را براى ربات صنعتى ارائه کرد:

«   ربات صنعتى یک وسیله چند کاره و با قابلیت برنامه ریزى چند باره است که براى جابه جایى قطعات، مواد، ابزارها با وسایل خاص به وسیله حرکات برنامه ریزى شده، براى انجام کارهاى مختلف استفاده مى شود.» در سال 1962 م شرکت خودروسازى جنرال موتورز نخستین روبات Unimate را در خط مونتاژ خود به کار گرفت.

    رباتها روز به روز هوشمندتر مى شوند تا هر چه بیشتر در کارهاى سخت و پر خطر به یارى انسان ها بیایند.

انواع رباتها:

 1- رباتهاى امروزى که شامل قطعات الکترونیکى و مکانیکى هستند در ابتدا به صورت بازوهاى مکانیکى براى جابه جایى قطعات و یا کارهاى ساده و تکرارى به وجود آمدند که موجب خستگى و عدم تمرکز کارگر و افت بازده مى شد. این گونه رباتها، جا به جاگر (manipulator) نام دارند. جابه جاگرها معمولاً در نقطه ثابت و در فضاى کاملاً کنترل شده در کارخانه نصب مى شوند و به غیر از وظیفه اى که براى آن طراحى شده اند قادر به انجام کار دیگرى نیستند. این وظیفه مى تواند در حد بسته بندى تولیدات، کنترل کیفیت و جدا کردن تولیدات بى کیفیت و یا کارهاى پیچیده ترى همچون جوشکارى و رنگزنى با دقت بالا باشد.

 2- نوع دیگر رباتها که امروزه مورد توجه بیشترى است رباتهاى متحرک هستند که مانند رباتهاى جابه جا کننده در محیط ثابت و شرایط کنترل شده کار نمى کنند، بلکه همانند موجودات زنده در دنیاى واقعى و با شرایط واقعى زندگى مى کنند و سیر اتفاقاتى که ربات باید با آنها روبه رو شود از قبل مشخص نیست. در این نوع ربات هاست که تکنیک هاى هوش مصنوعى باید در کنترل کننده ربات (مغز ربات( به کار گرفته شود. رباتهاى متحرک به دسته هاى زیر تقسیم مى شوند: رباتهاى چرخ دار با انواع چرخ عادى و یا شنى تانک و با پیکربندى هاى مختلف یک، دو یا چند قسمتى رباتهاى پادار مثل سگ اسباب بازى AIBO ساخت سونى یا ربات ASIMO ساخت شرکت هوندا.

3- رباتهاى پرنده

4- رباتهاى چند گانه (هایبرید) که ترکیبى از روباتهاى بالا یا ترکیب با جابه جا گرها هستند.

مزایاى رباتها:

1- رباتیک و اتوماسیون در بسیارى از موارد مى توانند ایمنى، میزان تولید، بهره و کیفیت محصولات را افزایش دهند.

 2- رباتها مى توانند در موقعیت هاى خطرناک کار کنند و با این کار، جان هزاران انسان را نجات دهند.

 3- رباتها به راحتى محیط اطراف خود توجه ندارند و نیازهاى انسانى براى آنها مفهومى ندارد. رباتها هیچگاه خسته نمى شوند.

4- دقت رباتها خیلى بیشتر از انسانهاست، آنها در حد میلى یا حتى میکرو اینچ دقت دارند

 5- رباتها مى توانند در یک لحظه چند کار را با هم انجام دهند، ولى انسانها در یک لحظه تنها یک کار انجام مى دهند.