پایان نامه کارشناسی رشته مهندسی مکانیک بررسی رباتهای صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری

اختصاصی از یارا فایل پایان نامه کارشناسی رشته مهندسی مکانیک بررسی رباتهای صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

دانلود پایان نامه آماده

دانلود پایان نامه کارشناسی رشته مهندسی مکانیک بررسی رباتهای صنعتی و مشخصات  آنها در جوشکاری با فرمت ورد و قابل ویرایبش تعدادصفحات 100

 مقدمه       

از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت  فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ را در  رباتهای رنگپاش حدود 10 تا 50 درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. یک مثال چنین عملیاتی پرسکاری است که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد. اینها دلایلی هستند که تا کنون باعث رشد روز افزون کاربرد رباتهای صنعتی در صنایع مختلف شده است.

  تاریخچه:

با اختراع  کامپیوتر و پیوند آن با ماشین های مکانیکی کم کم رباتهای صنعتی بوجود آمدند که می توان از یک دست مکانیکی که در سال 1947 در آزمایشگاه ملی آرگون ساخته شدند به عنوان اولین ربات نام برد .توضیح مختصری که در مورد کلمه ربات لازم به نظر می رسد این است که این کلمه از واژه (Robota)  در نمایشنامه رباتهای همه کاره در سال 1921 بکار برده شده. سیر تکامل رباتهای صنعتی شاهد سه  نسل بوده است. این تقسیم بندیها در حقیقت متکی به اصول طراحی سیستم های کنترل آنها است و به این  صورت نامگذاری شده اند. نسل اول: رباتهای قابل برنامه ریزی (prigigramable)، این ربات ها به طور پیوسته و یکنواخت حرکات برنامه ریزی شده را انجام می دهند ولی قابلیت نشان دادن عکس العمل در برابر حوادث پیش بینی نشده را ندارند. نسل دوم: رباتها مجهز به حساسه هایی هستند که قادر به ادراکاتی از قبیل بینایی، احساس گرما و موقعیت و همچنین انجام واکنش در برابر نیرو می باشند. آنها قادرند با توجه به اطلاعات دریافتی عملیاتی را کنترل کنند.  نسل سوم: رباتها دارای هوش مصنوعی (Artifcias In telligevcp Robots) دارای ادراکاتی بیشتر از نسل دوم مانند قدرت تصمیم گیری و تشخیص طرح و ابعاد قطعه و همچنین تکمیل و تصحیح حرکات در عملیات مختلف هستند. قدرت بینایی، مشابه سازی از تأثیرات محیطی به صورت دیجیتال و استفاده از حس کننده ها از ویژگی های این نسل از رباتهاست. لازم به توضیح است که پیدایش یک نسل جدید از رباتها به معنی زوال نسل قبلی نیست بلکه نسلهای قبلی ضمن حیات خود، کاربرد گسترده تر و روزافزونی نیزپیدا می کند و هریک قادر به انجام کارهای به خصوصی در صنعت هستند.

فهرست مطالب
فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت    1
1-1- مقدمه     1
2-1- تاریخچه     1
3-1-    تعریف ربات     2
4-1-    کارگاه Work life 2000    3
1-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها    4
2-4-1- جوشکاری و سلامتی    5
3-4-1-    مدیریت منابع انسانـی    6
5-1-    درسهایی مهم برای صنایع تولیدی     8
6-1-    مزایای استفاده از ربات در صنعت    8
1-6-1-1.    کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار     9
2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش     9
3-6-1-    کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری    10
4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن     10
5-6-1-    کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید     10
7-1-    تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید     11
1-7-1-    مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period)    12
2-7-1-  سود سرمایه گذاری  (Return on Investiment ROI)    12

فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی      14
1-2- مقدمه     14
2-2- اجزای رباتهای صنعتی     15
2-2-1- واحد مکانیکی     15
2-2-2-    کنترل کننده(Contoroller)      28
2-2-2-1-    رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots)    29
2-2-2-2-    رباتهای با مسیر پیوسته     30
3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته     31
4-2-2-2-    رباتهای با مسیر کنترل شده     31
3-2-2-    منبع قدرت (Power supply)      32
1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت    38
4-1-2- حساسه ها (sensors)     40
1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors)    41
2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors)      41
3-4-1-2-    حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors)     42
4-4-1-2-    حساسه های مکان و حرکت     42
5-4-1-2-    حساسه های بینایی     43
2-2-    شکل هندسی بازو    44
3-3-    تعاریف و اصطلاحات فنی     46
1-3-2- درجات آزادی     46
2-3-2- فضای کاری ربات (work space)    46
3-3-2- بار مجاز(pag load)     47
4-3-2-    سرعت ربات     47
5-3-2-    دقت (Auuracy)     47
6-3-2-    تکرارپذیری(Repeatabilty)     47
4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه      47
فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار    49
1-3- مشخصه¬های عمومی    49
2-3- بازوی مکانیکی     50
1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو    51
2-2-3- درجات آزادی     52
3-2-3- تکرارپذیری     52
4-2-3- بار مجاز(Pag load)     52
5-2-3- سرعت حرکت     52
6-2-3- سیستم محرک     53
7-2-3- دقت در مکان¬یابی نقاط     53
8-2-3- موارد متفرقه      54
3-3- سیستم کنترل      54
1-3-3- سخت افزار      54
1-1-3-3- محورهای حرکتی     54
2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه    54
3-1-3-3-    ذخیره سازی جانبی برنامه ها     55
4-1-3-3-    مرتبط سازی بوسیله بردها    55
2-3-3-    نرم افزار     55
1-2-3-3-    روش های برنامه ریزی ربات    56
2-2-3-3-    روش برنامه ریزی راهنمایی        56
3-2-3-3-    روش برنامه ریزی (work through)    57
4-2-3-3- روش برنامه¬ریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامه-نویسی بصورت همزمان     58
5-2-3-3-    عوامل  عمومی مؤثر در برنامه¬ریزی ربات    58
4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری    59
1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن     59
2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ     59
3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش     61
4-4-3- مشخص کردن برخورد     61
5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری     61
6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری     63
فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونه¬ای از ربات جوشکار    64
4-1- مقدمه    64
2-4- آشنایی با CWS    64
3-4- CWSچگونه کار می¬کند؟     65
4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator     66
1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM      66
2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM     67
3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه     67
4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز     68
5-4-4- روش کار و انتخاب حالت     69
6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS     70
5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور     71
فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :79
1-5 طراحی مکانیزم :                                     79
1-1-5 : طراحی مکانیزم اصلی :                             79
2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ :                     82
3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ :                             83
2- 5 * طراحی اجزاء اولیه *                                 85
1 – 2 – 5 – مشخصات کلی :                                 85
2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی :                             86
3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ                         90
3-5- طراحی مدار سیستم‌های عمل‌کننده (هیدرولیک)                    93
1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک                     93
2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم                94
3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C                 95
4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A                    96
5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور)            98
6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ       99

سمینار کارشناسی ارشد مهندسی عمران تاثیر مشخصات فنی آسفالت در پدیده شیار شدگی

اختصاصی از یارا فایل سمینار کارشناسی ارشد مهندسی عمران تاثیر مشخصات فنی آسفالت در پدیده شیار شدگی دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

دانلود سمینار کارشناسی ارشد مهندسی عمران تاثیر مشخصات فنی آسفالت در پدیده شیار شدگی با فرمت pdf تعداد صفحات 139

این سمینار جهت ارایه در مقطع کارشناسی ارشد طراحی وتدوین گردیده است وشامل کلیه مباحث مورد نیاز سمینارارشد این رشته می باشد.نمونه های مشابه این عنوان با قیمت های بسیار بالایی در اینترنت به فروش می رسد.گروه تخصصی مااین سمینار رابا  قیمت ناچیزی جهت استفاده دانشجویان عزیز در رابطه با منبع اطلاعاتی در اختیار شما قرار می دهد.حق مالکیت معنوی این اثر مربوط به نگارنده است وفقط جهت استفاده ازمنابع اطلاعاتی وبالا بردن سطح علمی شما دراین سایت ارایه گردیده است.          

پایان نامه رشته جامعه شناسی مشخصات آموزش و پرورش در قرن 21

اختصاصی از یارا فایل پایان نامه رشته جامعه شناسی مشخصات آموزش و پرورش در قرن 21 دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

دانلود پایان نامه آماده

دانلود پایان نامه رشته جامعه شناسی مشخصات آموزش و پرورش در قرن 21 با فرمت ورد و قابل ویرایش تعدادصفحات 90

مقدمه

جهانی شدن رویدادی تاریخی است که از دهه 90 میلادی به منزله ی پدیده ای شگرف در غرب زاده شد. شعاع اثرگذاری این پدیده به همراهی فناوری اطلاعا و ارتباطات شتاب و گستره بیشتری می یابد به گونه ای که لایه های عمیق تر اندیشه، رفتار، نگرش ها و فرهنگ های ملل را تحت استیلای خود قرار می دهد ( فقیهی ، 1384 ).  فرآیند جهانی شدن به ویژه در قلمرو آموزش و پرورش به طور اجتناب ناپذیری متأثر از شرایطی است که در ممالک پیشرفته جهان برای توسعه و استقرار نظام آموزش نوی خود در جهت پاسخگویی به احتیاجات و حوائج    منطقه ای کلی و به گونه ای فراگیر در سطح جامعه جهانی مهیا کرده اند. بدون توجه به چنین واقعیتی درک چگونگی منشاء و سرآغاز و سرانجام تکوین فرایند جهانی شدن آموزش و پرورش میسر نیست ( آقازاده، 1383 ) .    رویکردهای آموزش و پرورش بدون تردید در آستانه قرن بیست و یکم نظام آموزش و پرورش با مشکلات متعدد و اضطراب بسیاری بویژه در ارتباط با جامعه، اقتصاد و فرهنگ روبروست. در زمان ما در کلی ترین تقسیم بندی ها رویکرد های متفاوتی را می توان در سیاستهای آموزش و پرورش کشورها مشاهده نمود.  رویکرد نخست هدف از آموزش و پرورش و فرایند یاددهی و یادگیری را در محدوده  دست یابی به نتایج و بهره دهی بهتر و قابل سنجش در کار آموزش و پرورش، از راه علمی کردن هرچه بیشتر مبانی آن می داند. در این گزینش سعی می شود آموزش و پرورش هرچه بیشتر به علوم تجربی نزدیک شود و در این میان نسل جدید به منزله ابزاری برای تامین اهداف از پیش تعیین شده جامعه پرورش یابند. (دلورز،1380،به نقل ازافتخارزاده ص27) اما در رویکرد دوم: هدف نظام آموزش و پرورش دست یابی به شناختی کلی از انسان به عنوان یک واحد زیستی، روانی- اجتماعی- تاریخی و در حال رشد است که تمامیت خویش را زمانی تحقق می دهد که همه ابعاد او از نظر جسمی، ذهنی، عاطفی ، اخلاقی و ... به طور یکپارچه مورد توجه قرارگیرد. (همان منبع) برای این که یادگیری و آموزش در زندگی انسانها بویژه کودکان و نوجوانان ارزش معناداری داشته باشد. نه فقط باید در فرایند رسمی یادگیری- یاددهی، یادگیری مهارتها به صورتی که معمولا انجام می شود، صورت گیرد بلکه فراتر از آن، باید به تشکیل شخصیت آنان و شکل دادن به  ارزش های انسانی مرتبط گردد. به عبارت دیگر، آموزش باید به فرهنگ توسعه انسانی تبدیل شود یعنی اقدام انسانی مبتنی بر ارزش ها که توانایی اخلاقی، روحی و فکری را برای حل مسائل توسعه به صورت انسانی درآورد ( دلورز، 1380، به نقل از افتخارزاده ، ص 27 ).  باقری (1383)، رویکردهایی را که باید در آموزش و پرورش در کشورهایی که در معرض چالش های جهانی شدن و تحولات پدید آمده از فناوری اطلاعات اند، باید رویکردهای زیر را برگزیند را به قرار زیر فهرست کرده است . 1 ) تاکید بر جامعیت آموزش و پرورش : آموزش و پرورش باید شامل باشد و تمامی زندگی آدمی را دربرگیرد. در جهانی که فناوری در آن شتابان تغییر می کند و دانش به نحو روزافزون تولید می شود، آموزش و پرورش باید بیش از مجموعه ای خاص از اطلاعات را تعلیم دهد. آموزش و پرورش باید به بسط و شکوفایی قابلیتهای آدمی بپردازد. (باقری،1383) 2)  

 دسترسی فراگیر به آموزش و پرورش :

آموزش و پرورش باید در هر مکان و زمان در دسترس باشد و مربیان برای آموزش در معرض باشند. باید به یادگیری مداوم (از طریق اینترنت و تلویزیون و کلاس درس) دسترسی داشته باشد و آموزش و پرورش برای توسعه یادگیری مداوم با بخش های اقتصادی و موسسات در تعامل قرارگیرد. . (همان منبع) 3) تاکید بر تفکر نقاد: آموزش و پرورش باید تاکید خود را بر تفکر نقاد، ارتباط و حل مسئله معطوف سازد و صرفا به انتقال دانش و معرفت بسنده نکند؛ بلکه دانش آموزان را مهیای برخورد با مسائل جدید کند. . (همان منبع) 4) تربیت شهروند جهانی: آموزش و پرورش باید مهیای پرورش شهروند جهانی باشد؛ شهروندان آینده نه تنها باید از تاریخ، فرهنگ و زبان خویش آگاه باشند، بلکه برای کار در جامعه جهانی، نیازمند دانش وسیع درباره تنوع فرهنگ ها و مردم هستند. افرادی که چشم اندازشان قوم گرایانه است؛ فاقد فهم مناسب از تفاوت های فرهنگی و قوم اند. . (همان منبع) 5) تمرکز بر مفاهیم انتزاعی:برخی از چالش های دانش، تعلیم و تربیت و یادگیری در این دوره، توانایی فراگیران امروز برای آشنایی و کنارآمدن بیشتر با مفاهیم انتزاعی و موقعیتهای نامعین است. امروزه بیشتر محیط دانشگاهی، دانش آموزان را با مسائل مهیا مواجه می کنند، آنگاه حل آن مسائل را از ایشان می خواهند. واقعیت اقتصاد جهانی (مبتنی بر اطلاعات و دانش) آن است که مسائل به ندرت به وضوح تعریف می شوند. این خصیصه آنهایی را که طالب شغل ارزشمند هستند، ملزم  می کند که جستجوگر مسائل باشند، اطلاعات ضروری را گرد آورند و تصمیم ها و گزینه هایی را انتخاب کنند که مبتنی بر واقعیتهای نامعین پیچیده است. . (همان منبع) 6)     استفاده از رویکرد کل گرایانه (در مقابل رویکرد گسسته): بخش اعظم تعلیم و تربیت و محیط یادگیری امروز به رشته های علمی بسیار غیرقابل انعطاف تقسیم شده که بر واحدهای گسسته تحقیق تاکید دارد، مع الوصف جامعه، اطلاعاتی در حال ظهور و اقتصاد جهانی نیازمند درک کل گرایانه درباره نظامهای تفکر است، به صورتی که شامل نظام جهانی و اکوسیستم های تجارت شود. بدین سان رویکردهای تحقیق بین رشته ای امر خطیری درنظر گرفته می شوند تا بتوان به درک  جامع تری از واقعیت پیچیده ای که اینک نظام جهانی با آن مواجه است، دست یافت.(باقری،1383) 7) 

    ارتقاء توانایی دانش آموزان برای دست ورزی نمادها:

سمبل ها نمودهای به شدت انتزاعی بخشی از صورت عینی واقعیت هستند. اشتغال به شدت مولد در اقتصاد کنونی، مستلزم آن است که فراگیر دائما با سمبل هایی مانند اصطلاحات سیاسی، حقوقی و تجاری سروکار داشته باشد. (مانند حقوق مالکیت معنوی) و پول دیجیتالی (در نظام های مالی و مفاهیم حسابداری)، در گذشته کارگزاران آموزشگاهی اغلب خودشان را در مقام حکیمان خردمندی در صحنه می دیدند که نقش شان انتقال داده ها، اطلاعات، دانش و حکمت به دانش آموزان منتظر و مشتاق است. آنهایی که ذهنهایشان ظرف های خالی است که منتظر پرشدن است، مع الوصف حتی اگر این واقعیت درست بود. فروشگاه معرفت جهان به صورت رو به تزایدی نرخ جهشی دارد و هیچ فردی به تنهایی امید آن را نمی تواند داشته باشد که به صورتی مناسب و ممکن فهم جامعی در باب یک رشته را با خود حمل کند. یا آن که چنین فهمی را اغلب دانش آموزان جذب کنند. جهانی شدن اقتصاد و الزامات همراه با آن بر نیروی مستلزم تعلیم و تربیتی متفاوت است که توانایی یادگیران را برای دستیابی، ارزیابی، انتخاب و کاربرد دانش و نیز تفکر مستقل در به کارگیری قضاوت مناسب و همکاری یادگیران در معنی بخشیدن به موقعیتهای جدید ارتقاء دهد. هدف تعلیم و تربیت به هیچ وجه صرفا حمل مجموعه ای از دانش نیست بلکه مقصد آن آموزش چگونگی یادگیری حل مساله و ترکیب امر قدیم و جدید است (تافلر ،بی تا، باقری، 1383، ص 54) .  آموزش و پرورش بر روی یک وظیفه کم اهمیت¬تر مغز انسان یعنی حافظه تأکید می¬کند، در حالیکه از وظیفه اصلی آن یعنی «تفکر» غافل است (گلاسر، 1925 ، به نقل از حمزه ،1380، ص 75). گسترده¬ترین نوع تفکری که در آموزش بکار رفته، تفکر برای حل مسائلی است که پاسخهای معین و صریح دارند. نوع دوم تفکر، تفکر در مسائلی است که جواب صریح و معین ندارند ولی این نوع تفکرات بخش کوچکی از برنامه¬های آموزشی را تشکیل می¬دهند. نقد هنری یا تفکر انتقادی نوع سوم است و آن تفکری است که به ارزیابی انتقادی از ادبیات ، هنر، موسیقی ، سینما  یا تلویزیون منتهی می-شود و با تأکید اندکی بر برخی دبیرستانها وجود دارد . (گلاسر، 1925 ، به نقل از حمزه ،1380، ص 75). چهارمین نوع از تفکر به نقد هنری یا تفکر انتقادی نزدیک است و تفکر خلاق نامیده می¬شود ، طبق این تفکر باید فرصت محصلان برای خلاقیت در هنر،موسیقی، نمایشنامه یا ادبیات و حتی سینما و تلویزیون بیش از این زمانی باشد که هم اکنون در اختیار دارند. (همان منبع) در نظام آموزشی ما موضوعهایی که به خلاقیت نیاز دارند عموماً از اهمیت افتاده و غیر¬عملی به شمار رفته است، در حالیکه اغلب می¬تواند مستقیماً به ایجاد انگیزه و درگیر نمودن محصلان با مسائل منتهی شود و ارتباط بسیار مهمی توفیق محصلان دارد (گلاسر ، 1925، به نقل از حمزه ، 1380،  ص 83) . وظیفه اصلی معلم، آموزش نحوه فکر کردن و روش حل مسئله است. دانش¬آموز باید مهارت فکر کردن و زندگی کردن بیاموزد (همان منبع) .

نمونه قرارداد فروش آسانسور و فرمهای مشخصات فنی و استعلام قیمت

اختصاصی از یارا فایل نمونه قرارداد فروش آسانسور و فرمهای مشخصات فنی و استعلام قیمت دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

این فایل شامل دو نمونه قرارداد فروش آسانسور با دو فرمت PDF و DOC می باشد که در آنها نحوه پرداختها،مدت زمان اجرا،ضمانتها و جزئیات دیگر عینا قید شده است.
همچنین فایل استعلام قیمت آسانسور و مشخصات فنی آن با فرمت DOC و یک نمونه هم بصورت تکمیل شده و قیمتها ارائه شده است.

دانلود پایان نامه بررسی ربات های صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری

اختصاصی از یارا فایل دانلود پایان نامه بررسی ربات های صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری دانلود با لینک مستقیم و پرسرعت .

مطالب این پست : دانلود پایان نامه بررسی رباتها صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری 112 ص

   با فرمت ورد  word  ( دانلود متن کامل پایان نامه  )

     از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ را در رباتهای رنگپاش حدود 10 تا 50 درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. یک مثال چنین عملیاتی پرسکاری است که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد.

اینها دلایلی هستند که تا کنون باعث رشد روز افزون کاربرد رباتهای صنعتی در صنایع مختلف شده است.

2-1 تاریخچه:

با اختراع کامپیوتر و پیوند آن با ماشین های مکانیکی کم کم رباتهای صنعتی بوجود آمدند که می توان از یک دست مکانیکی که در سال 1947 در آزمایشگاه ملی آرگون ساخته شدند به عنوان اولین ربات نام برد .توضیح مختصری که در مورد کلمه ربات لازم به نظر می رسد این است که این کلمه از واژه (Robota) در نمایشنامه رباتهای همه کاره در سال 1921 بکار برده شده.

سیر تکامل رباتهای صنعتی شاهد سه نسل بوده است. این تقسیم بندیها در حقیقت متکی به اصول طراحی سیستم های کنترل آنها است و به این صورت نامگذاری شده اند.

نسل اول: رباتهای قابل برنامه ریزی (prigigramable)، این ربات ها به طور پیوسته و یکنواخت حرکات برنامه ریزی شده را انجام می دهند ولی قابلیت نشان دادن عکس العمل در برابر حوادث پیش بینی نشده را ندارند.

نسل دوم: رباتها مجهز به حساسه هایی هستند که قادر به ادراکاتی از قبیل بینایی، احساس گرما و موقعیت و همچنین انجام واکنش در برابر نیرو می باشند. آنها قادرند با توجه به اطلاعات دریافتی عملیاتی را کنترل کنند.

نسل سوم: رباتها دارای هوش مصنوعی (Artifcias In telligevcp Robots) دارای ادراکاتی بیشتر از نسل دوم مانند قدرت تصمیم گیری و تشخیص طرح و ابعاد قطعه و همچنین تکمیل و تصحیح حرکات در عملیات مختلف هستند. قدرت بینایی، مشابه سازی از تأثیرات محیطی به صورت دیجیتال و استفاده از حس کننده ها از ویژگی های این نسل از رباتهاست.

لازم به توضیح است که پیدایش یک نسل جدید از رباتها به معنی زوال نسل قبلی نیست بلکه نسلهای قبلی ضمن حیات خود، کاربرد گسترده تر و روزافزونی نیزپیدا می کند و هریک قادر به انجام کارهای به خصوصی در صنعت هستند.

تعریف ربات:

با وجود پیشرفتهای زیاد در ساختن و بکارگیری رباتها هنوز دانشمندان در مورد تعریف ربات با هم به توافق نرسیده اند.

انجمن رباتهای صنعتی ژاپن رباتها را شش گروه زیر تقسیم می کند.

• یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند (Mechanical Monipulator)
• ، یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییرنیست. (fixed sequence)
• ربات با ترتیبات متغیر (variable sequence) ،یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را قدمهای متوالی با ترتیب تعریف شده است انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.
• ربات قابل آموزش ( Back) که عبارت است از دست مکانیکی که توسط حافظه خود می تواند عملیاتی را که قبلاً انجام شده است تکرار نماید.
• ربات با کنترل عددی (Numericol control) عبارت است از رباتی که با برنامه کامپیوتری کار می کند.
• ربات با هوش (intelle gont) توانایی درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط محدوده عمل کار را دارد.

متن کامل را می توانید دانلود کنید چون فقط تکه هایی از متن این پایان نامه در این صفحه درج شده است (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است